《工业机器人系统装调》-课件全套 项目1-8　工业机器人现场环境认知 -工业机器人维护与保养

项目一工业机器人现场环境认知1任务1工业机器人安全作业任务2安全标志与常用维护工具认知目录2任务1工业机器人安全作业31．

掌握工业机器人安全注意事项。2．熟悉工业机器人安全操作规程。任务目标4任务描述本次任务要求深入领会工业机器人安全生产的安全注意事项、安全操作规程等内容，务必做到对这些知识应知应会。51．安全注意事项（1）安全意识目前，一个不容忽视的现象就是工业机器人用户数量不断增加，但工业机器人操作人员有时不够警惕。在使用时，要求用户具有高度的警惕性和安全意识，要头脑清醒，能够冷静处理问题，现场判断力强，还具有坚实的自动控制技术基础。相关知识6（2）安全距离有必要始终与工业机器人保持安全距离，通常情况下，操作时需与工业机器人保持≥0.5m的安全距离，以防止运动部件伤害。工业机器人安全距离如图所示。7工业机器人安全距离（3）静电放电危险静电放电（electro-staticdischarge，ESD）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触或感应电场传导。当移动工业机器人部件或部件容器时，不接地的人可能会转移大量的静电荷。这种放电过程可能会损坏敏感的电子设备，所以在有静电放电危险警告标志（如图所示）的工作场所要做好静电放电保护。8静电放电危险警告标志（4）控制柜紧急停止紧急停止优先于任何其他工业机器人控制操作。它切断了工业机器人的驱动电源，停止了所有运动部件。如果工业机器人运行时工作范围内有人或工业机器人伤害工人、损坏机器，应立即按控制柜上的急停按钮，控制工业机器人紧急停止。控制柜上的急停按钮如图所示。9控制柜上的急停按钮（5）维护断电安装、维修和保养工业机器人时，应关闭总电源。带电作业可能会产生致命性后果，意外的高压电击可能导致心脏骤停、烧伤或其他严重损伤。（6）灭火发生火灾时，应在确保所有人员的安全后，撤离火灾现场，再进行灭火，同时应当优先处理受伤人员。当工业机器人等电气设备着火时，应使用二氧化碳灭火器，不要使用水或泡沫灭火器。102．安全操作规程（1）工作中的安全1）当工业机器人工作范围内有人员时，应手动操作工业机器人系统。2）当进入工业机器人工作范围内时，应准备好示教器，以便随时控制工业机器人。3）注意可旋转或运动的工具，例如切削工具。在接近工业机器人之前，确保工具停止移动。114）注意工件和工业机器人产生的高温表面。工业机器人电动机长期运行之后温度会很高。5）注意夹具，确保夹紧工件。如果夹具被打开，工件就会脱落，造成人员伤害或设备损坏。在操作中，如果不按照正确的方法进行操作，也会导致人体受伤。6）注意液压、气动系统和带电部件。12（2）示教器的安全示教器（如图所示）是一种高品质的手持终端设备，它配备了一流、高灵敏度的电子设备。13示教器1）小心操作，不要摔打、抛掷或重击示教器，以免导致破损或故障。在不使用的时候，应将示教器挂到专门存储它的支架上，防止意外掉落到地上。2）示教器使用时应避免踩踏电缆。3）绝不可使用锋利物体触碰、操作示教器触摸屏，应用手指或触摸屏专用笔来操作示教器。4）应保持触摸屏清洁。触摸屏上有灰尘和小颗粒，可能会降低触摸屏的敏感度，从而导致操作的精准度降低。145）不要使用溶剂或海绵清洗示教器，应使用专业无尘布蘸少量清洗剂清洗。6）未连接USB设备时，务必盖住USB端口的保护盖。如果USB端口暴露到灰尘中，它可能会中断或发生故障。7）示教器的急停按钮仅供调试和安全确认时使用。在运行中应以控制柜上的急停按钮为主，以确保设备和人员的安全。15（3）手动模式的安全在手动减速模式下，工业机器人会以250mm/s或更慢的速度操作（移动）。如果在工业机器人工作范围内操作，要使用手动减速模式。在手动全速模式下，工业机器人按程序速度移动，只有当所有人员都位于工业机器人工作范围之外时才能使用手动全速模式。操作人员必须经过特殊培训，以了解潜在的危险。（4）自动模式的安全工业机器人自动模式经常被用于生产中运行的程序。在自动模式运行情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都要处于活动状态。16（5）特别注意事项1）不要擅自移除或修改任何已安装在工业机器人系统上的防护设备和安全组件，以保障设备原有的安全效能得以持续有效。2）在遇到积水或淹水事件时，切勿尝试直接接触工业机器人，应迅速切断全部电源，并立即采取排水措施，确保工作区域的安全、干燥。173）确保紧急停止装置随时保持无障碍状态。工业机器人系统配备的紧急停止装置主要包括示教器上的急停按钮和控制柜上的急停按钮。其中，示教器上的急停按钮适用于调试和安全确认阶段，控制柜上的急停按钮为主要紧急停止装置，用于运行中紧急情况下的快速响应。务必清空紧急停止装置前方区域，不得堆放任何物品，以便迅速、便捷地使用该装置。4）未经专门授权或未接受过正规工业机器人操作培训、不了解操作风险的相关人员，一律不得擅自操控工业机器人，以杜绝因不当操作而导致安全事故。18任务2

安全标志与常用维护工具认知191．

熟悉安全标志。2．了解维护工具。3．掌握常用维护工具的使用方法。任务目标20任务描述本次任务在于了解工业机器人的安全标志，学习常用维护工具的使用方法。通过这样的方式，能够更加深入地认识工业机器人的安全性，同时掌握如何进行基础维护，以确保工业机器人正常运行且操作安全。211．认识工业机器人现场安全标志工业机器人现场应在显著位置张贴安全标志，以提醒人员注意安全。工业机器人现场安全标志如图所示。相关知识22工业机器人现场安全标志2．常用的维护工具工业机器人维护与修理中，常用到一些维护工具及测试仪器，如电烙铁、热风枪、数字万用表、示波器、机械配件清洗剂、超声波清洗仪、拆装工具、扭力扳手、音波式皮带张力仪、频谱仪、可编程软件维修仪、免拆机软件维修仪等。部分常用维护工具如图所示。23电烙铁

