CN112859128B 确定机器人位置的方法、运行机器人的方法和绿地处理系统 （安德烈·斯蒂尔股份两合公司）

本发明涉及一种用于确定自主移动式绿地处理机器人在待处理表面上的机器人位置的方自主移动式绿地处理机器人接收全球定位系统定的机器人位置并且通过在所述绿地处理机器人与至少一个本地定位站之间交换至少一个本地定位信号，为所述至少一个定位站确定站位通过在所述绿地处理机器人与所述至少一个定绿地处理机器人在所述待处理表面上的机器人21.用于确定自主移动式绿地处理机器人(60)在待处理表面(100)上的机器人位置a)通过由所述绿地处理机器人(60)接收全球定位系统(PBS)的至少一个全球定位信号b)基于至少一个确定的机器人位置(PRa-h)并且通过在所述绿地处理机器人(60)与至c)基于所述至少一个确定的站位置(PSa-h)并且通过在所述绿地处理机器人(60)与所-其中如果所述GNSS接收器(71)以最低质量同时从GNSS(GNSS)的最小数量的GNSS发送-其中如果所述GNSS接收器(71)没有以最低质量同时从GNSS(GNSS)的最小数量的GNSSb)，则通过由所述GNSS接收器(71)接收GNSS(GNSS)的全球定位信号(SGa-b)来确定所述机4.根据权利要求3所述的方法，其中所述GNSS接收器(71)接收到GNSS(GNSS)的全球定理机器人(60)与所述定位站(36a-h)之间的至少一个距离(DIa-c)和/或至少一个方向其中步骤c)具有：通过基于至少一个交换的本地定位信号(SLx-z)测量在所述绿地处理机器人(60)与所述至少一个定位站(36a-h)之间的至少一个距离(DIx-z)和/或至少一个确定的机器人位置(PRa-h)并且通过基于不同的交换的本地定位信号(SLa-h)进行边测量其中步骤b)具有：为不同的定位站(36a-h)确定不同的站位置(PS7.根据权利要求6所述的方法，其中所述不同的机3人位置(PRa-h)，其中所述不同的定位站(36a-h)是三个不同的定位站(36a-h)并且所述不-由所述定位站(36a-h)发送所述本地定位信号(SLa-h，xz)，由所述绿地处理机器人10.根据权利要求9所述的方法，其中所述本地定位信号(SLa-h，x-z)是无线电信号-其中所述至少一个本地定位站(36a-h)位于所述表面(100)的边界边缘(101)处和/或-其中所述方法具有根据前述权利要求1至12中任一项所述的用于确定自主移动式绿处理机器人(60)在所述表面(100)上的运动，使得所述绿地处理机器人(60)保持在所述表-其中所述绿地处理系统(10)被构造为-通过由所述绿地处理机器人(60)接收全球定-基于至少一个确定的机器人位置(PRa-h)并且通过在所述绿地处理机器人(60)与所4-基于至少一个确定的站位置(PSa-h)并且通过在所述绿地处理机器人(60)与所述至15.根据权利要求14所述的绿地处理系统(10)，其用于执行根据权利要求13所述的方-控制装置(80)，其中所述控制装置(80)被构造为基于所确定的机器人位置(PRa-h，PRx)控制所述绿地处理机器人(60)在所述表面(100)上的运动，使得所述绿地处理机器人5[0001]本发明涉及一种用于确定自主移动式绿地处理机器人在待处理表面上的机器人确定自主移动式绿地处理机器人、特别是所述自主移动式绿地处理机器人在待处理表面、[0002]本发明所基于的任务是提供一种用于确定自主移动式绿地处理机器人在待处理明所基于的任务是提供一种用于在待处理表面上运行自主移动式绿地处理机器人的方法，该方法具有这样的用于确定所述绿地处理机器人在所述表面上的机[0003]本发明通过提供具有权利要求1的特征的方法、具有权利要求11的特征的方法以[0004]根据本发明的方法被构造或配置为特别是自动地确定自主移动式绿地处理机器至少一个全球定位信号可能被在所述表面的边界边缘上和/或在所述表面上的物体遮蔽或6[0014]所述至少一个机器人位置和/或所述至少一个站位置的确定可以具有确定位置坐7[0018]附加地或替代地，如果所述GNSS接收器没有以最低质量同时从GNSS的最小数量别是自动地测量在所述绿地处理机器人与特别是至少一个定位站之间的至少一个距离和/动地测量在所述绿地处理机器人与所述至少一个定位站之间的至少一个距离和/或至少一具有：基于不同的确定的机器人位置并且通过基于不同的交换的本地定位信号进行边测量8[0031]特别地，所述绿地处理机器人和/或所述至少一个定位站可以特别是分别具有用[0035]在本发明的一种扩展中，所述至少一个本地定位站位于所述表面的边界边缘处、特别是在所述边界边缘上和/或在所述表面上。