智能小车系统设计（STM32版） - 第11章 -基础实验：魔术手应用实验_第1页
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文档简介

第11章实验9——魔术手应用实验2022ApplicationExperimentofMagicHand

实

验

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容Experimentcontent“

学习智能小车魔术手模式的工作原理，利用小车电机、超声测距和寻迹驱动模块，编写智能小车魔术手应用程序，并完成测试。One

ExperimentalprincipleTwo

实

验

原理“魔术手模式原理

在魔术手模式下，智能小车利用超声测距模块检测小车与前方障碍物(如手掌)的距离：·当距离过近时，控制电机向后转；当距离适中时，电机停止转动；·当距离略远时，小车前进；当距离过远时，小车停止；这样就实现了用手掌控制小车前进或后退的功能。当然还要为小车添加一些保护机制，当检测到踏空时，小车停止前进。具体实现流程如右图所示：注意，本书提供的源码附带有踏空保护功能，还需要调节寻迹模块的灵敏度。步骤1：复制并编译原始工程 步骤2：添加BEEP文件对 步骤3：完善BEEP.h文件 步骤4：完善BEEP.c文件 步骤5：完善蜂鸣器驱动应用层步骤6：编译及下载验证实验步骤Experimentalsteps“Three实验步骤steps步骤1：复制并编译原始工程步骤2：添加MagicHand文件对 步骤3：完善MagicHand.h文件步骤4：完善MagicHand.c文件步骤5：完善魔术手应用层步骤6：编译及下载验证本

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在通过“魔术手”控制小车的过程中，可以在OLED显示屏上看到，通过超声测距模块测量的手与小车间的距离波动较大，基于此，本章任务要求优化超声测距模块。定义一个数组变量用于存放超声测距结果，每采集10个数据，去

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