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文档简介
CN214264033U,2021.09.24一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统别涉及一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系所述机器人铣削单元安装在固定于地面的柔性铣削单元旁，所述安全防护单元将柔性工装单对薄壁零件的自适应装夹以及对机器人铣削加2护单元(400)及控制单元(500)；所述机器人铣削单元(200)安装在固定于地面的柔性工装柔性工装单元(100)包括工装框架模块(110)，若干伺服柔性支撑模块(120)和若干伺所述伺服柔性支撑模块(120)包括竖梁(121)，所述竖梁(121)的顶从上到下依次布置有若干丝杆穿过竖梁(121)的伺服电缸(123)，每个所述伺服电缸(123)跟踪测量单元(300)包含测量跟踪靶标(204)和测量跟踪主机；所述测量跟踪靶标(204)安装在铣削主轴(203)上，所述测量跟踪主机安装在机器人铣削单元(200)一旁的地线程序自动通过控制伺服电缸(123)调整真空吸附装置(124)的阵列，使柔性工装单元步骤2.吊装大型曲面薄壁件，吊装过程中柔性工装边界支撑点先对工件边界进行吸在机器人末端上的测量跟踪靶标(204)，对铣削机器人(202)的铣削主轴(203)的加工姿态进行跟踪与测量，并实时对铣削机器人(202)后续加工路径微段的姿态和工艺参数进行补3伺服柔性支撑模块(120)安装在工装框架模块(110)内，所述伺服驱动模块(130)本体安装铝型材立柱(401)与若干铝型材安全网片(402)将柔性工装单元(100)、机器人铣削单元45[0014]步骤2.吊装大型曲面薄对铣削机器人后续加工路径微段的姿态和工艺参数进行[0020](2)本发明能根据不同的曲面薄壁件快速调整工装装夹，也能在作业中对主轴姿6全防护单元400及控制单元500；所述机器人铣削单元200安装在固定于地面的柔性工装单离线程序自动通过控制伺服电缸123调整真空吸附装置124的阵列，使柔性工装单元100的[0036]步骤2.吊装大型曲面薄7在机器人末端上的测量跟踪靶标204，对铣削机器人202的铣削主轴203的加工姿态进行跟铣削主轴203的加工姿态进行跟踪与测量，并实时对铣削机器人202后续加工路径微段的8
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