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文档简介

第二章机械传动技术2.4

执行机构目

录执行机构作用和要求1微动执行机构2工业机器人末端执行器34特种末端执行器一、执行机构作用和要求作用根据操作指令的要求，直接作用于对象，完成规定的动作和任务。要求按时、准确地实现预期动作，动态特性好、精度高、响应速度快、灵敏度高。二、微动执行机构能在一定范围内精确、微量地移动到给定位置或实现特定的进给运动的操作机构。用于精确、微量的调节某些部件的相对位置。按原理不同,分为机械式、热变形式、磁致伸缩式等多种。图4-62二、微动执行机构热变形式微动装置热变形式微动机构原理1-传动杆2-电阻式3-运动件利用电热元件作为动力源，依靠电热元件通电后产生的热变形实现微小位移。高刚度和无间隙，可通过控制加热电流来得到所需微量位移。热惯性以及冷却速度难以精确控制。适用于行程较短，频率不高的场合。二、微动执行机构磁致伸缩式利用某些材料在磁场作用下，具有改变尺寸的磁致伸缩效应，来实现微量位移。重复精度高，无间隙，刚度好，转动惯量小，工作稳定性好，结构简单、紧凑。提供的位移量很小。适用于精确位移调整、切削刀具的磨损补偿及自动调节系统。磁致伸缩式微动机构原理1-磁致伸缩棒2-运动件磁致伸缩式精密坐标工作台1-传动箱2-磁致伸缩棒3-运动件三、工业机器人末端执行器是直接实现操作功能的机构。分为机械夹持器、特种末端执行器、灵巧手3类。三、工业机器人末端执行器应有一定的力约束和形状约束。保证工件夹持形态及工件位置偏差在给定的公差带内。可分为：圆弧开合型夹持器、圆弧平行开合型夹持器和直接平行开合型夹持器。机械夹持器三、工业机器人末端执行器机械夹持器圆弧开合型夹持器

圆孤开合夹持器圆弧平行开合型夹持器圆弧平行开合型夹持器三、工业机器人末端执行器机械夹持器直接平行开合型夹持器

直线平行开合型夹持器四、特种末端执行器

特种末端执行器四、特种末端执行器

负压真空吸附手真空吸附手通过控制电磁换向阀的开合可实现对工件的吸附和脱开。结构简单，价格低廉，且吸附作业具有一定柔性。1—吸附手；2—送进缸；3—电磁换向阀；4—调压单元；5—负压发生器；6—空气净化过滤器四、特种末端执行器

真空吸附手的柔顺性真空吸附手用于小件搬运，也可根据工件形状、尺寸、质量大小的不同将多个真空吸附手组合使用。四、特种末端执行器

具有磁粉袋的吸附手电磁吸附手利用通电线圈的磁场对可磁化材料的作用力来实现对工件的吸附作用。结构简单、价格低廉。用于搬运较大的可磁化性材料的工件。四、特种末端执行器

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