热风枪数字万用表扭力扳手24机械配件清洗剂音波式皮带张力仪3．常用维护工具的使用方法（1）电烙铁的使用方法1）准备工具及待焊元件。准备电烙铁、锡丝、烙铁架，以及所需的电子元件等，如图所示。25准备工具及待焊元件2）给电烙铁通电。将电烙铁的插头插入适当的电源插座中，如图所示。3）焊接前预热。确保电烙铁通电后温度达到工作温度，将电烙铁的烙铁头放在被焊元件引脚与焊盘接触点处，进行焊接前预热，如图所示。预热后可蘸锡，以保护烙铁头。26给电烙铁通电焊接前预热4）开始焊接。当焊点足够热时，将锡丝靠近焊点，开始焊接，如图所示。将适量锡丝熔于被焊元件引脚与焊盘，且被焊元件引脚与焊盘形成合金后，先移开锡丝，再移开电烙铁。通常情况下，焊接时间≤3s。5）焊接标准。良好的焊点应大小适中，无漏焊、虚焊、连焊，焊点应光滑、圆润、干净且无毛刺。27开始焊接

（2）热风枪的使用方法1）使用热风枪前，应仔细检查其外壳是否有裂缝或缺损，确保其外观完整无损。检查其电源线是否有破损，插头是否完好可靠。2）选择适当的温度和风速。根据不同的工作需求，调节热风枪的温度和风速。283）掌握正确的使用方法和操作步骤后，连接电源，开启热风枪开关。等待几秒，热风枪达到所需温度后，握住手柄，将出风口对准需要处理的部位，保持适当的距离（通常为5～10cm）。操作时，需缓慢移动热风枪，注意不得长时间将热风枪对准同一位置，以防止因热量集中而损坏材料或元件。使用完毕，关闭热风枪开关，等待其完全冷却后存放。4）操作时，应避免手部或身体其他部位靠近出风口，以防烫伤。使用时应确保周围环境干燥，远离易燃易爆物品。作业完成，确保热风枪电源断开，并存放在通风干燥的地方。29（3）数字万用表的使用方法1）使用前，检查数字万用表外壳是否完好，应无裂缝或缺损，检查测试表笔的绝缘状况，确保无断路或接触不良。2）选择合适的挡位和量程。先根据待测物理量选择合适的挡位，再根据待测物理量的大小选择合适的量程。303）测量。将数字万用表红、黑表笔分别连接到被测电阻两端，保持接触良好，读取显示屏上的测量值，如图所示。4）数字万用表部分功能的测量是由内部电池供电的，为节约电量，每次使用后，要将挡位置于OFF挡，及时关闭电源开关。31数字万用表测量电阻（4）扭力扳手的使用方法1）使用前，检查扭力扳手外部有无裂缝或损坏，扭矩调节功能是否正常，头部和手柄连接是否牢固。2）选择适当的扭矩值。根据紧固件规格或工作要求，选择合适的扭矩值。3）紧固。将扭力扳手的扳手头卡入螺栓头或螺母，确保卡入牢固。握住扭力扳手手柄，并均匀施加力矩，直至扭力扳手发出“咔嗒”声，停止继续施力，避免过紧。4）使用后的注意事项。使用完毕，将扭力扳手的扭矩值调回最低刻度范围，以保护弹簧机构。定期校准扭力扳手，确保精度符合要求。将扭力扳手存放于干燥通风的地方，避免高温或潮湿环境对其精度造成影响。32（5）音波式皮带张力仪的使用方法1）使用前，检查音波式皮带张力仪的外部是否完好，确认显示屏无裂纹、按键正常、传感器无损坏。检查电池电量是否充足，若显示屏上电池符号闪烁，应更换电池。如发现设备损坏，应及时维修或更换。2）音波式皮带张力仪的参数设置。根据皮带的规格（材质、宽度、长度）和厂商推荐的张力范围，提前参考相关参数表，设置音波式皮带张力仪的必要参数。333）音波式皮带张力仪的测量步骤。将音波式皮带张力仪的传感器对准皮带中部，保持其垂直于皮带表面，且避免接触皮带。用手或工具轻轻敲击皮带，使其产生振动。音波式皮带张力仪将检测皮带的振动频率并自动计算皮带张力值，显示在显示屏上，如图所示。读取显示屏上的张力值，与厂商推荐值进行对比。34用音波式皮带张力仪测量皮带张力值4）若测得皮带张力值偏高或偏低，可以使用扭力扳手调整皮带张紧器上的螺栓，以使皮带达到适当的松紧度。调整后应再次测量，直至达到要求，确保皮带张力在推荐范围内。5）注意事项。测量前应清洁皮带表面，确保无灰尘或油污，以免影响实际振动工况。测量时应保持环境安静，避免外界噪声干扰测量结果。使用完毕，关闭音波式皮带张力仪并妥善存放，避免长时间处于高温或潮湿环境。定期校准音波式皮带张力仪，确保测量数据准确可靠。35项目二工业机器人本体装配36任务1ER3-600工业机器人本体分析及传动方式认知任务2谐波齿轮减速器简介及装配注意事项任务3ER3-600工业机器人五轴及六轴拆卸与装配目录37任务1ER3-600工业机器人本体分析及传动方式认知381．熟悉ER3-600工业机器人的结构。2．知晓ER3-600工业机器人的传动方式。3．熟练掌握ER3-600工业机器人六轴结构。4．准确掌握ER3-600工业机器人六个轴的运动方式与作用。任务目标39任务描述本次任务要求对ER3-600工业机器人的结构和传动方式进行熟悉与了解。具体而言，要能够阐述ER3-600工业机器人各个轴的具体构成情况，以及各个轴在实际运行过程中发挥的作用，同时还要掌握ER3-600工业机器人的传动方式。401．工业机器人的本体分析（1）机身（底座或基座）机身作为工业机器人的支撑基础，负责固定整个工业机器人系统，并将工业机器人与地面或其他支持结构连接，确保工业机器人在工作过程中的稳定性。工业机器人底座如图所示，市面上工业机器人底座形状不同，但作用大致相同。相关知识41工业机器人底座（2）驱动系统驱动系统包含电动机、减速器、丝杠、同步带轮等部件，它们为工业机器人的各个关节提供动力，通过精确控制关节旋转角度和速度来实现预定的动作序列。电动机如图所示。42电动机

