CN113033493B 目标物巡检方法、装置、电子设备及存储介质 （腾讯科技（深圳）有限公司）

质2根据所述车辆的位置信息，在第一地图中查询所述车辆附近处根据所述车辆的位置信息和所述目标物的位置信息，确定所述在所述第一距离满足预设距离阈值时，获取安装在所述车辆在第一距离包括纵向距离和横向距离时，预设距离阈值根据所述目标物的位置信息，确定所述目标物在二值化处理后在所述路灯的光斑面积大于或等于预设光斑面积时，确定所述路灯的巡检结果为正在确定所述车辆与所述路灯之间的纵向距离大于所述第一3在确定所述车辆与所述路灯之间的纵向距离大于所述第一第二纵向距离阈值，以及所述车辆与所述路灯之间的横向距离小于所述横向距离阈值时，从所述第一地图中得到所述路灯的高度信息，其中所述第一地图中包括根据所述路灯的高度、第一预设值和所述车载摄像头的俯仰视根据所述路灯的高度、第二预设值和所述车载摄像头的俯仰视在确定所述车辆与所述路灯之间的纵向距离大于所述第一根据所述车辆与所述路灯之间的纵向距离、所述第三预设值、所查询单元，用于根据所述车辆的位置信息，在第一地图中查确定单元，用于根据所述车辆的位置信息和所述目标物的位置信第二获取单元，用于在所述第一距离满足预设距离阈值4巡检单元，用于根据所述第一图像中目标物的运行状况信息，得到在第一距离包括纵向距离和横向距离时，预设距离阈值所述处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上述权利要求1至12任一项所述的方执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至12任一项所述的56具体用于在确定所述车辆与所述目标物(例如路灯)之间的纵向距离大于所述第一纵向距7[0035]在一些实施例中，上述确定单元，还用于在确定所述车辆与所述目标物(例如路[0036]在一些实施例中，上述确定单元，具体用于根据所述车辆与所述目标物(例如路物之间的第一距离满足预设距离阈值时，获取车载摄像头在当前时刻所采集的第一图像，8与网络之间(VehicletoNetwork,V2N)9[0073]本申请实施例应用于智能驾驶技术领域，用于对目标物的运行状态进行实时巡字样也并不限定一定不同。[0079]用户终端(userequipment，UE)101c可以是无线终端设备也可以是有线终端设备，无线终端设备可以是指一种具有无线收发功能的设备，用户终端101c可以是手机[0083]可选的，网络侧设备102还可以通过网络将目标物的巡检结果发送给用户设备置根据预设的控制机制进行控制，还可以是该控制装置接收远程服务器发送的控制指令，[0096]图4为本申请一实施例提供的驾驶风险的目标物巡检方法的流程示意图。本申请[0102]在一种示例中，如图5所示，车辆的定位系统使用全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)、惯性测量组件(InertialMeasurementUnit，[0136]当目标物为路灯时，目标物的运行状况信息包括路灯的光斑面积，此时，上述[0146]情况1、车辆与目标物(例如路灯)之间的第一距离包括车辆与目标物(例如路灯)[0148]另外，在确定车辆与目标物(例如路灯)之间的纵向距离[0149]在一种可能的实现方式中，上述第一纵向距离阈值和/或第二纵向距离阈值可以[0150]在一种可能的实现方式中，上述第一纵向距离阈值和/或第二纵向距离阈值是根[0156]需要说明的是，本申请实施例对第一预设中和第二预设视场角由车载摄像头的光学参数决定，例如设定车载摄像头的俯仰视角的上视角(即垂直形也属于本申请实施例的保护范围，例如对上述公式(1)进行等价变形，或者对上述公式形也属于本申请实施例的保护范围，例如对上述公式(2)进行等价变形，或者对上述公式度应该是目标物(例如路灯)高度的1.3辆与目标物(例如路灯)之间的第一距离不仅车辆与目标物(例如路灯)之间的纵向距离还[0175]即在情况2下，当判断车辆与目标物(例如路灯)之间的纵向距离大于第一纵向距[0176]另外，在确定车辆与目标物(例如路灯)之间的纵向距离历史时刻车辆所采集的图像进行处理，判断车载摄像头可以采集到目标物(例如路灯)时，车辆与目标物(例如路灯)之间的横向距离。根据该车载摄像头可以采集到目标物(例如路[0180]在确定车辆与目标物(例如路灯)之间的纵向距离小于第一纵向距离阈值或大于(例如路灯)的之间的横向距离满足横向距离阈值时，车载摄像头可以采集到目标物(例如视场角由车载摄像头的光学参数决定，例如设定车载摄像头的水平视角的一半(即水平半[0186]在一种可能的实现方式中，可以根据车辆与目标物(例如路灯)之间的纵向距离、并且装置中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现编码器对应的方法实施集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field[0262]易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，步连接动态随机存取存储器(synchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器指令段用于描述该计算机程序33在该电子设算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。