CN112506213B 用于根据来自自动化载具的数据来检测载具或环境变化的系统和方法 （霍尼韦尔国际公司）

US2019156681A1,2019.用于根据来自自动化载具的数据来检测载2获得与所述一个或多个载具相关的集合载具数据和载具参数2.根据权利要求1所述的方法，其中所述载具数据进一步包括：所述载具的导航信息3障碍物避开。这些类型的容差中的每一者的数据可能需要在UAM载具的飞行过程期间每隔[0007]非暂态计算机可读介质可存储指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行方4[0010]结合到本说明书中并且构成本说明书的一部分的附图示出了各种示例性实施方具(以及类似它的载具)的新障碍物对于载具的环境是新的，使得可使所有载具(或其一部系统可向操作员通知电池信息(充电、放电速率、健康等)、载具健康信息(结构或致动系的环境可包括空域100和一个或多个中心港111-117。中心港(诸如111-117中的任一者)可心港111-117之间行进的任何空中运输装置或载具，诸如飞机、垂直起飞和着陆飞行器133b中的任一者可使用对应于每个飞行器或每个中心港的载具管理计算机通过通信网络5100的不同类型的飞行器，这些飞行器以举例的方式被区分为模型131(飞行器131a和到中心港115的飞行器的载具管理计算机预测飞行器可能受到空域中的不利天气条件(诸133b的载具管理计算机可在起飞之前预测TFR123以及另一飞行器132c的一些可能4-D轨具管理计算机可生成具有不与TFR123的4-D坐标或其他飞行器132c的4-D轨迹相交的路径专用于飞行器131的路线141中的一者。飞行器131b可生成具有遵循路线141中的一条路线[0025]图2示出了根据一个或多个实施方案的示例性系统。图2中示出的系统200可包括个通信站210和/或一个或多个地面站215。一个或多个飞行器131可沿路线141中的路线从路线/在路线上/在路线下分布(例如，均匀地、基于交通考虑等)。在中心港(诸如中心港6于交通考虑等)。一个或多个地面站215中的一些(或全部)可与一个或多个通信站210中的[0028]地面站215的应答器系统可包括ADS-B和/或模式S应答器，和/或其他应答器系统[0029]如果雷达系统检测到对象并且应答器系统没有从对象接收到对应的识别消息(或多个通信站210中的每一者可与通信站210周围区域内的一个或多个地面站215中的至少一通信站210或没有通信站可以不与地面站215直接通信，而是可以替代地为从与地面站2157或正当飞行器消息(和/或检测消息)中继到云服[0033]云服务205可与一个或多个通信站210通信和/或直接(例如，经由卫星通信)与飞[0035]飞行器131的框图300a可包括载具管理计算机302以及电气、机械和/或软件系统[0037]载具管理计算机302可将指令/数据/图形用户界面传输到一个或多个显示器3048和/或飞行员/用户界面324。一个或多个显示器304和/或飞行员/用户界面324可接收用户答器308可将消息发送到载具管理计算机302，以报告从其他飞行器和/或地面站215接收/[0040]飞行器131的结构346上的边缘传感器312可以是用于检测各种环境和/或系统状到载具管理计算机302以报告离散信号和/或连[0041]电力系统378可包括一个或多个电池系统、燃料电池系统和/或其他化学电力系(统称为电力系统数据348)中的一者或多者。电力系统378可将电力系统数据348传输到载动系统360的反馈/当前状态(其可被称为致动系统数据)传输到载具9到载具管理计算机302。相机316可基于存储在障碍物数据库356中的障碍物数据来确定在包括被确定为不在障碍物数据库356的障碍物自以下的信号：美国开发的全球定位系统(GPS)、俄罗斯开发的全球导航卫星系统系统354可将定位信息传输到机载载具导航系统314和/或载具管理计系统(AHRS)和/或一个或多个大气数据模块。一个或多个雷达可以是用于扫描天气的天气雷达和/或用于扫描地形/地面/对象/障碍物的轻质数字雷达(诸如DAPA雷达(全向和/或定信息和/或定位信息(统称为导航信息)可被传输到载具管理计算机[0046]天气程序322可使用通信系统306来传输和/或接收来自天气信息服务318中的一针对沿飞行器131的路线141的天气信息320(路线天气信息)。