《机电一体化技术》课件-知识延伸：机械手与子程序

第六章可编程控制技术知识延伸：机械手与子程序机械手与子程序某机械手的动作示意图如图4-25所示，它是一个水平/垂直位移的机械设备，用来将工件由左工作台搬到右工作台。其过程并不复杂。一共6个动作，分三组，即上升/下降、左移/右移和放松/夹紧。机械手动作的流程图如图4-26所示。图4-25机械手的动作示意图图4-26机械手的动作流程图机械手与子程序系统的控制要求如下：机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为单周期和连续操作方式。手动操作：就是用按钮操作对机械手的每一步运动单独进行控制。例如，当选择上/下运动时，按下启动按钮，机械手下降；按下停止按钮，机械手上升。当选择左/右运动时，按下启动按钮，机械手右移；按下停止按钮，机械手左移。当选择夹紧/放松运动时，按下启动按钮，机械手夹紧；按下停止按钮，机械手放松。单周期操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手自动完成一个周期的动作后停止。连续操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作中若按一下停止按钮，机械手将继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。机械手与子程序（一）END、STOP、WDR指令1.结束指令（END）条件结束指令，执行条件成立（左侧逻辑值为1）时结束主程序，返回主程序的第一条指令执行。在梯形图中该指令不连在左侧母线。END指令只能用于主程序，不能在子程序和中断程序中使用。END指令无操作数。2.停止指令（STOP）执行条件成立，停止执行用户程序，令CPU工作方式由RUN转到STOP。在中断程序中执行STOP指令，该中断立即终止，并且忽略所有挂起的中断，继续扫描程序的剩余部分，在本次扫描的最后，将CPU由RUN切换到STOP。机械手与子程序（一）END、STOP、WDR指令3.警戒时钟刷新指令WDR（又称看门狗定时器复位指令）警戒时钟的定时时间为300ms，每次扫描它都被自动复位一次，正常工作时，如果扫描周期小于300ms，警戒时钟不起作用。如果强烈的外部干扰使可编程序控制器偏离正常的程序执行路线，警戒时钟不再被周期性的复位，定时时间到，可编程序控制器将停止运行。机械手与子程序（二）循环、跳转指令1.循环指令（1）指令格式程序循环结构用于描述一段程序的重复循环执行。由FOR和NEXT指令构成程序的循环体。FOR指令标记循环的开始，NEXT指令为循环体的结束指令。指令格式如图4-32所示。（2）循环指令示例机械手与子程序（二）循环、跳转指令2.跳转指令（1）JMP指令格式：跳转指令，使能输入有效时，把程序的执行跳转到同一程序指定的标号（n）处执行。LBL：指定跳转的目标标号。操作数n：0~255。注意：跳转指令及标号必须同在主程序内或在同一子程序内，同一中断服务程序内，不可由主程序跳转到中断服务程序或子程序，也不可由中断服务程序或子程序跳转到主程序。机械手与子程序（二）循环、跳转指令3.应用举例有3台电动机M1～M3，具有两种起停工作方式：1）手动操作方式：分别用每个电动机各自的起停按钮控制M1～M3的起停状态。2）自动操作方式：按下起动按钮，M1～M3每隔5s依次起动；按下停止按钮，M1～M3同时停止。机械手与子程