CN112969937A Lidar系统和方法 （创新科技有限公司）

PCT/IB2019/00145920WO2020/148567EN2020.07.系统和方法可以检测LIDAR系统的最小预定位于LIDAR传感器的视场内的第一物体的距离；从互补传感器接收指示从所述视场外的第二物述确定来调整所述光源和所述光偏转器中的至2控制光源和光偏转器中的至少一者以照亮位于由所述光源照亮的空间中的第一物体基于从所述LIDAR传感器接收的第一反射信号确定到所述第一物体的距离，其中所述基于所述确定调整所述光源和所述光偏转器中的至少一者以防止由所述光源发射的2.如权利要求1所述的LIDAR系统，其中所述3.如权利要求2所述的LIDAR系统，4.如权利要求1所述的LIDAR系统，其中所述光偏转器包多个反射镜中的至少第一反射镜被配置来将来自所述光源的光朝着所述被照亮空间引导，并且所述多个反射镜中的至少第二反射镜被配置来将来自所述被照亮空间的反射信号朝5.如权利要求1所述的LIDAR系统，其中所述LIDAR传感器包括至少第一类型的光电二6.如权利要求5所述的LIDAR系统，其中所7.如权利要求5所述的LIDAR系统，其中供与从所述第二物体反射的光相关联的强度信8.如权利要求1所述的LIDAR系统，其中所述互补传感器的瞬时像素视场是所述LIDAR止所述被照亮空间的与所述第二物体相关联的区域中的累加11.如权利要求1所述的LIDAR系统一个处理器进一步被配置来识别所述预定距离至少一个光学装置被配置来将来自所述光源的光传输到所述被照亮空间以及将从所述被3括多个检测元件的单个芯片上，所述LIDAR传感器与所述多个检测元件中的第一组相关联至少一个处理器进一步被配置来基于所述多个检测元件中的哪一个接收到从所述第二物器的光轴倾斜至少20°。17.如权利要求1所述的LIDAR系统，其中所述第一物体和所述第二物体由相同光源照控制光源和光偏转器中的至少一者以照亮位于由所述光源照亮的空间中的第一物体基于从所述LIDAR传感器接收的第一反射信号确定到所述第一物体的距离，其中所述基于所述确定调整所述光源和所述光偏转器中的至少一者以防止从所述光源发射的括所述被照亮空间的排除在所述LIDAR系20.如权利要求19所述的方法，其中所述互补传感器被配置来接收来自所述盲点区域列中的至少第二反射镜被配置来将来自所述被照亮空间的反射信号朝着所述互补传感器22.如权利要求18所述的方法，其中所述LIDA23.如权利要求22所述的方法，其中所述第二类型的光电二极管传感器具有的恢复时24.如权利要求22所述的方法，其中所述第二类型的光电二极管传感器被配置来提供4被照亮空间的不与所述第二物体相关联的区域中不27.如权利要求18所述的方法，其中所述方法由安装28.如权利要求18所述的方法，其中光由所述光源传输到所述被照亮空间并且由光学29.如权利要求18所述的方法，其中所述LIDAR个检测元件的单个芯片上，所述LIDAR传感器与所述多个检测元件中的第一组相关联并且一个处理器进一步被配置来基于所述多个检测元件中的哪一个接收到从所述第二物体反31.如权利要求18所述的方法，其中所LIDAR传感器，所述LIDAR传感器被配置来检测从所述LIDAR传感器的主视场中的多个LIDAR传感器能够检测到来自盲点区域内的物体，其中所述盲点区域包括在所述空间中但33.如权利要求32所述的系统，其中所述LI来将来自所述LIDAR传感器的所述主视场或所述盲点区域的光选择性地引导至所述LIDAR光电检测器阵列，所述光电检测器阵列位于所述检第一光电检测器，所述第一光电检测器具有被配置来基于朝着多个目标物体传输并且从所述多个目标物体中的至少第一物体反射到个目标物体传输并且从所述多个目标物体中的所述第一物体反射到所述第一光电检测器第二光电检测器，所述第二光电检测器具有不同于所述第一性能特点的第二性能特5其中所述第二检测信号指示所述多个目标物体中根据所述第一检测信号无法检测到36.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第二检测信号指示朝着所述多个目标物体传输并且从所述多个目标物体中的所述第二物体反射到所述第二光电检测器的37.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一性能特点使得所述第一光电测器能够检测具有不同于所述第一动态范围的第二动38.如权利要求37所述的光电检测传感器，其中所述第一动态范围和所述第二动态范39.如权利要求37所述的光电检测传感器，其中所述第一动态范围和所述第二动态范40.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一性能特点至少部分地基于所41.如权利要求40所述的光电检测传感器，其中所述第一类型的第一光电检测器是单42.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一性能特点至少部分地基于所43.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一性能特点至少部分地基于所44.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一性能特点至少部分地基于所45.如权利要求44所述的光电检测传感器，其中所述第二光电检测器在尺寸上比所述46.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述光电检测传感器还包括用于对在分地基于对在所述第一光电检测器处接收的光的滤波和对在所述第二光电检测器处接收47.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一性能特点包括所述第一检测48.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一性能特点包括所述第一光电649.