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*第八章机电一体化技术的应用—以工业机器人为例知识延伸：焊接仿真1目

录机器人碰撞监控功能的使用1仿真碰撞监控功能2一、机器人碰撞监控功能的使用模拟仿真的一个重要任务是验证轨迹的可行性，即验证机器人在运行过程中是否会与周边设备发生碰撞。此外，机器人工具实体尖端与工件表面的距离需保证在合理范围之内，即既不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从而保证工艺需求。在RobotStudio软件的“仿真”功能选项卡中有专门用于检测碰撞的功能——碰撞监控。一、机器人碰撞监控功能的使用1.在“仿真”功能选项卡中单击“创建碰撞监控”2.展开“碰撞检测设定_1”，显示ObjectsA和ObjectsB.一、机器人碰撞监控功能的使用1、将工具“MyTool”拖放到ObjectsA组中。2、将工具“波浪板”拖放到ObjectsB组中。碰撞集包含ObjectA和ObjectB两组对象，需要将检测的对象放到两组中，从而检测两组对象之间的碰撞。一、机器人碰撞监控功能的使用3.单击“修改碰撞监控”设定碰撞监控属性二、仿真碰撞监控功能碰撞颜色默认红色，利用手动拖动方式，拖动机器人工具与工件发生碰撞，查看碰撞监控效果。二、仿真碰撞监控功能4.接近丢失距离设为6mm，接近丢失颜色默认为黄色，设定接近丢失，在本任务中，机器人工具TCP的位置相对于工具的实体尖端来说，沿着其Z轴正方向偏移了5mm，这样在接近丢失中设定6mm，则机器人在执行整体轨迹的过程中，则可监控机器人工具是否与工件之间距离过远，若过远则不显示接近丢失颜色；同时可监控工具与工件之间是否发生碰撞，若碰撞则显示碰撞颜色。二、仿真碰撞监控功能最后执行仿真，则初始接近过程中，工具和工件

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