CN112793375B 汽车阻尼连续可调半主动悬架电控装置及其控制方法 （上海保隆汽车科技股份有限公司）

CN207869084U,2018.09.14CN210851937U,2020.06.26EP2052888A2,2009.04.29页.汽车阻尼连续可调半主动悬架电控装置及本发明公开了汽车阻尼连续可调半主动悬包括悬架位置的车身垂向高度信号和车身垂向述车身垂向高度信号和所述车身垂向加速度信电路控制所述减振器电磁阀；若干电流反馈电所述减振器电磁阀驱动电路的驱动电流进行误2其中，车身侧倾姿态控制首先基于Kalman滤波器设计侧倾状态车轮垂向运动控制以控制车轮的抓地性为主，仅在运动模式下使能，即采车辆失稳控制以实际横摆角速度和理想参考角速度的差值作x所述步骤三中，第四个悬架位置包括右后悬架，其车身垂向速度根34.汽车阻尼连续可调半主动悬架电控装置，适用于控制单元，根据所述悬架位置的所述车身垂向高度信号和所述车身垂向加速度信号，所述采集单元通过其具有的PWM外设接口采集所述悬架位置的车身垂向高所述车身垂向高度信号和车身垂向加速度信号分别由位于三个悬架位置的三组车身所述控制单元通过PWM输出端口控制所述电磁阀驱所述控制单元包括PSI5外设传感接口，通过所述PSI5外设传感接口读所述控制单元进一步接收模式选择并据此进行控制，所述模式选择包所述电磁阀驱动电路采用高低边联合驱动方式，通过MOSFET驱动芯片同4连续调节到阻尼工作区域任何一点。目前，阻尼可调半主动悬架主要分为磁流变(或电流变)和电磁阀控式两种，其中电磁阀控式阻尼连续可调半主动悬架具有结构简单、响应迅[0003]电磁阀控式阻尼连续可调半主动悬架需要同时兼顾汽车乘坐舒适性和操纵稳定这对阻尼连续可调半主动悬架电控装置及控制方法提出更高要求，因而设计开发低成本、[0004]应当理解，本公开以上的一般性描述和以下的详细描述[0009]电磁阀驱动电路，所述控制单元通过所述电磁阀驱动电路控制所述减振器电磁[0011]比较好的是，本发明进一步公开的一种汽车阻尼连续可[0012]所述采集单元通过其具有的PWM外设接口采集所述悬架位置的车身垂向高度信[0013]比较好的是，本发明进一步公开的一种汽车阻尼连续可[0014]所述车身垂向高度信号和车身垂向加速度信号分别由位于三个悬架位置的三组5[0015]比较好的是，本发明进一步公开的一种汽车阻尼连续可[0017]比较好的是，本发明进一步公开的一种汽车阻尼连续可[0019]比较好的是，本发明进一步公开的一种汽车阻尼连续可[0020]所述控制单元进一步接收模式选择并据此进行控制，所述模式选择包括标准型、[0021]比较好的是，本发明进一步公开的一种汽车阻尼连续可电磁阀实际电流值，并将误差校正后的电流值用于阻尼连续可调所述减振器电磁阀的控[0030]比较好的是，本发明还进一步公开了一种汽车阻尼连续可调半主动悬架控制方[0033]比较好的是，本发明还进一步公开了一种汽车阻尼连续可调半主动悬架控制方6[0037]现在将详细参考附图描述本公开的实施例。现在将详细参考本公开的优选实施7征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位8速度传感器。电控装置的输出信号用于控制四个阻尼连续可调半主动悬架减振器电磁阀，符合PSI5外设传感接口的车身垂向加速度传感器发送的信号；需要至少一路高速CAN接口符合PSI5外设传感接口的车身垂向加速度传感器发送的信号；需要至少一路高速CAN接口9加速度传感器26和左后悬架(RL)处的车身垂向加速度传感器27通过车身垂向加速度高频[0095]本发明的电控装置1的输出信号用于控制左前悬架(FL)减振器电磁阀28、右前悬[0096]该电控装置1的微处理器2输出通过左前悬架(FL)电磁阀驱动电路5、右前悬架(FR)电磁阀驱动电路7、左后悬架(RL)电磁阀驱动电路9和右后悬架(RR)电磁阀驱动电路[0099]其中，CAN通讯模块4用于实现本发明电控装置与整车其路的供电电压是5V，需要电源电路3将车载12V电压转变为5V并保持5V供电电压的稳定性，[0105]本发明采用稳压芯片LM7805将稳压后的12V电源信号降为5V，P3号脚为受点火开架(RL)电磁阀驱动电路9和右后悬架(RR)电磁阀驱动电路11用于将微处理器2输出的控制[0111]本较佳实施例中，使用意法半导体公司OMNIFETII系列中的VND14NV04场效应管[0112]本电控装置中的电磁驱动，采用高低边联合驱动的方式，其中M1为高边驱动的电流反馈电路10和右后悬架(RR)电流反馈电路12用于对电磁阀驱动电流进行硬件输出误[0115]图6中采用电压差分放大器AD8200进行电流反馈电路的设计，其中40号引脚和S0[0117]该高频信号处理电路16用于对车身垂向加速度信号进行采集并将处理后的信号的车身垂向加速度传感器26和左后悬架(RL)处的车身垂向加速度传感器27均采用PSI5接[0118]本较佳实施例中，选用意法半导体公司的L9658作为车身垂向加速度传感器的接路18和左前悬架(FL)高度传感器信号滤波电路19用于对车身高度传感器信号采集并将处身高度值可通过另外三个车身高度传感器的值估传感器26和左后悬架(RL)处的车身垂向加速度传感器27用于实时测量车身悬架硬点处的时监控车身悬架硬点处的垂向加速度值，如果采用三个车身垂向加速度传感器的布置方向加速度值可通过另外三个垂向加速度传感器的值估计得[0128]本较佳实施例采用德国大陆公司生产的数字式底盘加速度传感器，输出为满足[0131]本发明提出一种汽车阻尼连续可调半主动悬架控制方法，各步骤包括初始化S1、[0133]其中，传感器信号初始化是指左前悬架(FL)处的车身高度传感器22、右前悬架车身垂向加速度传感器27，分别完成对应端口的寄存器初始化配置。而CAN信号指车速信左后悬架(RL)处的车身高度传感器24信号采用PWM信号形式直接读取，左前悬架(FL)处的其中悬架系统运动状态包括车身垂向运动速度、悬架相对运动速度和车轮垂向运动速度，悬架处的车身垂向速度由右前(FR)悬架处的车身垂向速度根据车速和轴距信息估算得到；出车辆所期望的附加防侧倾力矩，通过阻尼可调减振器的阻尼力实现车辆主动防侧倾控