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一性能特点使得所述第一光电性能特点使得所述第二光电检测器能够在第二时间段内检测所述多个目标物体中的一个50.如权利要求49所述的光电检测传感器，其中所述第一时间段和所述第二时间段部51.如权利要求49所述的光电检测传感器，其中所述第一时间段和所述第二时间段不52.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一性能特点使得所述第一光电53.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一光电检测器和所述第二光电54.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一光电检测器连接到第一输出55.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一光电检测器的至少一部分邻56.如权利要求55所述的光电检测传感器，其中所述第一光电检测器由所述第二光电57.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一检测信号指示所述多个目标物体中根据所述第一检测信号无法检测到的至少58.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述多个目标物体中的所述第一物体59.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述多个目标物体中的所述第一物体60.如权利要求35所述的光电检测传感器，其中所述第一光电检测器和所述第二光电62.一种用于使用具有多个性能特点的光电检测传感器来检测物体的方法，所述方法由具有第一性能特点的第一光电检测器基于朝着多个目标物体传输并且从所述多个所述第一检测信号指示朝着所述多个目标物体传输并且从所述多个目标物体中的所述至由具有不同于所述第一性能特点的第二性能特点的第二光电检测器基于朝着所述多个目标物体传输并且从所述多个目标物体中的至少第二物体反射到所述第二光电检测器7其中所述第二检测信号指示所述多个目标物体中根据所述第一检测信号无法检测到63.如权利要求62所述的方法，其中所述第一光电检测器和所述第二光电检测器包括64.如权利要求62所述的方法，其中所述第二检测信号指示朝着所述多个目标物体传输并且从所述多个目标物体中的所述第二物体反射到所述第二光电检测器的所述光的飞65.如权利要求62所述的方法，其中所述第一性能特点使得所述第一光电检测器能够二光电检测器能够检测所述多个目标物体中在所述预分析所述至少一个历史操作参数和所述至少一个近期操作参数以确定所述LIDAR系统分析所述LIDAR系统的操作退化的所述指示符和非特定于所述特定车辆的所存储数据68.如权利要求67所述的检查系统，其中确定所述69.如权利要求67所述的检查系统，其中确定所述L70.如权利要求67所述的检查系统，其中所述补71.如权利要求67所述的检查系统，其中所述补72.如权利要求71所述的检查系统，其中所述警告显示在所述特定车辆的至少一个显73.如权利要求67所述的检查系统，其中所操作所述LIDAR系统的传感器所需的电压或至少一74.如权利要求67所述的检查系统，其中所述至少一个处理器进一步被配置来在所述75.如权利要求67所述的检查系统，其中所述至少一个处理器进一步被配置来在所述876.如权利要求67所述的检查系统，其中所述至少一个处理器进一步被配置来从所述特定车辆获得所述至少一个近期操作参数以及从远程服务器获得所述至少一个历史操作77.如权利要求67所述的检查系统，其中所述至少一个处理器进一步被配置来从所述特定车辆获得所述至少一个近期操作参数和所述78.如权利要求67所述的检查系统，其中所述至少一个处理器进一步被配置来获得指示到下一个维护事件的时间的值以及确定所述LIDAR系统将在所述下一个维护事件之前发80.如权利要求67所述的检查系统，其中所述至少一个处理器进一步被配置来执行操分析所述至少一个参考操作参数和所述至少一个近期操作参数以确定所述特定车辆分析所述至少一个历史操作参数和所述至少一个近期操作参数以确定所述LIDAR系统分析所述退化的指示符和非特定于所述特定车辆的所存储数据以确定所述LIDAR系统82.如权利要求81所述的计算机实现的方法，其中确定所述LIDAR系统的所述条件包83.如权利要求81所述的计算机实现的方法，其中确定所述LIDAR系统的所述条件包84.如权利要求81所述的计算机实现的方法，其85.如权利要求81所述的计算机实现的方法，其86.如权利要求85所述的计算机实现的方法，其中所述警告显示在所述特定车辆的至88.如权利要求81所述的计算机实现的方法，其中所述方法89.如权利要求81所述的计算机实现的方法，其中所述方法在所述特定车辆的维护操9访问所述至少一个近期操作参数包括：从所述特定车访问所述至少一个历史操作参数包括：从远程服务器访问所述至少一个历史操作参访问所述至少一个近期操作参数包括：从所述特定车访问所述至少一个历史操作参数包括：从所述特定车93.如权利要求81所述的计算机实现的方法，其中所述方法由安装在所述特定车辆上分析所述至少一个参考操作参数和所述至少一个近期操作参数以确定所述特定车辆[0002]本申请要求2018年10月19日提交的美国临时专利申请No.62/747,761和2018年11感器测量反射脉冲，来测量到物体的距离。