（3）传动机构传动机构是指将驱动系统的动力传递到工业机器人各个轴的具体机构，如齿轮箱、连杆、轴承等，它们保证了工业机器人关节的灵活转动和高精度定位。齿轮箱如图所示。43齿轮箱（4）臂部（多关节结构）工业机器人臂部通常由一系列相互连接的关节组成，每个关节代表一个自由度，常见的有六轴工业机器人，能够实现三维空间内的复杂轨迹运动。工业机器人臂部如图所示。44工业机器人臂部（5）腕部工业机器人腕部设计复杂，具备多个旋转关节，可进行灵活的翻转和平移，以适应不同的工作姿态需求，提高工业机器人在末端执行任务时的灵活性。工业机器人腕部如图所示。45工业机器人腕部（6）手部（末端执行器）末端执行器是工业机器人与外界直接交互的部分，根据具体应用场景不同，可以配备各种工具或夹具，如焊接枪、喷漆枪、抓取工具等，用于完成装配、加工、搬运等各种作业。工业机器人手部（末端执行器）如图所示。（7）传感器末端执行器的传感器包括内部传感器和外部传感器，用于实时反馈工业机器人的状态信息，帮助控制系统精确控制并实现自主决策。46工业机器人手部

（末端执行器）2．工业机器人的六轴结构常见的六轴工业机器人一般内置六个电动机，直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有六个自由度，包含本体旋转（S轴）运动、大臂（L轴）运动、小臂（U轴）运动、手腕旋转（R轴）运动、手腕上下（B轴）运动和手部圆周（T轴）运动，六个关节合成实现末端的六自由度动作，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。工业机器人六轴运动方式和作用见下表，工业机器人六轴运动范围如图所示。4748工业机器人六轴运动方式和作用49工业机器人六轴运动方式和作用3．工业机器人的传动机构工业机器人的驱动系统通过传动机构驱动关节移动或转动，从而实现机身、臂部和手腕的运动。因此，传动机构是构成工业机器人的重要部分。根据传动类型的不同，传动机构可以分为两大类：直线传动机构和旋转传动机构。（1）直线传动机构工业机器人常用的直线传动可以直接由气缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮、齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。50直线传动机构的结构简单，工作可靠，传动距离较远，传递载荷较大，可实现急回运动规律（当连杆机构的曲柄作为主动件并匀速回转时，从动件返回行程的速度高于其工作行程的速度，这种现象称为连杆机构的急回运动），但不易获得匀速运动或其他运动规律，且传动不平稳，冲击与振动较大。直线传动方式在工业机器人中应用于

X轴、Y轴、Z轴方向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。51（2）旋转传动机构一般电动机都能够直接产生旋转运动，但其输出力矩比要求的力矩小，因此需要采用齿轮、同步带等传动装置或其他传动机构，把较高的转速转换成较低的转速，并获得较大的力矩。运动的传递和转换必须高效率地完成，并且不能有损于工业机器人所需要的特性，包括定位精度、重复定位精度和可靠性等。通过旋转传动机构可以实现运动的传递和转换。旋转传动机构是机械系统中用于传递和转换旋转运动的组件，它在工业机器人中扮演着关键角色。521）谐波齿轮传动机构是一种精密传动装置，由刚性内齿轮（刚轮）、柔韧弹性外齿轮（柔轮）以及位于中间的椭圆形波发生器组成。当波发生器旋转时，会通过弹性变形使柔轮产生椭圆运动，并与刚轮啮合，从而实现高效的动力传输和大传动比。谐波齿轮传动机构如图所示。53谐波齿轮传动机构2）摆线针轮传动机构利用摆线针齿啮合原理，通过一系列滚动体在摆线形槽中的滚动实现运动和动力的传递。这种传动方式具有结构紧凑、承载能力强、传动平稳等特点，适用于需要高精度和大扭矩的场合。摆线针轮减速器利用摆线针轮与摆线针齿轮的啮合来实现减速。摆线针齿轮具有特殊的齿轮轮廓，使得啮合点在齿面上滑动，从而实现平稳的传动。摆线针轮传动机构如图所示。54摆线针轮传动机构

