CN112313706B 用于计算感兴趣区域的空间坐标点的方法和系统以及非暂时性计算机可读记录介质 （维塔驰有限公司）

2020.12.24PCT/KR2018/0107112018.09.12WO2019/221340KO2019.11.21ConferenceonAutomatiRecognition,2004.Proceedings..2004,第用于计算感兴趣区域的空间坐标点的方法摄的多个图像中的每个图像中包含的感兴趣区块中的至少一个图像模块被安装的位置的信息以及关于在由至少一个图像模块拍摄的图像中指定包含目标感兴趣区域在参考空间中所处的第一图像模块相对应的第一候选图形和目标感兴趣区域的与第二图像模块相对应的第二候选2获取关于在分别由多个图像模块拍摄的多个图像中的每个图像中包含的感兴趣区域参考关于所述多个图像模块中的至少一个图像模块被安装的位置的信息以及关于在参考与第一图像模块相对应的所述目标感兴趣区域的第一候选图形和与第二图像模其中指定所述目标感兴趣区域在所述参考空间中所处的所述位置的步骤包括以下步响应于确定所述第一候选图形和所述第二候其中，根据所述第一图像模块和所述第二图像模块的分辨率自所述第一图像模块相对应的所述目标感兴趣区域的第一矢量和与所述第二图像模块相对述第一图像模块相对应的所述目标感兴趣区域的第一空间图形和与所述第二图像模块相对应的所述目标感兴趣区域的第二空间图形之间的相所述第一图像模块相对应的所述目标感兴趣区域的空间图形和与所述第二图像模块相对3所述第一图像模块的所述第一候选图形和所述第二图像模块的所述第二候选图形彼此匹13.一种非暂时性计算机可读记录介质，在所述非暂时性计算机可读记录介质上存储信息获取单元，被配置为获取关于在分别由多个图像模块空间坐标计算单元，被配置为参考关于所述多个装的位置的信息以及关于在由所述至少一个图像模块拍摄的图像中包含的目标感兴趣区的第一候选图形和与第二图像模块相对应的所述目标感兴趣区域的第二候选图形之间的其中，根据所述第一图像模块和所述第二图像模块的分辨率自4[0003]作为传统技术的一个示例，已经引入了一种用于使用飞行时间(TOF)技术测量用仅从多个相机的每个相机接收到期望区域的坐标点而且还接收到包含期望区域及其周围[0008]本发明的另一个目的是通过不获取由多个图像模块拍摄的图像而是仅获取关于图像中包含的感兴趣区域的图像内坐标点的信息，计算感兴趣区域在参考空间中的坐标[0009]本发明的又一个目的是通过不获取由多个图像模块拍摄的图像而是选择性地仅[0013]根据本发明的一个方面，提供了一种用于计算感兴趣区位置的信息以及关于由至少一个图像模块拍摄的图像中包含的目标感兴趣区域的图像内5目标感兴趣区域与第一图像模块相对应的第一候选图形与目标感兴趣区域与第二图像模块相对应的第二候选图形之间的位置关系，指定目标感兴趣区域在参考空间中所处的位[0014]根据本发明的另一方面，提供了一种用于计算感兴趣区考关于安装多个图像模块中的至少一个图像模块的位置的信息以及关于由至少一个图像的第一候选图形与目标感兴趣区域与第二图像模块相对应的第二候选图形之间的位置关[0020]图1示意性示出根据本发明的一个实施例的用于计算感兴趣区域的空间坐标点的[0022]图3示意性示出根据本发明的一个实施例的如何指定目标感兴趣区域在参考空间[0023]图4示意性示出根据本发明的一个实施例的如何考虑图像模块的分辨率以指定目[0024]图5至图9示意性示出根据本发明的一个实施例的如何指定候选图形之间的匹配[0025]图10示意性示出根据本发明的一个实施例的如何指定多个图像模块之间的位置[0026]图11示意性示出根据本发明的一个实施例的位置计算系统如何计算感兴趣区域[0027]图12示意性示出根据本发明的一个实施例的如何使用关于物体的物理值的信息6[0039]图1示意性示出根据本发明的一个实施例的用于计算感兴趣区域的空间坐标点的[0041]首先，根据本发明的一个实施例的通信网络100可以不考虑诸如有线和无线通信的通信模式而实施，并且可以由各种通信网络构造，诸如局域网(localareanetwork，[0043]接下来，根据本发明的一个实施例的位置计算系统200可以是具有存储装置和用像模块300拍摄的多个图像中的每个图像中包含的感兴趣区域的图像内坐标点的信息(将7与第一图像模块310相对应的第一候选图形和目标感兴趣区域的与第二图像模块320相对显而易见的是，位置计算系统200所需要的功能或组件中的至少一部分可以根据需要实施[0048]例如，根据本发明的一个实施例的多个图像模块300可以包括相机模块(例如二[0050]在下文中，将讨论对于实施本发明至关重要的位置计算系统200的内部配置及其式包括在位置计算系统200中，同时它们可以被物理地存储在各种公知的存储设备中。