激光是可以用在LIDAR系统中的光源的一个示信号来确定到所述第一物体的距离，其中所述第一反射信号指示从所述第一物体反射的信号来确定所述第二物体位于距所述LIDAR系统的预定距离内；并且基于所述确定来调整所述光源和所述光偏转器中的至少一者以防止由所述光源发射的光在所述预定距离内的的第一物体和第二物体，其中所述第一物体位于所述LIDAR系统的LIDAR传感器的视场内，反射信号来确定所述第二物体位于距所述LIDAR系统的预定距离内；以及基于所述确定来调整所述光源和所述光偏转器中的至少一者以防止从所述光源发射的光在所述预定距离物体反射的光；以及光学部件，所述光学部件用于将光从第二物体引导至所述LIDAR传感所述第一检测信号指示朝着所述多个目标物体传输并且从所述多个目标物体中的所述第置来基于朝着所述多个目标物体传输并且从所述多个目标物体中的至少第二物体反射到个目标物体中的无法根据所述第一检测信号检测到的至少一个目传输并且从所述多个目标物体中的至少第一物体反射到所述第一光电检测器的光生成第具有不同于所述第一性能特点的第二性能特点的第二光电检测器基于朝着所述多个目标物体传输并且从所述多个目标物体中的至少第二物体反射到所述第二光电检测器的所述[0014]在一个实施例中，一种用于配备有LIDAR的道路车辆的检查系统可以包括至少一操作参数和所述至少一个近期操作参数以确定所述LIDAR系统的操作退化的指示符；分析所述LIDAR系统的操作退化的所述指示符和非特定于所述特定车辆的所存储数据以确定所[0015]在一个实施例中，一种方法可以检查配备有LIDAR的道路车辆。所述方法可以包析所述至少一个历史操作参数和所述至少一个近期操作参数以确定所述LIDAR系统的操作[0018]合并到本公开中并构成本公开的一部分的附图图示了各种公开的实施例。在图[0020]图1B是示出与所公开的实施例一致的、安装在车辆上的LIDAR系统的单个扫描周[0021]图1C是示出从与所公开的实施例一致的LIDAR系统的输出而确定的点云模型的表[0027]图5C是图示对于整个视场的单个帧时间期间朝着投射的实际光发射和接收的反[0028]图6A、图6B和图6C是图示与本公开的一些实施例一致的第一示例性实现方式的[0031]图7B是图示与本公开的一些实施例一致的包括互补传感器的LIDAR系统的示例性[0032]图8A_8C是图示与本公开的一些实施例一致的包括互补传感器的LIDAR系统的示[0034]图8E是图示与本公开的一些实施例一致的包括互补传感器的LIDAR系统的另一个[0035]图9是示出与所公开的实施例一致的用于检测LIDAR系统的最小预定距离内的物[0036]图10是图示与本公开的一些实施例一致的包括具有多个类型的光电检测器的光[0038]图12A是示出与所公开的实施例一致的用于使用具有多个性能特点的光电检测传[0039]图12B是示出与所公开的实施例一致的用于使用具有多个性能特点的光电检测传[0040]图13A是图示与本公开的一些实施例一致的用于检查LIDAR系统的示例性系统的[0042]图14是图示与本公开的一些实施例一致的用于检查LIDAR系统的示例性过程的框[0043]图15是示出与所公开的实施例一致的用于检查LIDAR系统的示例性过程的流程[0048]LIDAR系统可以基于反射光来确定一对有形物体之间的距离。在一个实施例中，LIDAR系统可以处理传感器的检测结果，该结果产生指示光信号的发射和由传感器检测到于在相关介质(通常是空气)中光速的已知信息，可以处理关于光信号的飞行时间的信息，统可以被用于检测其上安装有LIDAR系统的车辆的环境中的多个物体，直至100m(或200m、[0052]与本公开一致，LIDAR系统可以被配置为通过扫描LIDAR系统的环境来检测例中，扫描LIDAR系统的环境可以通过移动或枢转光偏转器以使光在不同方向上朝着视场统的环境可以通过改变至少一个光源和至少一个传感器的位置以相对于视场刚性地移动分中进行检测。瞬时视场在LIDAR系统的FOV内的移动可以通过移动LIDAR系统的(或在LIDAR系统的外部的)光偏转器来实现，以便在不同方向将光束偏转到LIDAR系统和/或从其相对位置中且在其当前状态下、在LIDAR系统的操作持续时间内的一些或所有物体。例“三角形网格”在本领域中是众所周知的，并且应当被解释为包括限定一个或多个3D物体 统可以生成其他类型的环境模型。激光器(VCSEL)。可以使用的另一种类型的光源是外腔二极管激光器(ECDL)。在一些示例地，光源可以包括被配置为发射波长在大约800nm和大约1000nm之间、大约850nm和大约传入(inbound)方向(也称为接收方向或RX)上使用，以将来自视场的至少一部分的光偏转到一个或多个光传感器。下面参考图3A_3C描述关于扫描单元和至少一个光偏转器的附加 过致动连接到反射镜的多个弯曲器(bender)而移动，该反射镜除了旋转之外还可以经历一OPA)不要求任何移动部件或内部移动以便改变偏转光的偏转角度。要注意的是，关于移动或枢转光偏转器的任何讨论在经过必要的改动后也适用于控制光偏转器，使得其改变光偏转器的偏转行为。例如，控制光偏转器可以引起从至少一个方向到达的光束的偏转角度的改变。态”)广泛地指光偏转器的至少一个受控部件在瞬时时间点或在短的时间跨度内所位于的提供用于由LIDAR系统生成的点云(或另一种类型的3D模型)的单个点的数据。在一些实施[0060]与所公开的实施例一致，LIDAR系统可以包括至少一个具有至少一个传感器的感的是，至少一个传感器可以包括多个相同类型的传感器，这些传感器可以在其他特点(例系统的处理器处理的单个输出。下面参考图4A_4C描述关于感测单元和至少一个传感器的[0061]与所公开的实施例一致，LIDAR系统可以包括被配置为执行不同功能的至少一个它们交互的其他手段来耦合。下面参考图5A_5C描述处理单元和至少一个处理器的附加细LIDAR系统100的自主飞行器和水运船可以扫描他们的环境并且自主地或使用远程操作员[0066]在一些实施例中，LIDAR系统100可以包括用以扫描车辆110周围的环境的一个或[0067]图1B是示出与所公开的实施例一致的、来自安装在车辆110上的LIDAR系统100的1B中所描绘的)，以及表示一个或多个识别出的物体的图标)可以覆盖在点云模型的表示[0070]图2A_2G描绘了投射单元102的各种配置及其在LIDAR系统100中的作用。