3）行星齿轮传动机构在工业机器人关节中被广泛使用，其特点是多个小齿轮（行星齿轮）围绕一个中心齿轮（太阳轮）转动，并且所有行星齿轮都嵌在一个固定的内齿轮（齿圈）内。这种传动方式能够提供多种不同的输出转速和力矩，同时保证结构紧凑和高效率，其传动效率＞90%，高于谐波齿轮传动。行星齿轮传动机构如图所示。55行星齿轮传动机构任务2谐波齿轮减速器简介及装配注意事项561．熟悉谐波齿轮传动的含义。2．了解谐波齿轮传动的工作原理。3．熟练掌握谐波齿轮减速器装配注意事项。任务目标57任务描述本次任务要求了解谐波齿轮传动的概念、特点以及工作原理。具体来说，要对谐波齿轮传动有清晰的认识，包括其定义、特点以及运行的基本过程。同时，还需熟悉谐波齿轮减速器的工作方式，明确其在实际工作中的运行模式。此外，需掌握谐波齿轮减速器装配的注意事项，确保在进行装配工作时能够遵循正确的方法和规范，避免出现错误和问题，以保证谐波齿轮减速器的正常运行和性能发挥。581．谐波齿轮传动的简介谐波齿轮传动是一种精密的传动方式，利用弹性变形原理实现运动和动力的传递，特别适用于需要高精度、大传动比和结构紧凑的应用场合。谐波齿轮传动的基本构造包括三个核心部件：刚轮、柔轮、波发生器，如图所示。相关知识59谐波齿轮传动的基本构造（1）刚轮（circularspline）刚轮内齿圈固定不动，其内齿数较多。（2）柔轮（flexspline）柔轮外齿圈柔韧可变形，其齿数少于刚轮内齿数。（3）波发生器（wavegenerator）波发生器通常由一个带有椭圆形凸轮的轴和内部的柔性轴承构成，当波发生器转动时，会使柔轮产生可控的径向变形。602．谐波齿轮传动的特点（1）传动比大，单级为50～300，双级可达2×106。（2）传动平稳，承载能力高，传递单位扭矩的体积和质量小，在相同条件下，体积可减小20%～50%。（3）齿面磨损小而均匀，传动效率高。当结构合理且润滑效果良好时，对传动比为100的传动，效率可达85%。61（4）传动精度高，在制造精度相同的情况下，谐波齿轮传动的精度可比普通齿轮传动高一级。（5）回差小，精密谐波齿轮传动的回差一般可小于3弧分，甚至可以实现无回差传动。（6）可以通过密封壁传递运动，这是其他传动机构很难实现的。（7）谐波齿轮传动不可能获得中间输出，并且杯式柔轮刚度较低。623．谐波齿轮传动的工作原理谐波齿轮传动是一种利用谐波振动原理，靠中间挠性构件弹性变形来实现运动或动力传递的传动装置的总称。谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速器是齿轮减速器中的一种新型传动结构，它利用柔轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。63柔轮被波发生器弯曲成椭圆状。因此，在长轴部分刚轮与柔轮啮合，在短轴部分则刚轮与柔轮呈脱离状态。固定刚轮，使波发生器按顺时针方向旋转后，柔轮发生弹性变形，与刚轮啮合的齿轮位置顺次移动。波发生器按顺时针方向旋转180°后，柔轮仅按逆时针方向移动一齿。波发生器按顺时针方向旋转一周（360°）后，由于柔轮的齿数比刚轮少两齿，因此柔轮按逆时针方向移动两齿，一般将该动作作为输出执行。谐波齿轮传动的工作原理如图所示。64谐波齿轮传动的工作原理654．谐波齿轮减速器的装配注意事项（1）零件检查检查所有零件是否完整，是否有损坏或变形。特别注意齿轮和轴承部分的完整性，确保所有零件的尺寸、形状和材料都符合设计要求。（2）组装顺序按照设计的组装顺序进行装配，确保每个步骤都准确无误。按照说明书或流程图提供的指示进行操作。66（3）润滑处理装配时，应使用专用润滑脂，不要使用低品质或伪劣的润滑剂。确保所有需要润滑的部位都得到充分润滑，包括齿轮、轴承和密封件。（4）齿轮匹配确保齿轮的模数、齿数和压力角等参数与设计要求一致。检查齿轮的齿面质量和精度，确保其能够满足使用要求。（5）安装位置确保谐波齿轮减速器安装的位置是正确的，特别是对于垂直安装或倾斜安装的情况，确保安装面平整、干净，没有油污或杂物。67（6）运行测试在运行前进行测试，确保谐波齿轮减速器能够在规定的转速和负载下正常工作。在测试过程中检查是否有异常噪声、发热或振动等现象。（7）使用环境确保谐波齿轮减速器的使用环境符合设计要求，特别适于对温度、湿度和抗腐蚀性等要求苛刻的工作环境。在使用过程中避免超载或过载，防止对谐波齿轮减速器造成损坏。（8）维护保养定期进行维护保养，包括清洗、更换润滑脂和检查零件等。在发现异常情况时及时进行处理，不要继续使用有问题的谐波齿轮减速器。68任务3ER3-600工业机器人五轴及六轴拆卸与装配691．

熟悉工业机器人本体的组成。2．了解工业机器人的拆卸步骤。3．熟练掌握工业机器人的拆卸方法。4．了解工业机器人的装配步骤。5．熟练掌握工业机器人的装配方法。任务目标70任务描述本次任务中，将主要学习对ER3-600工业机器人进行具体的拆卸与装配操作。通过这一过程，深入了解ER3-600工业机器人的内部结构，包括各个部件的组成、布局以及相互之间的连接方式等，为进一步研究和掌握该工业机器人的性能与工作原理奠定基础。711．ER3-600工业机器人的主要结构（1）底座部分底座部分主要由底座、转座、一轴电动机减速器、二轴电动机减速器以及盖板等零件组成，如图所示。相关知识72底座部分（2）大臂部分大臂部分主要由三轴电动机减速器、大臂以及盖板等零件组成，如图所示。73大臂部分（3）小臂部分小臂部分主要由四轴电动机减速器、电动机座、四轴电动机过渡板以及盖板等零件组成，如图所示。74小臂部分（4）手腕部分手腕部分主要由五轴电动机减速器、六轴电动机减速器、手腕连接体、手腕体以及盖板等零件组成，如图所示。75手腕部分2．拆卸与装配前的准备工作（1）安全注意事项1）拆卸与装配过程中，注意部件轻拿轻放。2）拆卸与装配过程中的所有工具和零件不得随意乱放，必须放在指定位置，以防工具或零件掉落伤人。3）工作站内严禁奔跑，以防滑倒跌伤，严禁打闹。4）在工作站内不得穿拖鞋或赤脚，需穿厚实的鞋子。5）不得挪动、拆除防护装置和安全设施。76（2）工具准备1）工具清单见下表。根据下表准备工具，并确保所有工具处于良好状态。77工具清单2）螺栓拧紧力矩见下表。根据下表，将扭力扳手的力矩调至3.6N·m，如图所示。78螺栓拧紧力矩扭力扳手的力矩调至3.6N·m79（3）工业机器人各轴同步带张紧力测试工业机器人各轴同步带张紧频率标准见下表。根据下表，在完成装配五轴及六轴同步带后进行张紧力测试。80工业机器人各轴同步带张紧频率标准项目三工业机器人基本操作与坐标系标定81任务1工业机器人基本认知与操作任务2工业机器人坐标系标定目录82任务1工业机器人基本认知与操作831．