此[0053]首先，根据本发明的一个实施例的信息获取单元210可以用于获取关于在分别由多个图像模块300拍摄的多个图像中的每个图像中包含的感兴趣区域的图像内坐标点的信[0054]具体地，根据本发明的一个实施例的多个图像模块300可以指定多个图像中的与息获取单元210可以从多个图像模块300中的每个图像模块获取关于感兴趣区域的图像内区域的二维或三维图像内坐标点的信息可以是从关于感兴趣区域的图像内像素或体素8[0056]接下来，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以用于参考关于多个图像模块300中的至少一个图像模块被安装的位置的信息以及关于由至少一个图像模块是由多个图像模块300中的每个图像模块指定的多个感兴趣区域中的至少一个，或者可以包含在由多个图像模块300指定的多个感兴趣区域中由多个图像模块300的至少一些图像[0057]具体地，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以指定包含相对于在参考空间中至少一个图像模块被安装的位置目标感兴趣区域在参考空间中的位置的候[0058]更具体地，当多个图像模块300中的第一图像模块310和第二图像模块320是二维第二图像模块320的每个图像模块相对应的、包含目标感兴趣区域在参考空间中所处的位置的候选图形指定作为矢量。在这种情形中，根据本发明的一个实施例，可以建立矢量标点从与所述图像模块相对应的目标感兴趣区域的图像内坐标点转换而来的坐标点。此本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以将与第一图像模块310和第二图像模块320中的每个图像模块相对应的、包含目标感兴趣区域在参考空间中的位置的候选图形指例的空间坐标计算单元220可以分别将与第一图像模块310和第二图像模块320相对应的、包含目标感兴趣区域在参考空间中所处的位置的候选图形指定作为空间[0059]此外，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以进一步参考关于多个图像模块300中的至少一个图像模块的性质的信息指定候选图形。根据本发明的一个实[0060]例如，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以参考关于多个图像被安装的位置在参考空间中的坐标点将目标感兴趣区域的与至少一个图像模块相对应的兴趣区域在参考空间中所处的位置和包含该9本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以参考关于多个图像模块300中除第三图像模块之外的图像模块被安装的位置的信息，以及关于由多个图像模块300中的除第三图像模块之外的图像模块拍摄的图像中包含的目标感兴趣区[0062]此外，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以用于参考目标感兴趣区域的与第一图像模块310相对应的第一候选图形和目标感兴趣区域的与第二图像模块320相对应的第二候选图形之间的位置关系，指定目标感兴趣区域在参考空间中所处的位置空间坐标计算单元220可以将目标感兴趣区域的与第一图像模块310相对应的第一矢量和目标感兴趣区域的与第二图像模块320相对应的第二矢量之间的相交点指定为目标感兴趣[0064]作为另一示例，根据本发明的一个实施例，当第一图像模块310和第二图像模块320是三维图像模块时，可以将第一图像模块310和第二图像模块320的候选图形指定作为空间图形，并且空间坐标计算单元220可以将目标感兴趣区域在参考空间中所处的位置指定作为目标感兴趣区域的与第一图像模块310相对应的第一空间图形和目标感兴趣区域的线的中点可以被指定为目标感兴趣区域在参考空间中像模块320分别是三维图像模块和二维图像模块时，可以分别作为空间图形和矢量来指定第一图像模块310和第二图像模