具体而114的多个光源的多个投射单元102的示意图；图2C是图示具有主光源和辅助光源112的投射单元102的示意图；图2D是图示用在投射单元102的一些配置中的不对称偏转器的示意系统100的收发分置配置可以包括通过使用完全不同的光学部件、通过使用平行但不完全分离的光学部件、或者通过对仅部分光学路径使用相同的光学部件(光学部件可以包括例二极管202A(或耦合在一起的一个或多个激光二极管)的单个光源112相关联。在一个非限格式和其他参数可以基于诸如来自处理单元108的指令之类的不同的因素不时地被光源改全性系统使用。[0074]LIDAR系统100还可以包括互连子系统和部件的总线212(或其他通信机构)，用于100。闭环系统的特征在于具有来自至少一个元件的反馈和基于接收到的反馈更新一个或可以包括连接到射频接收器和传输器和/或光学(例如，红外)接收器和传输器的以太网端口。网络接口214的具体设计和实现方式取决于LIDAR系统100和主机210要在其上操作的[0077]图2B图示了包括多个投射单元102的LIDAR系统100的收发合置配置的示例。术语光束可以共享至少一个光学组件，外传光束和传入光束都穿过该光学组件。在另一个示例发合置配置可以包括这样一种配置，其中扫描单元104包括单个光偏转器114，该光偏转器114将投射光朝着视场120引导并将反射光朝着传感器116引导。如图所示，投射光204和反转从一侧击中它的光束的方向不同的方向来偏转从第二侧击中它的光束的任何光学设备。光在一个方向上通过的光学隔离器。不对称偏转器216的图示在图2D中图示。与本公开一光源)可以投射具有基本相同波长的光，并且每个光源112一般与视场的不同区域(在图中[0079]图2C图示了LIDAR系统100的示例，其中投射单元102包括主光源112A和辅助光源波长范围和激活时间表(schedule[0080]与一些实施例一致，辅助光源112B可以在它太靠近LIDAR光学输出端口时造成人的操作员可以通过对有特征的目标(诸如距LIDAR系统100指定距离处的测试图案板)上的况下可以兼作备用系统。这个特征对于具有更高功能安全等级的故障安全设备是有用的。生成并且可以通过单向偏转器220行进到扫描单元104，该扫描单元104使其朝着光学出口向狭缝并且在相对侧包括反射镜。该单向狭缝使偏振的发射光束能够朝着四分之一波片/[0088]图2E图示了没有扫描单元104的LIDAR系统100的收发分置配置的示例。为了在没[0089]图2F图示了没有扫描单元104的LIDAR系统100的收发合置配置的示例。类似于图[0092]图3A_3D描绘了扫描单元104的各种配置及其在LIDAR系统100中的作用。具体而扫描LIDAR系统的反射器阵列的扫描单元104的图，并且图3D是图示机械地扫描LIDAR系统[0093]图3A图示了具有单轴方形MEMS反射镜300的示例扫描单元104。在这个示例中，括Ractive的反馈可以提供信息以确定与预期角度相比的实际反射镜偏转角度，并且如果[0094]在扫描期间，电流(在图中表示为虚线)可以从触点304A流到触点304B(通过致动如隔离间隙310)可以使致动器302A和302B成为通过弹簧306和框架308电连接的两个分离[0096]如上所述，收发合置扫描LIDAR系统利用相同光学路径的至少一部分来用于发射率性能具有可以忽略不计的影响的MEMS反射镜。下面参考图2D提供关于不对称偏转器216现为一组同步工作的较小的个体光偏转器可以允许光偏转器114以高扫描速率以较大的偏着视场120的一部分引导。反射器阵列312也可以是用于从位于视场120的被照亮部分内的[0100]此外，至少一个处理器118可以选择用于外传路径的至少一个反射器单元314(在下文中称为“TX反射镜”)和用于返回路径的一组反射器单元314(在下文中称为“RX反射[0101]图3D图示了机械扫描LIDAR系统100的环境的示例性LIDAR系统100。在这个示例114A反射通过出口孔314。反射的光发射可以沿着返回路径从物体208朝着感测单元106行机构的LIDAR系统可以使用这种同步旋转[0102]在对视场120的扫描是机械式的实施例中，投射的光发射可以被引导到出口孔一些示例中，壁316可以由涂覆有反射材料的透明材料(例如，玻璃)形成，以形成偏转器的物体208的反射可以被偏转器114B反射并击中传感器116。通过比较反射光206与投射光感器116)可以围绕至少一个轴旋转，以确定LIDAR系统100的周围环境的三维地图。例如，图3D图示了LIDAR系统100围绕轴顺时针旋转(如由箭头320所图示)，但是附加地或可替代[0105]图4A_4E描绘了感测单元106的各种配置及其在LIDAR系统100中的作用。具体而描绘的感测单元106的配置仅仅是示例性的，并且可以具有与本公开的原理一致的许多替传感器116包括检测器阵列400。LIDAR系统100被配置为检测视场120中位于距LIDAR系统器阵列400可以是SiPM(硅光电倍增器)，其是公共硅基板上的由单光子雪崩二极管(SPAD，可能地，感测单元106可以包括集成到SiPM阵列中的至少一个APD和/或位于分离或公共硅联的区域输出电路406相关联。区域输出电路406可以提供对应组的检测元件402的区域输[0110]在一个实施例中，分析反射光206可以包括基于不同区域的个体检测器的输出来例并且传感器116的电路可以经由其他路线(不经由区域输出电路406)将信息从检测元件[0111]图4B是图示被配置为使用二维传感器116扫描LIDAR系统100的环境的LIDAR系统[0112]要注意的是，每个检测器410可以包括多个检测元件402(诸如雪崩光电二极管合)或者包括测量从激光脉冲传输事件到接收事件的飞行时间以及接收光子的强度两者的且当至少一个光偏转器114位于瞬时位置时，扫描单元106也可以将反射光206引导到传感件402。