熟悉工业机器人的作用。2．熟练掌握工业机器人的类型以及工业机器人的特点。3．熟练掌握手动操作工业机器人的方法。任务目标84任务描述本次任务要求熟悉工业机器人在实际生产中的作用与特点。具体而言，要充分认识到工业机器人在提升生产率、保证产品质量、降低劳动强度等方面的重要作用，同时了解其高精度、高效率、高可靠性等特点。此外，还需熟悉工业机器人的类型和系列，包括不同类型工业机器人的适用场景、功能特点以及各个系列之间的差异。要能够手动操作工业机器人进行关节运动和直线运动，熟练掌握操作方法和技巧，确保在实际应用中能够准确、高效地控制工业机器人完成各种任务。851．工业机器人的定义工业机器人指的是一类专门设计和制造用于工业环境下执行自动化任务的机器人。它们通常由机械结构、电子控制系统和自动化软件等组成。工业机器人通常具备以下特点：（1）自动化能力工业机器人能够执行预先编程的任务而无须人工干预，完成装配、加工、搬运等工业操作。它们能够通过传感器和视觉系统来感知和适应环境。相关知识86（2）多关节的机械结构工业机器人通常具备多关节的机械结构，这使得它们能够在三维空间内灵活地移动和操作。这些关节通常由电动机或液压装置驱动。（3）程序控制和编程能力工业机器人通常通过编程来实现控制。程序员可以使用特定的编程语言或软件来定义工业机器人的运动、操作序列和逻辑。（4）高精度和高重复性工业机器人在操作精度和重复性方面通常有较大优势，能够精确地执行所需的任务，并在多次重复操作中保持一致性。87（5）安全保护考虑到工作环境和人员安全，工业机器人通常会配备各种安全设备和系统，如传感器、急停按钮、防护罩等，以减少对操作人员的潜在危险。工业机器人在焊接领域的应用场景如图所示。88工业机器人在焊接领域的应用场景2．工业机器人在生产中发挥的作用（1）自动化生产工业机器人可以在生产线上代替人力，执行重复、烦琐、危险的任务，提高生产率和质量。（2）提高生产率工业机器人能以更快的速度和更高的精确性进行操作，大大缩短生产周期，提高生产能力。（3）节约成本虽然工业机器人的初始投资较高，但可以长时间连续运转，且不需要工资、保险等成本，从长远来看可以降低生产成本。89（4）提高产品质量和一致性工业机器人的高精度和高重复性，可以确保产品在生产过程中的一致性和高质量，降低人为因素的影响。（5）减少人工风险工业机器人可以执行一些危险、恶劣或不适合人工操作的任务，减少工人受伤和患职业病的风险。（6）灵活适应变化工业机器人可根据需要进行编程和设置，能够快速适应生产线的变化和产品的改变，提高生产的灵活性。903．工业机器人的分类和特点（1）工业机器人的类型根据用途、负载、运动方式等方面的不同，工业机器人可分为桌面机器人、小负载机器人、中负载机器人、大负载机器人、SCARA机器人、协作机器人、焊接机器人、喷涂机器人、码垛机器人等。工业机器人的部分类型如图所示。91工业机器人的部分类型（2）工业机器人的系列桌面机器人、小负载机器人、中负载机器人、大负载机器人和码垛机器人统一称为ER系列，SCARA机器人统一称为ESR系列，协作机器人统一称为ECR系列，焊接机器人统一称为ARC系列，喷涂机器人统一称为GR系列。（3）工业机器人的特点由于每款工业机器人的配置不同、类型不同、使用场景不同、特点不同，因此每个系列选择其中一款进行介绍，见下表。如图所示为四种工业机器人型号。9293工业机器人的介绍94四种工业机器人型号任务2工业机器人坐标系标定951．

熟悉关节坐标系和机器人坐标系。2．了解工具坐标系和用户坐标系。3．熟练掌握工具坐标系标定方法。4．精准掌握用户坐标系标定方法。任务目标96任务描述本次任务的重点在于深入了解关节坐标系、机器人坐标系、工具坐标系以及用户坐标系各自的特点。同时，要具备完成工具坐标系和用户坐标系创建以及进行坐标系标定的能力。971．关节坐标系关节坐标系是用来表示工业机器人各关节状态的坐标系。在工业机器人系统中，工业机器人的关节是连接各个机械臂段的可运动连接点，通过控制关节的旋转角度来实现工业机器人的运动和姿态变化。相关知识98关节坐标系以工业机器人各关节零刻度线为基准，根据关节的角度确定工业机器人的位置和姿态。一般而言，工业机器人的关节数与机械臂的自由度数相对应，一个具有6个自由度的机械臂，就拥有6个关节坐标数据，即关节正负方向转动的角度值。关节坐标系各关节运动角如图所示。99关节坐标系各关节运动角2．机器人坐标系机器人坐标系的原点通常位于工业机器人底座，而坐标轴则与工业机器人的底座方向对应。通常情况下，机器人坐标系的

X轴正方向指向工业机器人底座的正前方，Y轴正方向指向工业机器人底座的左侧方向，Z

轴正方向指向工业机器人底座的正上方，如图所示。100机器人坐标系3．工具坐标系工具坐标系是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系将工具中心点设为坐标系原点，由此定义工具的位置和方向，工具中心点缩写为TCP（toolcenterpoint）。工具坐标系必须事先进行标定，在没有标定的时候，将由默认工具坐标系来替代。执行程序时，工业机器人就是将TCP移至轨迹路径上。通常所说的工业机器人轨迹及速度，其实就是指TCP的轨迹和速度。TCP一般设置在手爪中心、焊丝端部、点焊静臂前端等。工具坐标系如图所示。101工具坐标系1024．用户坐标系用户坐标系是一种工业机器人控制和编程中的概念，它是根据用户的需要，能够自由定义的一个特定的坐标系，用于表示工作空间相对于机器人坐标系的位置和姿态。用户坐标系用于简化工业机器人编程和操作，它允许用户以自己定义的方式选择一个合适的工作空间来进行定义。用户坐标系通常基于机器人坐标系或工具坐标系，通过坐标转换的方法来转换到工业机器人控制系统中。用户坐标系如图所示。103用户坐标系104项目四工业机器人涂胶编程与调试105任务1平面矩形涂胶轨迹编程与调试任务2斜面圆形涂胶轨迹编程与调试目录106任务1平面矩形涂胶轨迹编程与调试1071．