这使得所述绿地处理机器人可以在所述表[0037]根据本发明的方法被构造或配置为自动在待处理表面（如上所述的用于确定所述自主移动式绿地处理机器人在所述待处理表面上的机器人位置本地的机器人位置来控制、特别是自动控制所述绿地处理机器人在所述表面上的运动，使9[0038]根据本发明的绿地处理系统被构造或配置为特别是自动地确定自主移动式绿地绿地处理系统具有所述自主移动式绿地处理机器人以及至少一个本地定位站，特别是所述至少一个本地定位站。此外，所述绿地处理系统被构造或配置为通过由所述绿地处理机器人特别是自动地接收全球定位系统（特别是所述全球定位系统）的至少一个全球定位信号（特别是所述至少一个全球定位信号特别是自动地确定所述绿地处理机器人的至少一个机器人位置（特别是所述至少一个机器人位置特别是在所述待处理表面上的至少一个机通过在所述绿地处理机器人与所述至少一个定位站之间特别是自动地交换至少一个本地定位信号（特别是所述至少一个本地定位信号为所述至少一个本地定位站特别是自动地确定的站位置并且通过在所述绿地处理机器人与所述至少一个定位站之间特别是自动地交换至少一个本地定位信号（特别是所述至少一个本地定位信号特别是自动地确定所述或至少一个定位站可以部分或全部如以上针对所述方法所描述的那样构造。构造或配置为基于所确定的机器人位置特别是自动地控制所述绿地处理机器人在所述表[0040]本发明的其他优点和方面从权利要求书和对本发明的优选实施例的以下描述中[0041]图1基于待处理表面的俯视图示出了根据本发明的方法和根据本发明的绿地处理[0043]图1和图2示出了根据本发明的用于在待处理表面100上运行自主移动式绿地加工机器人60的方法。该方法具有用于确定绿地处理机器人60在表面100上的机器人位置PRa，[0044]用于确定绿地处理机器人60在表面100上的机器人位置PRa-h，PRx的方法具有以通过由绿地处理机器人60接收全球定位系统PBS的至少一个全球定位信号SGa-d来确定绿绿地处理机器人60与至少一个定位站36a-h之间交换至少一个本地定位信号SLa-h来为至确定的站位置PSa-h并且通过在绿地处理机器人60与至少一个定位站36a-h之间交换至少一个本地定位信号SLx-z来确定绿地处理机器人60在表面100上的机器人位接收GNSS的全球定位信号SGa-d来确定机器人位[0048]在所示的实施例中，在机器人位置PRa-h处或在表面100的图1中未标记的区域[0050]在所示的实施例中，在机器人位置PRx处或在表面100的图1中用虚线表示的区域[0051]特别地，在区域100b中至少一个全球定位信号SGc-d被位于表面100的边界边缘是以最低质量，则通过由GNSS接收器71接收GNSS的全球定位信号SGa-b来确定机器人位置同的确定的机器人位置PRa-h并且通过基于不同的交换的本地定位信号SLa-h进行边测量（特别是至少三边测量）和/或角度测量（特别是三角测量确定特别是至少一个站位置PSa-h。地定位信号SLa，SLc，SLe测量绿地处理机器人60（特别是在三个确定的机器人位置PRa，之间的三个距离DIx-z和/或三个方向RIx-z并且通过基于所测量的距离DIx-z的三边测量由定位站36a-h发送本地定位信号SLa-h，SLx-z以及由绿地处理机器人60接收所发送的本处理机器人反射所发送的本地定位信号并由所述定位站接收所反射的本地定[0069]在所示的实施例中，特别是LPS发送器和/或无线电信标塔形式的定位站36a-h位[0070]这使得绿地处理机器人60可以在特别是完整表面100的区域100b中，特别是并且[0072]另外，在所示的实施例中绿地处理系统10具有用于绿地处理机器人60的基站9[0076]用于在表面100上运行绿地处理机器人60的方法具有以