路线天气信息可包括关于飞[0047]D/S&A程序334可使用一个或多个应答器308和/或飞行员/用户界面324来检测和员和/或用户接收用户输入(或雷达/成像检测)以指示对象的检测；飞行员/用户界面324计算机302可从识别消息中提取标识符和/或应答器飞行器数据以获得侵入式飞行器的标[0048]飞行路线选择程序344可使用通信系统306来生成/接收飞行计划信息338并且从使用)的一个或多个路线141。系统载具信息336可包括其他飞行器相对于飞行器131(称为他飞行器的定位信息。其他飞行器可包括：所有的飞在接收飞行器131的阈值距离内的飞行器131-133和/或侵入式飞行器230；使用接收飞行器的相同路线141(或将使用相同路线141或越过相同路线141)的飞行器131-133和/或侵入式的飞行器131-133和/或侵入式飞行器230。[0049]飞行路线选择程序344可确定或接收计划飞行路径340。飞行路线选择程序344可从另一个飞行器131或云服务205(或其他服务，诸如飞行器131的操作服务)接收计划飞行[0050]飞行路线选择程序344可基于计划飞行路径340和非计划事件触发并且使用各种算机302可以基于载具管理计算302从其他载具系统或从云服务205接收的数据/信息来确面讨论的载具状态/健康程序352所指示的，或者到一个或多个显示器304和/或飞行员/用户界面324的用户输入所指示的；(2)侵占在飞行器131的安全飞行包线上的侵入式飞行器指示物理环境的一部分可在或将在飞行器131的安全飞行包线内的机器视觉输出；和/或[0051]非计划飞行路径342/计划飞行路径340和其他飞行器定位信息可统称为飞行计划据和电力系统数据348。载具状态/健康程序352可处理边缘传感器数据和电力系统数据电力系统378以及由边缘传感器312监测的结构和系统的健康。例如，载具状态/健康程序序352可将状态/健康数据作为状态/健康消息(或作为到云服务的其他消息的一部分)传输则为飞行员的)用户输入来控制致动系统360。飞行控制程序370可接收计划飞行路径340/[0054]垂直升降机场状态程序372可以在起飞期间(通过执行起飞过程364)和着陆期间或多个数据存储系统还可以存储飞行器上的一个[0056]框图300B可以与框图300A相同，但框图300B可以省略飞行员/用户界面324和/或376可包括或不包括以上讨论的机载载具导航系统314和/或GPS系统354。在载具位置/速个、多个)飞行器131可以将载具数据传输到云服务205(传输载具数据的每个传输飞行器器视觉输出和/或未知障碍物信息)；和/或(5)状态/健康数据(边缘传感器数据和/或电力[0058]飞行器131可通过各种方法中的一者或多者(或它们的组合)传输载具数据(在载[0059]云服务205可从飞行器131中的一者或多者(或多个)接收载具数据。从飞行器131中的一者或多者(或多个)接收载具数据可以是使云服务205执行分析过程的触发事件。一构的法规和/或机队服务维持机队调度和可用性率所需要的法规)。由于每个飞行器131可在传输飞行器131的飞行路径的相同路线141上/阈值内的飞行器131、在与传输飞行器131时间之前的设定预定时段的所有载具数据。障碍物信息可包括针对云服务205已知的所有保飞行器131的致动系统360的部件是可供使用的和安全的。认证要求信息可包括飞行器131之间的间距的可接受最小值和/或传输飞行器131的路线141/飞行路径的交通的最大值(例如，每条路线141(或飞行路径的面积)或每分钟(针对路线141或飞行路径的面积)的飞行器数量)。认证要求信息还可以包括飞行器可偏离路线141/飞行路径(或在其内偏移)的距离的飞行器偏离阈值。新障碍物标准信息可包括关于被认为是可供使用的和安全的尺[0063]为了获得集合载具数据和载具参数，云服务205可访问存储装置/存储器(物理或飞行器131(例如，在相同路线141上或在相同区域内)接收的载具数据相关的其他飞行器[0064]对载具数据(针对一个或多个飞行器131接收的)、集合载具数据和载具参数执行[0065]云服务205可通过发起分析程序(其包括触发规则)并且将载具数据(或载具数据包括的内容的指示符)输入到分析程序中来获得触发规则，以获得对与一个或多个分析相(飞行间距规则)和/或第六规则(障碍物规则)。