块320的候选图形，并且空间坐标计算单元220可以将目标341和第三空间图形331的平均坐标点的最短线的中点指定为目标感兴趣区域在参考空间[0066]同时，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以进一步参考在关于[0067]具体地，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以根据图像模块的分辨率自适应地确定指示目标感兴趣区域在参考空间中所处的位置的候选图形的面积或第一图像模块310(其是三维图像模块)的分辨率的信息，以在参考空间中分别建立第一立[0069]作为另一示例，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以参考关于第二图像模块320(其是二维图像模块)的分辨率的信息，以在参考空间中分别建立第一四域的图像内坐标点，并且可以在第二图像模块320的分辨率较低时确定以上四边形的面积上描述的与第二图像模块320相对应的目标感兴趣区域的矢量，而代之以使用将在参考空间中第二图像模块320被安装的位置、与在参考空间中与目标感兴趣区域的图像内坐标点(或第一图像模块310)的至少一个候选图形之中，指定其位置关系将与第一图像模块310像模块320之间同步的每个帧，在第二图像模块320(或第一图像模块310)的至少一个候选关于感兴趣区域的图像内坐标点的信息可以包括可以在图像模块或目标感兴趣区域之间第一图像模块310(或第二图像模块320)的第一候选图形601相匹配的候选图形611。此外，[0074]作为又一示例，根据本发明的一个实施例，当第一图像模块310和第二图像模块310(或第二图像模块320)的第一候选图形例的空间坐标计算单元220可以对在与没有一对一匹配的矢量或空间图形的预定距离内的[0076]此外，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以参考与至少三个目参考空间中多个图像模块300倾斜的角度以及多个图像模块300的拍摄[0077]具体地，当从多个图像模块300中的每个图像模块获取关于至少三个目标感兴趣区域的图像内坐标点的信息时，根据本发明的一个实施例的空间坐标计算单元220可以参考与多个图像模块300相对应的目标感兴趣区域的候选图形之间的至少三个相交点(或相一矢量1011、第二矢量1012和第三矢量1013相交于目标感兴趣区域的与第二图像模块320点分别是第一图像模块310中的第七至第九坐标点以及第二图像模块320中的第十至第十第三空间图形相交于目标感兴趣区域的与第二图像模块320相对应的第四空间图、第五空点分别是第一图像模块310中的第十三至第十五坐标点以及第二图像模块320中的第十六和第九矢量相交于目标感兴趣区域的与第二图像模块320相对应的第七空间图形、第八空间图形和第九空间图形，使得可以基于这三个点指定在第一图像模块310和第二图像模块[0081]接下来，根据本发明一个实施例的通信单元230可以用于使得能够从信息获取单元210和空间坐标计算单元220接收数据/向信息获取单元210和空间坐标计算单元220发送[0082]最后，根据本发明的一个实施例的控制单元240可以用于控制信息获取单元210、空间坐标计算单元220和通信单元230中的数据流。即根据本发明的控制单元240可以控制数据流入/流出位置计算系统200或在位置计算系统200的各个组件之间的数据流，使得信[0083]图11示意性示出根据本发明的一个实施例的位置计算系统200如何计算感兴趣区个实施例的感兴趣区域可以是用户的手指枪的点像模块320拍摄的多个图像中包含的感兴趣区域1130的图像内坐标点1110和1120的信息。块320被安装的位置的信息、以及关于由第一图像模块310和第二图像模块320拍摄的图像别指定在参考空间中目标感兴趣区域1130与第一图像模块310相对应的第一矢量1140和在参考空间中目标感兴趣区域1130与第二图像模块320相对应的第二矢相交点1160指定为目标感兴趣区域1130在参考[0089]图12示意性示出根据本发明的一个实施例的如何使用关于物体的物理值的信息[0090]根据本发明的一个实施例的位置计算系统200可以参考关于物体在真实世界中的统200可以通过将物体1250的每个角点确定为目标感兴趣区域以获取关于目标感兴趣区域例