熟悉工业生产中的涂胶场景应用情况。2．掌握工业机器人工具坐标系的创建方法。3．理解运动指令的结构并准确把握其参数含义。4．精准掌握程序模块及变量的建立流程。5．熟练掌握工业机器人矩形轨迹程序的编写技巧与调试方法。任务目标108任务描述本次任务要求掌握工具坐标系的标定方法并能够熟练使用，需对涂胶路径进行合理的规划与分析，运用工业机器人直线运动等指令，完成平面矩形涂胶轨迹的编程以及调试工作。平面矩形涂胶轨迹练习模块如图所示。109平面矩形涂胶轨迹练习模块1．关节运动指令（MJOINT）MJOINT是工业机器人的关节运动指令，从上个点到达此目标点。目标点的位置可以是POINTC数据类型或POINTJ数据类型，所有轴开始运动并同时到达目标点。如果程序指令中参考坐标系未指定，则默认在机器人坐标系下运动。示例：MJOINT（Home,v100,fine,tool1）;格式：MJOINT（目标点,速度,区域,工具坐标系）;相关知识1102．直线运动指令（MLIN）MLIN是工业机器人的直线运动指令，从上一个位姿点直线运动到目标位姿点。如果在运动过程中要求改变姿态，姿态轴

A、B、C

将会被插补，并且与位置点保持同时插补。如果程序指令中参考坐标系未指定，则默认在机器人坐标系下运动。示例：MLIN（P1,v100,fine,tool1）;格式：MLIN（目标点,速度,区域,工具坐标系）;111任务2斜面圆形涂胶轨迹编程与调试1121．

熟悉工业机器人用户坐标系的定义。2．理解圆弧运动指令的结构并准确理解其参数含义。3．熟练掌握工业机器人用户坐标系的创建方法。4．精准掌握工业机器人圆弧轨迹程序的编写方法。任务目标113任务描述本次任务需掌握用户坐标系的标定与使用方法。在此过程中，要进一步了解工件的形状、尺寸以及需要涂胶部位的具体特征，绘制工业机器人在工件上的运动轨迹，明确起始点、中间点以及结束点的位置，运用工业机器人圆弧运动指令等，完成对圆形涂胶轨迹的编程和调试工作。1141．用户坐标系的应用用户坐标系是根据用户需求定义的坐标系。用户可以根据操作需求，将实际工件或操作平面设置为参考基准坐标系，使工业机器人在手动操作和编程时都以该坐标系为参照。用户坐标系示例如图所示。相关知识115用户坐标系示例2．圆弧运动指令（MCIRC）MCIRC是工业机器人的圆弧运动指令，从圆弧运动指令开始前的最后一个位置向目标位置进行圆弧移动，经过一个中间点。如果需要改变姿态，方向轴（A、B

和

C）将被插补并且与位置点保持同时插补（开始移动并同时到达目标位置）。格式：MCIRC（中间点,目标点,速度,区域,工具坐标系）;示例1：MJOINT(P1,v100,fine,tool1);MCIRC(P2,P3,v100,fine,tool1);该例中，圆弧运动起始点为P1，中间经过点P2，最后到达点P3。116示例2：MJOINT(P1,v100,fine,tool1);MCIRC(P2,P3,v100,fine,tool1);MCIRC(P4,P1,v100,fine,tool1);该例是走一个完整的圆圈，从P1点开始，经过P2、P3、P4点，最后到达P1点，如图所示。注意：如果圆弧运动的起始点和目标点是同一个点，圆弧运动指令将会执行失败。117工业机器人圆圈运行轨迹示例项目五工业机器人装配编程与调试118任务1单芯片装配编程与调试任务2多个异形芯片装配编程与调试目录119任务1单芯片装配编程与调试1201．