每个检测器410中的所有检测元件402的输出可以被求和、求平均或以其他方式组[0116]根据一些实施例，来自每个检测器410的测量可以使得能够确定从光脉冲发射事件到接收事件的飞行时间和接收光子的强度。接收事件可以是光脉冲从物体208反射的结以通过光子检测和计数方法(诸如时间相关单光子计数器(TCSPC))、用于光子检测的模拟方法(诸如信号积分和鉴定(经由模数转换器或普通(plain)比较中，由多个检测器410检测到的来自视场120的单个部分的反射可以从位于视场120的单个检测器阵列400可以是在互补金属氧化物半导体(CMOS)中实现的光电检测器传感器。每个以用在具有窄视场的收发合置LIDAR系统中(例如，因为扫描单元104在不同时间扫描视场达传感器116的大部分光可以朝着检测元件层相同侧的输入光学端口。需要金属层来实现每个个体光电检测器元件(例如，阳极和阴[0121]图4E图示了根据当前公开主题的示例的三个检测元件402，每个检测元件具有相可以与传感器116的检测元件402中的一个或多个相关联地实现的透镜配置。要注意的是，[0122]在关于检测元件402(1)图示的透镜配置中，相关联的透镜422的焦点可以位于半的聚焦光锥对准的不同尺寸。这样的结构可以改进作为整个设备的阵列400的信噪比和分场的收发合置LIDAR设计是有用的，其中入射光束由平行射线组成并且成像焦点对检测到的距离可以考虑激光束沿着从透镜到埋在半导体材料中的敏感最佳点位置的路径所经过生电子的概率的长的吸收路径使敏感区域的尺寸朝着不太实用的维度(例如，数十μm)变设计成在光学上避免光子诱发的电子可能在其中丢失并降低有效检测效率的非活动区域。反射光学沟槽426(或其他形式的光学反射结构)使光子在敏感区域上来回反弹，从而增加并且更少的信号对于信号的内部退化而损失掉。可以通过以下方式改进光电检测器阵列：(a)将焦点移动到半导体表面上方的位置处，可选地通过适当地在基板上方设计金属层；对较大的检测阵列400中可以是有用的，其中更远离中心的检测器元件以越来越离轴的角测元件402相关，而透镜422中的至少一个将传播到第一检测元件402的光朝着第二检测元[0128]具体而言，与本公开的一些实施例一致，光传感器116可以包括光检测器的阵列在不同的时间照亮FOV的不同部分(无论是使用偏转器114和/或通过在不同的时间激活不[0132]图5A_5C描绘了根据本公开的一些实施例的处理单元108的不[0133]图5A图示了对于与至少一个光偏转器114的瞬时位置相关联的视场120的单个部元108可以仅控制至少一个光源112，并且光偏转器114可以以固定的预定义模式移动或枢[0134]图5A中的图A_D描绘了随着时间推移朝着视场120的单个部分122发射的光的功[0135]基于关于与初始光发射相关联的反射的信息，处理单元108可以被配置为确定要朝着视场120的部分122投射的后续光发射的类型。对于视场120的特定部分确定的后续光光脉冲朝着视场120的单个部分122投射的方式，控制光源112的操作。在一个实施例中，LIDAR系统100可以可操作为在每个帧中生成不同数量的脉冲。脉冲的数量可以在0至32个118可以基于对来自先前扫描周期的反射光的检测来确定视场120的单个部分122的发射模[0145]图5B图示了用于视场120的单个帧时间中的发射方案的三个示例。与本公开的实用获得的信息来确定用于扫描视场120的不同部分的扫描方案。所获得的信息可以包括当108可以至少部分地通过获得视场120内的至少一个高兴趣区域和视场120内的至少一个较[0147]图5B中的图A_C描绘了用于扫描视场120的不同扫描方案的示例。视场120中的每个方形表示与至少一个光偏转器114的瞬时位置相关联的不同部分122。图例500详细说明同的重要性/优先级并且为它们分配缺省光通量。第一扫描方案可以在启动阶段中使用或者与另一个扫描方案周期性地交织，以监视整个视场中非预期的/新的物体。在一个示例描方案，其中在视场120中识别出紧凑的车辆和公共汽车(参见轮廓图)。在这种扫描方案120由8X9矩阵表示，其中72个单元格中的每一个对应于与至少一个光偏转器114的不同瞬对于每个部分最初被分配有三个光脉冲；并且区域III对于每个部分最初被分配有两个光[0149]关于LIDAR系统100的不同部件及其相关联功能的附加细节和示例包括在申请人美国专利申请No.15/393,749；申请人于2016年1在这个示例中，LIDAR系统100在单个车辆中集成了多个扫描单元104以及潜在地多个投射由处理器118A和118B定义并知道的，那么每个处理器可以被设计为限制在重叠区域600中或通过控制激光器传输定时和/或检测电路使能定时，来避免由两个光源发射的光之间的[0153]图6C图示了视场120A和视场120B之间的重叠区域600如何可以被用于增加车辆周边区域即将成为感兴趣区域。例如，可以确定视场120A中的移动物体将很快进入视场100可以固定到静止物体650，该静止物体650可以包括用于旋转LIDAR系统100的壳体以获据可以被用于识别行驶超过合法速度限制或某种其他道路合法要求的车辆。在一个示例限制由LIDAR系统发射的光以确保针对该物体维持眼睛安全级别。然而，在一些实例中，LIDAR系统可能无法检测到被照亮空间内的物体。例如，可能存在盲点区域，其中物体被供用于检测位于近距离处的物体的附加手段以限制不LIDAR系统100发射的光和进入LIDAR系统100的反射光可以穿过基本不同的光学路径。[0161]在收发分置配置中，LIDAR系统100的完整视场可能不会被光源112和/或传感器环境700的对应于被照亮空间701的一部分上，并且传感器116可以仅检测到来自传感器的系统100的视场仅通过举例提供并且部分701和702的相对范围可以相对于出于说明目的可LIDAR系统100可以被配置来出于限制或调整由光源112发射的光的量或强度的目的检测盲点区域703内的物体的存在。