CN113160595B 自动代客泊车的方法及支持其服务的基础设施的操作方法 （现代自动车株式会社）

US2012188100A1,2012.07.26DE102012222562A1,2014.06.12自动代客泊车的方法及支持其服务的基础本申请涉及自动代客泊车的方法及支持其2向所述车辆提供第三引导路线，通过检测所述车辆接近所述目标位置来提醒所述车在恢复所述自动代客泊车程序之前，为所述车辆提供所述第二通过在停车场中安装照明装置来实施所述第一引导路线、所向所述车辆提供第四引导路线，所述第四引导路线包括通向所述目标位置的绕行路通过所述基础设施，向所述车辆提供第三引导路线，通过检测所述3在恢复所述自动代客泊车程序之前，为所述车辆提供所述通过在停车场中安装照明装置来实施所述第一引导路线、所向所述车辆提供第四引导路线，所述第四引导路线包括通向所述目标位置的绕行路通过包括相机传感器的所述车辆的传感器来检测所述第一引导路线、4[0002]本申请要求于2019年12月31日提交的韩国专利申请第10-2019-0179904号的优先5[0015]图3是示出本公开的一种形式的自动代客泊车系统和自动代客泊车方法的概念[0016]图4A和图4B是示出根据本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客泊车的基础[0017]图5是示出根据本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行[0018]图6是示出根据本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行[0019]图7是示出根据本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行[0020]图8是示出根据本公开的一种形式的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础[0021]图9是示出根据本公开的一种形式的将车辆引导至作为可用停车位的目标位置的[0022]图10是示出根据本公开的一种形式的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础[0024]图12是示出根据本公开的一种形式的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础[0025]图13是示出根据本公开的一种形式的当发生临时停止事件时使用的引导路线的6[0039]基础设施100是指用于操作、管理和控制自动代客泊车中涉及的组成元件的设备设备200可以指执行自动代客泊车所需的车辆的组成元件或一组测量自动代客泊车设备200与特定物体之间的距离或感测自动代客泊车设备200周围的附[0045]通信单元220根据无线通信协议或电缆通信协议来接收和发送数据。无线通信协7串行通信以及光/同轴电缆通信。支持装置之间的通信的其他协议落在本公开中使用的通[0046]确定单元230控制自动代客泊车设备200的整体操作。确定单元230基于从传感器[0047]也就是说，确定单元230是指执行一系列计算或进行一系列确定以控制用于自动不限于中央处理单元(CPU)、微控制器单元(MCU)、微处理器单元(MPU)、专用集成电路[0048]车辆控制器240根据确定单元230的控制来控制自动代客泊车设备200。根据一些实施例，车辆控制器240响应于从确定单元230发送的控制信号来控制自动代客泊车设备元220、确定单元230和车辆控制单元240中选择的一个或多个组件的结合来执行自动代客[0051]图3是示出根据本公开的实施例的自动代客泊车系统和自动代客泊车方法的概念8[0058]图4A和图4B是示出根据本公开的一个实施例的由停车基础设施和用于自动代客[0059]项(1)描述了在启动自动代客泊车程序时的基础设施(例如，图1的基础设施100)门锁定/解锁。由于将车辆的驾驶权限委托给基础设施，因此在车辆的自动代客泊车过程[0060]车辆进入停车场并在停车场的特定停车位执行停车的到达过程类似于停放的车驾驶员发出出发请求时，驾驶员使用通信装置将车辆信息和驾驶员信息发送到基础设施。基础设施基于接收到的车辆信息和接收到的驾驶员信息来确定出发请求的目标车辆是否9示的引导路线GP3。该引导路线GP3不同于在正常情况下提供给车辆的引导路线GP1(见图示的引导路线GP5。该引导路线GP5不同于正常情况下提供给车辆的引导路线GP1(见图9)，不同于用于应对碰撞情况的引导路线GP2(见图11)，不同于用于应对临时停车状况的引导[0071]在步骤(6)中，执行紧急制动操作。车辆的紧急制动是根据基础设施的指令执行内置附件(包括安装在其上的传感器)的运行[0074]图5是示出根据本公开的一个实施例的由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执线的发送在自动代客泊车开始指令从基础设施传送到车域边界信息以停车场地图的形式从基础设施发送[0084]图6是示出在用于车辆200与自动代客泊车的基础设施100之间执行的通信过程的近的显示板上显示指示批准或不批准车辆进入停车场的消息。当允许车辆进入停车场时，控制停车场中的车辆200的权限。这样的通知通过移动通信网络被发送到驾驶员的智能装[0086]图7是示出在车辆200和用于自动代客泊车的基础设施100之间执行的通信过程的的估计位置发送至基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(例如，停车[0088]图8是示出根据本公开的一个实施例的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基施810为车辆800提供未分配给其他车辆的引导路据一个实施例，引导路线可以设置在可由安装在车辆800上的传感器检测到引导路线的位识别和检测车辆800或物体(或障碍物)并通过监视停车场内的多个车辆中的每一个的安全了用于在检测到车辆800的临时停止时应对临时停车车辆800开始执行自主停车操作或通知其他车辆车辆800[0100]图10是示出根据本公开的一个实施例的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础设施执行)的框图。图11是示出根据本公开的一个实施例的用于应对碰撞事件的引导路在危险物体”是指具有与车辆800碰撞的高风险的物体。基础设施810计算车辆800与位于例，基础设施810通过监视车辆800和潜在危险物体的移动来确定车辆800和每个潜在危险[0106]图12是示出根据本公开的一个实施例的提供引导路线的方法(该方法由车辆和基础设施执行)的框图。图13是示出根据本公开的一个实施例的用于应对临时停车状况的引[0109]在步骤(3)中，基础设施810检测由于存在潜在危险物体而导致的临时停车状线的引导路线GP4。这些引导路线GP3和GP4也可以具有与引导路线GP1(参见图9)不同的模骤和/或操作可以以可以集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式驻留在机械可读介质和/或计算机可读对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可能涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高级别事件的技术。推断是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推数据结构的各种计算机可读介质上执行。组件可以与本地和/或远程进程通信包含一个或的组件和/或其他系统进行交互的任意组件的数据)的