触发规则中的每一者可确定所接收的载具起障碍物分析的障碍物规则。条件可针对整体的电池或以电池单元的基础确定电池温度是否高于阈值水平(作为平均飞行路径确认程序以执行飞行路径确认分析。飞行路径确认程序可从飞行器131的载具数序可更新飞行器131与每个其他飞行器131之间的距离(或仅阈值距离内的那些飞行器)的行器131与其他飞行器131中的一个飞行器之间的距离是否低于阈值水平(作为平均值、瞬输出数据以确定障碍物(或根据成像数据和/或机器视觉输出确认未知障碍物信息的未知[0073]云服务205可以确定以下中的一者或两者：(1)分析结果是否指示环境变化和/或(2)分析结果是否指示载具参数事件。云服务205可在障碍物程序确定环境变化[0074]在确定(或响应于)分析结果指示(一者或两者)环境变化和/或载具参数事件的情飞行器131的标识符、取决于上述分析结果的一个或多个指示符和/或基于分析结果的建[0075]例如，分析结果可指示以下中的一者或组合：(1)结构程序确定结构载具参数事件；(2)电池程序确定电池载具参数事件；(3)致动系统程序确定致动系统载具参数事件；[0076]建议可对应于一个或多个指示符(和/或对应于对环境变化和/或载具参数事件的致动系统指示符时，可指示致动系统360可能需要维护或飞行器应立即接地的致动系统建间距指示符时，可指示应当增大飞行器131之间的距离或者应当针对给定区域/路线141减新集合载具数据的障碍物信息并且要更新一个或多个飞行器131上的障碍物数据库356的[0077]在确定分析结果不指示环境变化并且分析结果不指示载具参数事件(或作为响地或在路线141的第七飞行结束时将载具数据传输到云服务205(包括电力系统数据)；(3)云服务可使用电池程序分析电力系统数据以确定特定电池单元正在高于正常温度和电流负载下运行；(4)云服务205可在电力系统378的部件的跟踪信息中将高于正常的温度和电减少到低于安全标准的概率时(诸如在下一次飞行或持续超过预定分钟数的下一次飞行没有针对沿路线141的剩余飞行的替换载具(特定飞行器131或飞行器类型)的建议的情况机载载具导航系统314的雷达或相机316)，诸如靠近飞行器131所使用的路线141安装在建筑物上的建筑起重机；(2)飞行器131可(使用雷达或相机316)来确定障碍物的尺寸/形状/位置(例如，经由GPS地理定位障碍物位置，以及通过机器视觉或雷达分析估计尺寸和形状)；(3)将所检测的障碍物与障碍物数据库356的障碍物数据中包括的障碍物进行比较；(4)如果障碍物与障碍物数据库356的障碍物数据中的障碍物相关，则飞行器131可将障碍物记录为仍然存在并向云服务205报告障碍物仍然存在；(5)如果障碍物与障碍物数据库356的障碍物数据中的对象不相关，则飞行器可将障碍物注意为潜在的新障碍物(具有位器131或相同区域中的其他飞行器)上的障碍物数据应更新障碍物数据库356的其障碍物数行器131更新障碍物数据库356的障碍模型可以是一个或多个特定的机器学习模型(例如，针对上述每个程序的电池机器学习模基于标识符从飞行器131的集合载具数据检索历史信息，并且确定飞行器是否适合于所建器131是否额定用于所建议的飞行中包括的操纵或操作，或者是否将超过可允许的环境阈[0085]云服务205可开始流程图400的过程以从多个载具中的载具接收载具数据(框[0089]在确定分析结果指示环境变化和/或分析结果指示载具参数事件(框420和425中[0090]在确定分析结果不指示环境变化并且分析结果不指示载具参数事件(框420和通信接口560。平台还可包括用于执行程序指令的一个或多个处理器形式的中央处理单元500可经由网络通信接收编程和数据。系统500还可包括输入和输出端口550以与输入和输计算机可执行指令的背景中描述了本公开的各方面，诸如由数据处理设备例如，服务器计“服务器”等在本文中通常可互换使用，并且是指任何上述设备和系统以及任何数据处理器。据处理器被具体编程、配置和/或构造成执行本文详细说明的一个或多个计算机可执行指[0094]本公开的各方面可存储和/或分布在非暂态计算机可读介质上，包括磁性或光学幕显示器和其他数据可在一段时间内通过互联网和/或通过其他网络(包括无线网络)分布[0095]