这对于例如使LIDAR系统100对眼睛安全的并且符合各种安全检测可能会被由光源112发射的光伤害并且可能会限制在物体的方向上传输的光的量或强统100可能无法调节光源112的强度或照明功率并且因此物体710可能会经受与物体711将[0164]图7B是图示与本公开的一些实施例一致的包括互补传感器716的LIDAR系统100的补传感器716可以被配置来检测来自互补传感器视场704内的光。互补传感器716可以被配当从光源112发射的光720朝着物体710引导时，由物体710反射的光可以由互补传感器716的光的强度或量。这可以允许LIDAR系统100维持被照亮空间701内的安全暴露水平并且可个SPAD可以具有约20ns和约100ns之间的恢复时间。也可以使用来自其他非硅材料的相似补传感器716可以包括集成到SiPM阵列中的至少一个APD和/或位于分离或公共硅基板上的因是其可能不涉及飞行时间分析以降低成本。互补传感器716可以有利地是不太昂贵形式水平(因为来自附近物体的反射预期包括相对大的光子密度)。互补传感器716可以是相机或其他形式的传感器。在一些实施例中，传感器116可以包括第一类型的光电二极管传感感器可以具有的恢复时间短于第一类型的光电[0167]LIDAR系统100可以包括与互补传感器716相关联的一个或多个附加部件，用于减轻与LIDAR系统相关联的眼睛损伤风险。图8A是图示与本公开的一些实施例一致的包括互器114A的操作的处理器718A以及用于调整传感器116和/或光偏转器114B的操作的处理器上所述)或可以是非扫描光偏转器。处理器718D可以被配置来控制或调整传感器716和/或光偏转器714的操作并且可以被配置来执行本文所述的操作中的一个或多个(例如，过程[0170]在一些实施例中，图8A所示的部件中的一个或多个可以分组在一起或彼此相关处理器718D可以是处理单元108的部分。处理器718C可以进一步被配置来协调互补传感器716和光偏转器714以及LIDAR系统100还可以包括互补传感器716和/或光偏转器714。LIDAR系统100还可以包括一个或多个光学图示与本公开的一些实施例一致的包括互补传感器716的LIDAR系统100的另一个示例性配置的图。在这个实施例中，互补传感器716和光源112均可以使用单个光偏转器(例如，对称偏转器715，该非对称偏转器715被配置来允许来自光源112的光穿过到达光偏转器空间701和互补传感器视场704可以是相同的，由此确保贯穿光源112的扫描范围维持眼睛朝着被照亮空间701引导，并且多个反射镜的至少第二反射镜可以被配置来将来自被照亮8C是图示与本公开的一些实施例一致的包括互补传感器716的LIDAR系统100的另一个示例配置来接收从互补传感器视场704(未示出)反射的光。每个检测元件可以与特定角度相关元件接收由物体710反射的光，LIDAR系统100可以被配置来确定相对于LIDAR系统100到物可以用于调整光源112和/或光偏转器114A以降低朝着物体710引导的光的强度。例如，[0175]图8C所示的互补传感器716出于说明目的被简化并且可以包含处于变化角度的附补传感器716可以包括检测元件821的2_D阵列。检测元件可以各自具有相关联角度并且可测元件的一部分(由与互补传感器716相关联的边界区域图示)可以被配置用于检测盲点区本公开的一些实施例一致的包括互补传感器716的LIDAR系统100的另一个示例性配置的[0177]光学部件814可以是被配置来接收来自视场804的光并且朝着互补传感器716引导[0178]LIDAR系统100可以被配置来调整光源112和/或光偏转器114A以防止累加能量密理器718D可以使用上述方法或任何合适的已知方法来确[0180]处理器718C(和/或处理器718A)可以被配置来调整光源112和/或光偏转器114A以转器114A以远离物体710引导光或以其他方式降低预定距离内的能量密度。最大允许暴露暴露还可以与距光偏转器114A的距离和/或在给定距离处对眼睛安全的暴露时间相关联。物体710处的强度可以基于由光源112发射的光强度以及在各种距离处的光强度的已知或[0181]图9是示出与所公开的实施例一致的用于检测LIDAR系统100的最小预定距离内的传感器116接收指示从视场702内的物体711反射的光的反射信号。接收到的反射信号可以用于检测物体711和/或视场702中的位于距LIDAR系统100型的光电二极管传感器还可以具有与第一类型的光电二极管传感器不同的其他特点或参个检测元件的单个芯片上，该LIDAR传感器与多个检测元件中的第一组相关联并且互补传光偏转器114A和物体710之间的距离。例如，过程900可以由安装在车辆上的LIDAR系统执互补传感器可以包括多个检测元件并且至少一个处理器可以进一步被配置来基于多个检器718D可以进一步确定光偏转器114A和物体710之间的距离是否在预定距离内。预定距离到视场702中(或如果LIDAR系统100被调节或移动到使得物体710位于视场702内)，则传感包括：调整至少一个光源以防止被照亮空间的与第二物体相关联的区域(和/或盲点区域)的不与第二物体相关联的区域不调整(或至少基于第二物体位于预定距离内的确定不调离或时间内减小的已知或估计速率来计算物体710处的光强度。暴露时间可以取决于物体[0192]在一些实例中，对于LIDAR系统的传感器可能有利的是具有多个不同类型的检测操作特点可以允许其在某些动态范围和/或在某些距离而不再其他距离处有效地执行。作[0193]图10是图示与本公开的一些实施例一致的包括具有多个类型的光电检测器的光电检测器阵列1020的传感器的示例性LIDAR系统100的图。LIDAR系统100可以包括光源偏转来自光源1002的光，以便扫描视场120。光偏转器1004可以对应于上述各种光偏转器偏转器1004。