熟悉PCB板芯片的装配应用场景，掌握芯片安装的基本流程。2．熟悉机器人坐标系偏移、工具坐标系偏移的使用方法。3．熟悉赋值指令和时间等待指令的使用方法。4．掌握笛卡儿运动和关节运动最大速度的设置指令。5．熟练编写并调试PCB板芯片的装配程序。任务目标121任务描述本次任务要求完成对机器人坐标系偏移和工具坐标系偏移运动指令的学习与掌握，同时掌握笛卡儿运动和关节运动最大速度设置指令以及赋值指令和时间等待指令的应用。任务内容包括运用工业机器人完成PCB板芯片的安装，并对动作路径进行合理的分析与规划。芯片装配模块如图所示。122芯片装配模块1．赋值指令（:=）工业机器人的赋值指令是“:=”，通过此指令，可以为变量进行赋值。示例：A:=123;io.DOut[15]:=true;在这个例子中，变量A被设置为123，工业机器人I/O输出信号15被设置为true的状态。通过赋值指令可以改变工业机器人I/O信号的状态，以实现控制夹爪工具开合的功能，通过夹爪工具夹取和松开的功能进行码垛料块的搬运。相关知识1232．时间等待指令（DWELL）在执行后面的指令前等待指定的参数时间（单位为s）。格式：DWELL(值);示例程序：MJOINT(OFFSET(POINTC,0,0,200),v100,fine,tool0);DWELL(2);MJOINT(OFFSET(POINTC,0,0,200),v100,fine,tool0);执行第一条指令后，工业机器人将会在执行第二条指令前等待2s。1243．机器人坐标系偏移运动指令（OFFSET）OFFSET指令是工业机器人用于实现位姿偏移的指令，允许在指定坐标系内对当前目标点或路径点进行位置或姿态的调整。通过OFFSET指令，可以灵活地调整工业机器人的操作范围和路径，从而适应各种复杂的工艺需求。示例：OFFSET(X,Y,Z,A,B,C,base);格式：OFFSET（X方向偏移量,Y方向偏移量,Z方向偏移量,A轴旋转,B轴旋转,C轴旋转,参考坐标系）;1254．工具坐标系偏移运动指令（OFFSETTOOL）OFFSETTOOL指令是专门用于在工具坐标系下对工业机器人的位姿进行偏移操作的指令。它与一般的OFFSET指令有所不同，其重点聚焦于基于当前使用的工具坐标系来实现精确的位姿调整，使得工业机器人在执行任务过程中能够更灵活地根据工具的特性和工艺要求改变运动轨迹和姿态。示例：OFFSETTOOL(X,Y,Z,A,B,C,base);格式：OFFSETTOOL（X方向偏移量,Y方向偏移量,Z方向偏移量,A轴旋转,B轴旋转,C轴旋转,参考坐标系）;1265．设置笛卡儿运动最大速度指令（KMAXT）KMAXT指令用于设置笛卡儿空间运动速度的最大值。每个速度的单位与工业机器人内部的配置一致，正常情况下为mm/s。其中，速度参数是所有笛卡儿空间运动的限制条件。如果在运动指令中设置的运动速度值大于KMAXT中设置值，则实际的运动速度值将会降低至KMAXT中设置值。格式：KMAXT([速度],[加速度],[减速度],[加加速度]);示例程序：KMAXT(50,15);MLIN(POINTC(600,600,0,0,0,0),v100,fine,tool1);此例中，通过KMAXT指令设置后续笛卡儿空间运动速度最大值为50mm/s，加速度为15mm/s2，减速度和加加速度数值与工业机器人设置一致。1276．设置关节运动最大速度指令（KMAXJ）KMAXJ指令用于设置关节运动参数的最大值。格式：KMAXJ([速度],[加速度],[减速度],[加加速度]);关节空间的运动参数以百分比的形式设置，参考工业机器人配置的最大关节速度MAX_SPE_J、最大关节加速度MAX_ACC_J和最大关节加加速度MAX_JER_J。所有参数都是可选的。128示例程序1：KMAXJ(10);MJOINT(POINTC(-400,0,0,0,180,0),v100,fine,tool1);KMAXJ(10)指令设置后续关节运动的最大速度为最大关节速度MAX_SPE_J的10%。速度参数v100中的数值100是比例值（相当于MAX_SPE_J的100%），

但受KMAXJ(10)指令的限制，实际生效的关节速度为最大关节速度MAX_SPE_J的10%。129示例程序2：KMAXJ(75,50);MJOINT(POINTC(-400,0,0,0,180,0),v5,fine,tool1);KMAXJ(75,50)指令设置后续关节运动的最大速度为最大关节速度MAX_SPE_J的75%，最大加速度为最大关节加速度MAX_ACC_J的50%。速度参数v5中的数值5是比例值（相当于MAX_SPE_J的5%），系统最终生效的关节速度为最大关节速度MAX_SPE_J的5%。130注意：（1）KMAXJ指令仅影响后续的关节运动（MJOINT），对直线运动（MLIN）无效。（2）若需恢复默认值，可使用指令KMAXJ(100)或KMAXJ(100,100,100,100)。131任务2多个异形芯片装配编程与调试1321．

熟悉获取当前机器人坐标系的TCP位姿指令的使用方法。2．熟悉如何使用带输入变量的子程序。3．熟练掌握工业机器人的调用程序指令。4．熟练编写并调试多个异形芯片的装配程序。任务目标133任务描述本次任务主要完成PCB板的全部芯片装配工作。该PCB板上包含一个CPU位置、一个集成电路位置、两个三极管位置以及一个电容位置，共计五个芯片安装位置。在此过程中，需学习使用工业机器人来执行多个异形芯片的装配任务，并对动作路径进行合理的分析与规划。芯片装配模块如图所示。134芯片装配模块1．获取当前机器人坐标系的TCP位姿指令（POSC）POSC指令主要用于将实际工具中心位置（TCP）返回为POINTC（相对于当前坐标系）。格式：POINTC:=POSC(wobj0);示例程序：相关知识1352．带输入变量的子程序如果一个子程序能够传递或引用某种变量的话，那么这个子程序就为带输入变量的子程序。例如：MaDuo1(POINTCP);其中，P为某种输入变量，可以是DINT（整数）、BOOL（布尔）、POINTC（笛卡儿空间位姿）等类型。1363．调用程序指令CALL调用，用于执行用户定义的子程序。格式：CALL[指定的变量列表]:=子程序名称（输入参数）;示例：CALLExecuteSquare(A,B,C,D);调用ExecuteSquare子程序，并赋值给四个输入变量。将程序中常出现的一些指令集中到一起并以子程序的形式实现，让主程序调用，这样可以简化主程序。137项目六工业机器人码垛编程与调试138任务1简单码垛编程与调试任务2视觉码垛编程与调试目录139任务1简单码垛编程与调试1401．

