CN112282781B 一种凿岩设备姿态测量系统和方法 （上海米度测量技术有限公司）_第1页
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文档简介

置在凿岩设备机身上且与所述工控计算机连接安装有用于测量机械臂关节的俯仰角夹角和方2所述全站仪通过测量所述后视棱镜对自身位置进行定位；所述全站所述工控计算机根据所述第一倾角仪和角度传感器的测量值来计算凿岩设备机械臂测量值来计算凿岩设备机械臂上钻杆的水平偏得的凿岩设备机身的位置偏移传输至所述工控计算机，结合所述步骤(1)中的初始位置关根据所述每一节机械臂的俯仰角和方位角和全站仪测得的凿岩设3[0004]有鉴于此，需要在合理的成本内为凿岩台车和多功能钻机施工提供一套实时准[0006]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种设备机械臂的关节处安装有用于测量机械臂关节的俯仰角夹角和方位角夹角的角度传感[0008]所述工控计算机根据所述第一倾角仪和角度传感器的测量值来计算凿岩设备机仪的测量值来计算凿岩设备机械臂上钻杆的水平偏差和竖[0012]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种4将测得的凿岩设备机身的位置偏移传输至所述工控计算机，结合所述步骤(1)中的初始位方位角，结合所述角度传感器测量到的相邻机械臂上关节处的俯仰角夹角和方位角夹角，逐节推算每一节机械臂的俯仰角和方位角，最后计算得到机械臂上钻杆的俯仰角和方位[0016]根据所述每一节机械臂的俯仰角和方位角和全站仪测得算得到机械臂上钻杆的中心坐标，并将所述机械臂上钻杆的中心坐标与设计坐标进行对将全站仪安装在凿岩设备机身上，并且凿岩设备机身和全站仪连接处安装有自动安平基与所述工控计算机6连接的全站仪1、设置在凿岩设备机身内部且与所述工控计算机6连接的后视棱镜3；所述凿岩设备机械臂的关节处安装有用于测量机械臂关节的俯仰角夹角和[0022]所述全站仪1通过测量所述后视棱镜3对自身位置进行定位；所述全站仪1通过测5[0023]所述工控计算机6根据所述第一倾角仪5和角度传感器4的测量值来计算凿岩设备全站仪1的测量值来计算凿岩设备机械臂上钻杆的水平偏差和竖直[0024]所述角度传感器4可以为拉线传感器或第二倾角仪，所述拉线传感器可通过解三和方位角，结合所述角度传感器4测量到的相邻机械臂上关节处的俯仰角夹角和方位角夹[0031]根据所述每一节机械臂的俯仰角和

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