光偏转器1004可以进一步被配置来朝着光电检测传感器1006引导从视场120[0195]光电检测传感器1006可以包括多个检测元件，用于检测从视场120反射回的光子脉冲的光子。光电检测传感器1006可以对应于以上详细描述的传感器116。即使未明确陈电路1011被配置来基于在光电检测器处接收的光来输出由包括在光电检测器阵列1020中于如以上参考图4A所论述的输出电路406。输出电路1011可以将与光电检测器元件相关联[0197]处理器1018可以是具有对一个或多个输入执行逻辑运算的电子电路的任何物理[0198]图11A_11G图示与本公开的一些实施例一致的光电检测器1020的示例性配置。光电检测器1021可以被配置来基于朝着多个目标物体传输并且从多个目标物体中的至少第光电检测器1022可以被配置来基于朝着多个目标物体传输并且从多个目标物体中的至少例如，第二光电检测器1022可以由第一光电检测器1021或多个第一光电检测器1021围绕。例如，光电检测器中的一些可以仅被部分地点亮并且其他光电检测器可能根本不会被点[0201]图11E示出其中多个第一光电检测器1021围绕细长的第二光电检测器1022的配1023可以具有与第一光电检测器1021和/或第二光电检测器1022不同的性能特点，并且可电检测器阵列1020可以包括多个阵列。本公开不限于光电检测器的任何特定配置或布置，物体传输并且从多个目标物体中的至少第一物体反射到第一光电检测器1021的光的飞行指示朝着多个目标物体传输并且从多个目标物体中的至少第二物体反射到第二光电检测器1021的第一性能特点可以使得第一光电检测器1021检测超过阈值距离1050(其可以是预定距离或基于改变的操作条件确定的距离)的多个目标物体中的一个或多个。第二光电检测器1022的第二性能特点可以使得第二光电检测器1022能够检测阈值距离内的多个目标被配置来检测比第一光电检测器1021的距离范围更远的距离范围处的光。在其他实施例在一些实施例中，第二光电检测器1022可以被配置来未必基于距离范围检测视场120的特[0206]此外，可以实现光电检测器1021和1022的除了恢复时间之外的各种其他性能特光电检测器可以具有可以由光电二极管检测到的接收的光学信号的不同照度水平范围(例[0207]存在可以实现光电检测器1021和1022的不同动态范围(或其他性能特点)的众多二极管)或任何其他类型的光电检测器。第二性能特点(与第二光电检测器1022相关联)可二光电检测器1022可以通过降低照射在光电二极管上的光子的速率来防止光电检测器的收的光的滤波和对在第二光电检测器处接收的光的滤波而不同于第二光电检测器1022的第一光电检测器1021的第一性能特点可以使得第一光电检测器1021能够在第一时间段期配置来临时降低第一光电检测器1021在与尤其亮的物体相关联的距离处的灵敏度(例如，测器1022的性能特点可以被动态地并且独立于第一光电检测器1021的性能特点进行调节。[0215]虽然提供了各种示例性性能特点，但是本公开不限于这些性能特点中的任统100可以改变第二光电检测器1022的增益以补偿近的范围处的明亮物体而无需改变第一电检测器1021和第二光电检测器1022在LIDAR系统100的正常操作下可以具有相同特性和/近的范围内的物体的检测等等)选择性地改变与第二光电检测器1022中的一些或全部相关[0216]可以以各种方式实现LIDAR系统100中的不同光电检测器的使用。在一些实施例[0217]在一些实施例中，第一光电检测器1021和第二光电检测器1022两者可以连续使包括由第一光电检测器1021检测到的一个或多个点和由第二光电检测器1022检测到的一二信号可以用于测量阶段的后续部分，并且整个测量阶段中的一个或多个最高强度(在校可以指示多个目标物体中根据第一检测信号(由第一光电检测器1021生成)无法检测到的以被配置来检测从视场120接收的光。因此，光电检测器1021和1022可以布置成各种形状[0220]图12A是示出与所公开的实施例一致的用于使用具有多个性能特点的光电检测传感器来检测物体的示例性过程1210的流程图。过程1210可以例如由LIDAR系统(诸如上述号可以指示朝着多个目标物体传输并且从多个目标物体中的第一物体反射到第一光电检传输并且从多个目标物体中的至少第二物体反射到第二光电检测器的光生成第二检测信[0224]图12B是示出与所公开的实施例一致的用于使用具有多个性能特点的光电检测传感器来操作LIDAR系统的示例性过程1220的流程图。过程1220可以例如由LIDAR系统(诸如目标物体中的至少第一物体反射到第一光电检测器的光。例如，光源1002可以朝着物体1051和1052传输光1031，并且由物体1051反射的光1041可以由第一光电检测器1021接收。示朝着多个目标物体传输并且从多个目标物体中的第一物体反射到第一光电检测器的光多个目标物体传输并且从多个目标物体中的至少第二物体反射到第二光电检测器是否测量适当光强度或针对一组给定条件的其他参数可能是重要的。在另一个示例中，确定LIDAR系统的光源是否发射适当强度的光或针对一组给定条件的其他参数可能是重要的。为了监视这样的性能，LIDAR系统的健康可以基于其操作参数随时间的稳定性进行评LIDAR系统时，可能有益的是通过将当前操作参数与历史操作参数或其他数据进行比较来[0231]图13A是图示与本公开的一些实施例一致的示例性系统1300的图以被配置来检测LIDAR系统的环境中的多个物体。LIDAR系统100可以包括以上进一步详细100始终用作示例性LIDAR系统。应理解，所公开的实施例不限于任何特定配置或类型的[0232]LIDAR系统100、检查系统1310和/或服务器1330可以通过网络1320彼此通信或与查系统1310可以被配置来分析LIDAR系统100随时间的输出以确定在LIDAR系统100仍操作[0234]检查系统1310可以接收与LIDAR系统100的各种部件相关联的一个或多个参数并且可以将操作参数与预期值(例如，历史操作参数)进行比较以评价LIDAR系统100的性能。