CN113135408B 一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人 （北京极智嘉科技股份有限公司）

位的、在机器人的不同层暂存机构上的全部货施例能够提高机器人与货箱转移装置进行货箱2所述机器人配置为，移动至第一货箱对接位，所述第一货箱对接位为所述货箱转移装置配置为，获取移动至第一货箱对接位的、在所述机第一输送机构上；将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上；所述第一提升机构配置为，将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转所述第二提升机构配置为，将不同层所述第二输送机构上的多个货箱所述货箱转移机构配置为，将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，所述货箱输送机构配置为，将所述货箱从预设区域转移到所述所述第一提升机构配置为，移动多层所述第一输送机构到第二货箱对接同层所述货箱输送机构提供的所述货箱；移动多层所述第一输送机构到第三货箱对接位，所述第二提升机构配置为，移动所述第二输送机构到第四货箱所述第一提升机构还配置为，移动多层所述第一输送机构到所所述货箱转移机构还配置为，将多层所述货箱输送机构的预设区域处的全部货箱抬3所述控制器配置为，响应于第一货箱转移指令，控制所述货箱转移机靠区域的多个所述货箱转移到已经位于所述第二货箱对接位的不同层所述第一输送机构所述控制器配置为，响应于第二货箱转移指令，控制所述第二所述暂存机构的梳齿与所述顶升叉机构的梳齿在水平面上的所述顶升叉机构的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的所述顶升叉机构配置为，在将所述机器人的不同层所述暂存机构上4所述导轨组件配置为，在所述第一驱动单元的驱动下，带动所述顶升所述驱动组件配置为，在所述第二驱动单元的驱动下，带动多响应于第一货箱转移指令，获取在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，所述第一输送机构上的多个货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；响应于第二货箱转移指令，将同一外部输送所述响应于第一货箱转移指令，获取在所述机器人的不同层所述暂存控制多层所述第一输送机构移动到第二货箱对接位；所述第二货控制多层所述货箱输送机构，将所述停靠区域的多个所控制多层所述第一输送机构移动到第三货箱对接位，并将所5控制所述第二输送机构移动到第四货箱对接位，并将所述第控制多层所述第一输送机构移动到第三货箱对接位，并控制控制多层所述第一输送机构移动到第二货箱对接位，并控制多层控制多层所述货箱输送机构将多个所述货箱分别转移到不同层所述货箱输送机构的控制所述货箱转移机构，将已经位于所述预设区域的全部货18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述货箱转移机构包括多个顶升叉机所述暂存机构的梳齿与所述顶升叉机构的梳齿在水平面上的所述顶升叉机构的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的所述顶升叉机构配置为，在将所述机器人的不同层所述暂存机构上控制所述第一驱动单元驱动所述导轨组件转动，并带6控制所述第二驱动单元驱动所述驱动组件转动，并带动多层所述7述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输8的位置；所述第三货箱对接位为所述第一提升机构与所述第二提升机构进行货箱对接时，[0019]所述第一提升机构还配置为，移动多层所述第一输送机构到所述第三货箱对接述停靠区域的多个所述货箱转移到已经位于所述第二货箱对接位的不同层所述第一输送9述第一驱动单元与所述导轨组件连接；所述多个顶升叉机构滑动装配在所述导轨组件上；述第二驱动单元与所述驱动组件连接；多层所述第一输送机构固定装配在所述驱动组件[0050]所述将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上，包[0051]将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到所述第二提升机构的不同层所[0062]响应于第二货箱转移指令，控制所述第二输送机构移动并控制所述外部输送机构将所述货箱转移到已经位于所述第四货箱对接位的第二输送机[0065]控制多层所述货箱输送机构将多个所述货箱分别转移到不同层所述货箱输送机述第一驱动单元与所述导轨组件连接；所述多个顶升叉机构滑动装配在所述导轨组件上；述第二驱动单元与所述驱动组件连接；多层所述第一输送机构固定装配在所述驱动组件器人移动至第一货箱对接位，第一货箱对接位为机器人与货箱转移装置进行货箱对接时，[0085]图2示出了本公开实施例所提供的机器人与货箱转移装置对接时，机器人和货箱[0086]图3示出了本公开实施例所提供的多个机器人与货箱转移装置对接时的位置布局[0089]图6示出了本公开实施例所提供的货箱从机器人转移到顶升叉机构的流程结构[0097]针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并移装置12能够实现货箱对接的第一货箱对接位(这里，第一货箱对接位可以为机器人11与121-A和货箱转移机构121-B可以并列设置在货箱转移装置12中位于多层货箱输送机构122[0107]另外，在货箱转移装置12中也可以设置多个第一提升机构123和多个第二提升机[0112]下面对机器人放箱场景中机器人与货箱转移装置对接，实现货箱转移做详细介123确定有货箱的情况下，第一提升机构123可以将该货箱转移到第二提升机构124上；之感器检测每一层货箱输送机构的预设区域处是否有货箱的情况。货箱输送机构确定有货[0115]在一些实施例中，货箱转移机构121可以将机器人的不同层暂存机构上的全部货[0119]在一些实施例中，多层货箱输送机构122可以将预设区域的全部货箱分批转移到第一输送机构再移动到第三层货箱输送机构和第四层货箱输送机构对应的第二货箱对接[0128]下面对机器人取箱场景中机器人与货箱转移装置对接，实现货箱转移做详细介在第一提升机构123确定有货箱的情况下，第一提升机构123将货箱转移到货箱输送机构[0139]由于上述机器人与货箱转移装置进行取箱对接场景中货箱转移装置所用到的各体细节内容还可以参照上述机器人与货箱转移装置进行放箱对接场景，重复部分不再赘动单元1212与导轨组件连接；多个顶升叉机构1211通过支撑架1213滑动装配在导轨组件货箱输送机构122可以为梳状机构，即货箱输送机构122上的输送机构1221(参见图7所示)的投影不重叠；顶升叉机构1211的梳齿与输送轨道1221的梳齿在水平面上的投影不重叠。每一层暂存机构113对应一个顶升叉机构1211。每一顶升叉机构1211对应一层货箱输送机构1211和输送轨道1221彼此之间的位置关系可以参见图6所示，其为货箱从机器人转移到机器人上全部货箱转移到不同层货箱输送机构1[0149]限位块可以配置为，将货箱限定在输送机构1221上与限位块对应的停靠区域以将第一输送机构上暂存的多个货箱转移到不同层输送机构的层数可能不同，第一输送机构移动的高度与第二输送机构移动的高度可以不第二货箱对接位的不同层第一输送机构上；在确定每层第一输送机构上存在货箱的情况转移到第二提升机构的不同层第二输送机构上；控制第二输送机构移动到第四货箱对接[0162]针对将第一输送机构上暂存的多个货箱转移到第二提升机构的不同层第二输送部层货箱输送机构上的货箱，可以在每层货箱输送机构的预设区域处存在货箱的情况下，箱转移装置包括上述实施方式中的货箱转移装置12。该货箱转移装置的结构可以参见图2[0180]所述将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上，包[0181]将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到所述第二提升机构的不同层所[0192]响应于第二货箱转移指令，控制所述第二输送机构移动并控制所述外部输送机构将所述货箱转移到已经位于所述第四货箱对接位的第二输送机[0195]控制多层所述货箱输送机构将多个所述货箱分别转移到不同层所述货箱输送机述第一驱动单元与所述导轨组件连接；所述多个顶升叉机构滑动装配在所述导轨组件上；述第二驱动单元与所述驱动组件连接；多层所述第一输送机构固定装配在所