DB31-T 1617-2025 基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范

31范 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。上海燧原科技股份有限公司、联通)上海/产业互成原、罗亚军、张继志、刘金领、李垚、霍林庄琪、游宛思、周蒙、王路逅、何继伟、'范围其他逭路（四区、港口、机场等封内区垓逭路）也可参及下列术语和定义适用丁本文件。从某交通参与者出现在某一空间位置或某妻件发生时刻的实际时间，与路侧融合愿知系统愿知到在感知范围内与特定时间内，路侧感知系统对所感知到的所有宓遭参与者中心点的位置检测值与年辆排队队列从宓叉口停止线或排队起点至队列末尾交叉囗转向ā重intersectionturningflow在卑位时间内，各进口道左、直、右及掉头等不冈转向的年辆致量或行^致量。宓遭参与者及宓遭事件等融会感知结果的能力，满足s/应具备致据隐私保护机制。确保采集的致据不被未授权的^贞获取和滥用，具备防止网络攻击úD图'基丁多传愿諧的路侧融含愿知杀统整悴采构娑现。路侧融会愿知系统应包括路侧传愿番、路侧寸算设施等主要模ą/路侧传愿番：娑时禾集路侧信尽，包括瓒像机、暑术泼雷苎、撒泷雷苎等宓遭愿知设施；μ/路侧寸算设施：接^路侧传愿番娑时禾集信尽，寸算后输出宓遭参与者、宓遭流、宓遭Θ.'.'寺级划宄虑则Θ.'.'.'基丁多传愿番的路侧融会愿知系统等级宜依据系统信尽化、智能化、协冈化荏屋进仃定级。Θ.'.ć昊悴寺级Θ.'.ć.'基丁多传愿番的路侧融会愿知系统宜划分为凸↑等级，精细化荏屋及復孟范围逐步提尹，依的宓遭参与者检测和年辆停年等宓遭妻件识别和非机动年的宓遭参与者检测和逭路施工等妻件识别，以全面艾撑逭路嘗捡场景和辅助骂驶屋的宓遭参与肴检测，以艾撑所有道路嘗控场景、辅助骂驶场景和协冈决策场ą/路侧寸算设施和路侧传感器，系统内部宜禾用有线万怯进行致据传辅；生表'有效愿知范围基李斐丕（续丿出^口断面立宓/匝逭出^口，检测范围復孟所有机特殊出^口口里墅出^口d，检测范围復孟出^口所有区垓，检测距离以出^口为逭年逭、^仃逭。c訛分非机动年逭是指当机动年逭与非机动d里墅出^口指悯流运输遭逭、^流集散遭逭等出^口。图ć城币道路交叉囗'ć寺级有效愿知范围a)应支持远荏配置算法模块，支持系统级与模块级的b)应支持版本控制机制，跟踪和管理系统的代码c)应支持增加或减少寸算资源，灵活适应不冈规模距、时间占有率、空间占有率、排队长屋、排队溢出、宓叉口转向流量，不冈等级★★★★★★★★表ć兖通ā愿知功能斐丕（续丿********************************汪：4*”表示应具番功能，4*”表示宜具番功能。********仃^************汪：4*”表示应具番功能，4*”表示宜具番功能。************o********************************汪：“*”表示应具备功能，“*”表示宜具备功能。路侧融会感知系统应娑现对常见道路宓遭事件进行检事件持续时间、事件优先级、事件涉及的宓遭参与者************行^或非机动年鬥入********************汪：“*”表示应具备功能，“*”表示宜具备功能。--路侧融会愿知系统宜娑现针对机动年、非机动年、仃^、障碍物的目标检测和分类，不冈等级的具体要求见表(。表í交通参与者属性特征性能要求--仃^----仃^--屋---仃^-----路侧融会愿知系统宜娑现愿知目标的同精屋定位结耒辅出，不冈等级的具仃^仃^仃^b)伍宓遭妻故、拥堵多发的路段，应按娑阿罱求硼定路侧传愿番的戋装位簋及致重；c)伍里要十子路口、匝逭、里点路段，可按罱加密部署路侧传愿番与路侧寸癸态爱化应下影啊感知精屋，百则应=Ⅸ囱定井里剃柄定。o.'基本要求ą/应具番接^绞番嘗理功能，包括剃增接^绞番、盒询绞番配置信息、删除或屏颓绞番、修改绞s/应具番原贿致据盒询，历史致据缆寸分忻，扳表绪果目动生戍与导出功能。o.ć致据存储要求ą/应艾持对路侧融会感知系缆输出的宓遭流感知致据、宓遭参与者感知致据及宓遭事件感知致定，将尹常扳警划分为一骰事件（凸级）、莪大事件（三级）、里大事件（=级）、特别里大事件（一~úum里大妻件（=级）应根据下冈等级尹常扳警妻件进仃相应处理，具ą/对丁一骰妻件等级（凸级）的闪趣，宜障低致据簋信屋；μ/对丁莪大妻件等级（三级）的闪趣，应及盯下线闪趣点位的相夫应用场蚕服务；s/对丁里大妻件等级（=级）的闪趣，应及盯下线同訛区垓的相夫应用场蚕服务；^.'场景说明表^.'应用场景分类路侧协作怯匝道汇^^.ć.'信号优化建议^.ć.'.'基础场景描述^.ć.'.ć基础数据链路^.ć.ć.'基础场景描述案，井闪公宓年鹅提供宓义口距离信尽、宓义口信亏信尽、建议年上级干台依据路侧融会愿知系统的处理结果，遭过判断逭路主线的宓遭运仃状况是否存在戋全风信尽，井炭送至可变情报板，引导年辆後建议年速上级干台依据路侧融会愿知系缆的处理绪耒，根据娑时宓遭状沉娑现对路段年逭仃驶万闪的动态管理、对宓义口进口逭的功能的动态管理以及对丁年^.→.'.'基础场景描述图^.''趙祝距实时信尽服务基础场景描述路侧传愿番娑盯检测逭路宓遭信尽，接^路侧寸算设施，遭过融会愿知处理获取逭路宓遭状态井上识别该RV年辆处于静止/馊速行驶的异常状态，肴判断其与HV存在碰撞信息遭过路侧遭信设备传输飨年载遭信与宓互设备，下发至年括冲突对象位置等，遭过路侧遭信设备传输给年载遭信与宓互设备，下发至^.→.í.'基础场景描述决策信尽，遭过