同系统、方法、计算机程序产品和原理也可以被实现用于独立式LIDAR系统或与连接到LIDAR系统100的处理装置(诸如上述处理器118)执行。因此，LIDAR系统100的健康可以由理能力或可以允许访问比LIDAR系统100可获得的那些更宽泛的数据源。在这样的实施例表、手持式诊断装置、车辆安装式计算机等等上。计算装置可以通过有线或无线连接与样的实施例中，检查系统1310可以通过通信端口或其他形式的连接与LIDAR系统100通信。的相关联端口(例如，OBD_II端口)。检查系统1310还可以与LIDAR系统100直接通信，该[0238]LIDAR系统100和/或检查系统1310还可以通过网络1320与服务器1330通信。服务器1330可以是能够传达与确定LIDAR系统100的健康相关联的数据或信息的任何计算资源。和/或可以与确定LIDAR系统100的健康相关的其他存储数据。检查系统1310可以将从服务器1330接收的数据与从LIDAR系统100接收的操作数据进行比较以检测一个或多个部件的[0239]图13B是图示与本公开的一些实施例1310一致的示例性检查系统1310的图。检查系统1311可以包括一个或多个存储器1311和一个或多个处理器1318。一个处理器(或多个处理器)1318可以构成具有对一个或多个输入执行逻辑运算的电子电路的任何物理装置。[0240]处理器1318可以被配置来执行存储在一个存储器(或多个存储器)1311中的1311可以整合到LIDAR系统100中并且因此可以对应于与处理器118相关联的存储器。在一相关联的功能性。如例如图13B所示，存储器1311可以包括分析模块1321、补救动作模块等)。补救动作模块1322可以被配置来基于由分析模块1321执行的比较来执行一个或多个[0242]图14是图示与本公开的一些实施例一致的用于检查LIDAR系统的示例性过程的框可以应用于其他形式的LIDAR系统。检查系统1310可以被配置来接收LIDAR系统100的一个论述，检查系统1310可以与LIDAR系统100整合并且由检查系统1310执行的操作可以由[0243]近期操作参数1401可以表示与由LIDAR系统100执行的各种功能相关联的任何期操作参数1401可以包括由传感器116测量的光强度。光强度可以基于从LIDAR系统100的等等)或由LIDAR系统100测量或确定的其他任何其他值。近期操作参数1401可以对应于与[0245]在一些实施例中，近期操作参数1401可以是基于一个或多个确定值和/或测量值件的光反射率等等)或者各种其他编译值之间的关系。这些编译值或计算值可以由处理器[0247]历史操作参数可以是可以充当参考点以当与近期操作参数1401一起采用时确定中的部件的类型或可以使该统计信息更加相关的任何其他变类似于来自其他LIDAR系统的统计数据，LIDAR系统100的统计数据对于特定情形也可以是查系统1310可以在车辆110接近物体时跟踪近期操作参数1401并且确定近期操作参数1401[0249]历史操作参数1402可以表示未从具体LIDAR系统或一组LIDAR系统收集的其他数[0250]检查系统1310可以分析近期操作参数1401和历史操作参数1402以确定退化指示史操作参数1402。退化指示符1403可以包括基于理想或预期值的LIDAR系统100(或者其部整体的LIDAR系统100等的性能退化。退化指示符1403可以表示为相对于理想性能值的值，诸如当LIDAR系统100的部件是新的或正以期望效率执行时的性能值。因此，退化指示符[0251]检查系统1310可以被配置来基于退化指示符1403确定LIDAR系统100的条件14基于退化指示符1403，检查系统1310可以确定LIDAR系统100的部件将发生故障的可能性。100的下一个调度服务无法满足某一阈值或其他标准之前的故障可能性。因此，检查系统符1403和或条件1405可能未必识别与故障或性能降低相关联的任何特定部件或部件的子可以是可以通知是否已经满足条件1405的任何数据，诸如非特定于车辆110和/或LIDAR系统100的数据。非特定于特定装置的所存储数据可以包括适用于多个其他车辆和/或LIDAR相同方式用于一个或多个检查系统13101310可以基于天气数据向退化指示符14历史故障数据关联并且基于历史数据确定故障的可能性。在一些实施例中，存储的数据可能性可以包括将退化指示符1403输入训练的故障预测模型中。这些形式的所存储数据100在一定距离处记录的物体相关联的操作参数与在LIDAR系统100变得更靠近物体时记录的检测尺寸(或反之亦然)。退化指示符1403可以基于近期操作参数1401和历史操作参数1402之间的差来确定。存储的数据1404可以包括指示其他LIDAR系统能够如何准确地检测以确定LIDAR系统1310(或具体传感器等参数1401)与更大距离处的反射率(历史操作参数1402)进行比较，检查系统1301可以评估他LIDAR系统的历史或统计数据(存储的数据1404)进行比较(或以其他方式相对于其他LIDAR系统的历史或统计数据进行分析)以确定LIDAR系统10在目标物体的反射率未知的情况下，与从目标物体反射的光相关联的由传感器116确定的处的测量的强度并且检查系统1310可以根据公式对测量的强度进行比较以确定退化因子[0259]在一些实施例中，检查系统1310可以依赖于来自LIDAR系统100的其他传感器和/辆110的相机访问传感器数据(其可以对应于历史操作参数1402)并且可以将该传感器数据1401。可以将由相机确定的环境的特点与传感器数据进行比较以确定传感器116是否具有可以包括调度车辆110或LIDAR系统100的维护事件。补救动作可以包括执行维护动作或提光强度量并且可以相应地降低光源112的强度以确保满足眼睛安全的光照水平。补救动作统100在特定地理区域中或在某些条件下失灵，则补救动作可以包括改变那些地理区域中