CN112938509B 一种拆卸方法及拆垛结构 （合肥泰禾智能科技集团股份有限公司）

区桃花工业园拓展区方兴大道与玉兰排序信号控制拆垛结构依次拆取多个第二货物2依据所述排列信号将多个所述货物划分为多个第一货物组，其中划分所述第一货物组为至少一个第二货物组，其中若所述第二货物组的长度大于所述第二预设长度，标记所述第若所述第二货物组的长度小于或等于所述第二预设长度，标记所若所述第一货物组的长度大于所述第一预设长度，则将所述第若所述第一货物组的长度小于或等于所述第一预设长度，则标记若所述中间货物组的长度大于所述第一预设长度，以所述中间若所述中间货物组的长度小于或等于所述第一预设长度，在标记任一所述中间货物组为所述第二货物组的若全部是剩余货物组的总长度小于或等于所述第一预设长度，若全部所述剩余货物组的总长度大于所述第一预设3沿多个所述货物的由外向内的方向依次对多个所述拆卸步骤进行排序在执行以多个所述第二拆卸单元形成的拆卸步骤的情况下，控制吸取结构吸取其中一个所述第二拆卸单判断下一个所述第二拆卸单元对应的所述第二货物组是否位于所述承载结构顺时针若是，控制所述承载结构逆时针转动，且返回执行控制若否，控制所述承载结构顺时针转动，且返回执行控制控制所述移动主体移动以拆取所述拆卸步骤对所述承载结构可转动地连接于所述移动主体，所述移动主体配置成带动所多个所述吸取结构并行设置在所述承载结构上，且多所述控制器与多个所述吸取结构均电连接；所述控制器还与所述承载述控制器还与所述移动主体电连接，且所述控制器配置成执行如权利要求1-5中任意一项个所述吸取结构通过所述弹性件与所述承载所述吸取部设置在所述连接板的一侧，所述弹性件的其中一端连接于所述连接板的另一45货物组返回执行减少所述第一货物组中预设数量[0039]判断下一个所述第二拆卸单元对应的所述第二货物组是否位于所述承载结构顺6[0046]所述控制器与多个所述吸取结构均电连接；所述控制器还与所述承载结构电连78控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)、复杂可编程逻辑器件(ComplexProgrammableAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammable[0077]其中，由视觉识别装置13识别到成垛的货物15中最顶层的多个货物15的排列方9预设长度的情况下可以通过多个吸取结构130同时吸取；若多个货物15形成的长度大于第一预设长度的情况下，表示第一货物组中的货物15数量超过多个吸取结构130所能吸取货多次减出的多个货物15作为新的第一货物组执行判断该第一货物组的长度是否大于第一[0105]请继续参阅图6，在将多个第一货物组划分为多个第二货物组之后，拆垛方法包二预设长度，表示需要通过多个吸取结构130才能对第一拆卸单元对应的多个货物15进行对应的货物15进行吸取，因此可以将至多预设数值个第二拆卸单元作为一个拆卸步骤完[0117]需要说明的是，由于第二拆卸单元的数量可能存在不能14可以同时吸取两个第二拆卸单元对应的货物15；在第二拆卸单元的数量为奇数的情况[0122]请继续参阅图6，在完成对多个第二货物组进行排序的步骤之后，拆垛方法还包率，优先对多个第二拆卸单元对应的多个第二货物组中位于外侧的第二货物组进行吸取。[0129]步骤S520、判断下一个第二拆卸单元对应的第二货物组是否位于承载结构120顺[0130]换言之，控制器需要判断如果控制承载结构120沿顺时针转动是否会碰撞到另一[0137]综上所述，本申请实施例中提供的拆垛方法及拆垛结构100可以在采用该拆垛方法进行货物15的拆垛的情况下，可以依据该拆垛方法将多个货物15分为多个第一货物组，[0138]在本申请的一些实施例中，多个吸取结构130在承载结构1载结构120的移动路径与多个吸取结构130的移动路径相适配，防止承载结构120与其他零个弹簧机构向吸取结构130提供足够的作用力，从而在向吸取结构130提供缓冲作用的同机构产生的弹性形变相当，从而使得连接板131上的多个吸取部132均能稳定地吸取货物[0147]综上所述，本申请实施例中提供的拆垛系统10及拆垛结构100可以执行上述的拆