熟悉工业机器人的码垛场景应用情况。2．熟悉工业机器人常用的变量。3．精准掌握程序模块及变量的建立流程。4．熟练掌握简单码垛程序的编写技巧与调试方法。任务目标141任务描述本次任务需要对工业机器人码垛运行过程进行了解和熟悉，学习工业机器人码垛的操作步骤，掌握码垛相关程序的建立和使用，对码垛路径做出合理规划与分析，码垛练习模块如图所示。在码垛平台A（如图所示）上放置有六个码垛料块，使用工业机器人将码垛平台A上的码垛料块搬运到码垛平台B（如图所示）上，在码垛平台B上按照三花垛型（如图所示）进行码垛。142143码垛练习模块码垛平台A144码垛平台B三花垛型1．变量变量（在“变量”标签栏中）能够被工业机器人RPL程序或其子程序来定义。变量的类型可以是任意的RPL数据类型。一个变量可以定义一个数组，要求数组的最大索引值要大于最小索引值。External外部变量在设备程序中定义，可以为主程序和子程序使用（External可认为是全局变量）。变量的名称和类型需要在工业机器人程序中进行定义。为了添加已定义的外部变量类型，必须知道此变量的名称。外部变量的类型不能选择且只能依赖于设备程序中定义，此类型的变量可以用于设备程序和工业机器人RPL程序的数据交互。相关知识1452．变量分类在工业机器人中，变量按照用途可以分为输入变量、输出变量、程序变量、功能块变量；按照存储方式可分为变量和常量，变量可以在程序中设置，但是程序重新启动时，其储存的值将会丢失，而常量不会；按照类型可分为DINT（整数）、BOOL（布尔）、INTR（中断变量）、POINTC（笛卡儿空间位姿）、POINTJ（关节位置）等。146任务2视觉码垛编程与调试1471．

熟悉工业机器人视觉码垛项目的应用场景。2．掌握工业机器人简单码垛包的编写规范。3．熟练掌握有条件有限循环指令FOR的使用技巧。4．掌握条件判断指令IF的使用技巧。5．熟悉工业视觉与工业机器人通信的概念及意义。6．精准完成视觉码垛程序的运行任务。任务目标148任务描述本次任务要求完成对黑、白码垛块的视觉码垛功能。这需要掌握工业机器人自带的简单码垛包，并理解工业视觉的运用，对工业机器人进行手动操作与调试，以完成视觉码垛任务的编程与调试工作。视觉码垛练习模块如图所示。视觉码垛任务具体内容为将A区的黑、白码垛块经过视觉分类后摆放到B区。视觉码垛练习模块区域划分如图所示。149150视觉码垛练习模块视觉码垛练习模块区域划分1．条件判断指令（IF）IF条件为真，则执行IF后的指令语句，否则执行ELSE后的指令语句。当创建一个IF指令时，会自动添加END_IF。如果想要插入ELSE语句，必须单击END_IF语句，然后在示教器显示的编辑栏添加ELSE（可选）。相关知识151格式：IF条件THEN…ELSE…END_IF;1522．有条件有限循环指令（FOR）FOR指令可循环执行某个代码块多次。在使用FOR指令时，需要使用初始值表达式来初始化变量variable，在代码块每次执行后，变量variable将会以增量表达式的值更新，如果更新后的变量variable值在初始值和终止值之间，代码块将会再次执行，否则执行FOR循环体外的后续指令。若增量表达式不进行任何指定，则默认变量variable的增量为1。FOR循环体可以使用EXIT和CONTINUE指令。格式：FORvariable:=初始值表达式TO终止值表达式BY[增量表达式]DO…END_FOR;153示例程序：FORi:=1TO4BY1DOMLIN(POINTC(200,-500,200,0,180,0),v100,fine,tool1);MLIN(POINTC(200,-900,200,0,180,0),v100,fine,tool1);END_FOR;使用变量i执行四次循环，第一次变量i的值为1，每执行一次循环，i的值加1。最后一次执行循环时，i的值为4。执行最后一次循环后，i的值为5。当在程序中加入FOR指令时，END_FOR将会自动添加。1543．简单码垛包简单码垛包是工业机器人厂家为简化码垛搬运流程而推出的优化包，用户通过简单码垛包的使用，能够提高生产率，解决码垛示教点位过多的问题。简单码垛包的码垛功能为普通码垛，当码垛工件形状一致、摆放方向相同、行列分布均匀时，即可代入简单码垛包进行使用。简单码垛包操作流程分为三大部分：码垛用户坐标系的标定、码垛基础信息的设置和码垛执行程序的编写。155（1）码垛用户坐标系的标定该步骤主要为码垛操作流程建立以码垛工件为基准的用户坐标系。（2）码垛基础信息的设置该步骤主要设置码垛物品矩阵的行数、列数、层数以及码垛中工业机器人的路径信息。系统会将保存的码垛基础信息直接生成用户可调用的工业机器人动作指令，方便用户调用。（3）码垛执行程序的编写该步骤需要用户根据自身需求将码垛动作指令嵌入工艺程序中。156（4）常用简单码垛包指令与参数说明1574．工业视觉工业视觉也称为机器视觉，是工业自动化的关键技术之一，它涉及使用光学非接触式感应设备，捕捉图像并将其转换成数字信号，进而实现对物体的识别、测量、定位、检测等功能。工业视觉系统广泛应用于自动化生产线，用以提高生产率、保证产品质量、降低成本，并在一些不适合人工作业的危险环境或人工视觉难以满足要求的场合发挥重要作用。工业视觉系统通常用于自动化生产线中的物体识别、质量检测、工业机器人导航和精确测量等任务。在本次任务中无须进行工业视觉程序的编写，但是仍需正确识读工业视觉程序的控制逻辑、控制方法。1585．TCP/IP通信工业机器人可通过TCP/IP和第三方设备进行字符串数据交换和传递，其中工业机器人既可作为服务器也可作为客户端，可通过示教器配置对应的通信参数以及使用对应的通信指令进行通信。控制器里的TCP/IP通信功能，客户端可以设置五路Socket，服务器可以设置三路Socket。网线一端接入第三方设备通信网口，另一端接入工业机器人控制器的通信网口，该网口默认IP地址为192.168.1.12。同时第三方设备通信网口的IP地址需与工业机器人控制器网段保持一致。TCP/IP指令说明见下表。159160TCP/IP指令说明161TCP/IP指令说明项目七工业机器人流水线编程与调试162任务1流水线编程与调试任务2流水线PLC控制编程与调试目录163任务1流水线编程与调试1641．

熟悉自动化生产线的概念及内涵。2．了解流水线的流程控制方法及原理。3．熟练掌握流水线手动控制的具体方法。4．熟练掌握WAIT指令的使用技巧。5．熟练掌握WHILE指令的运用方法。6．精准完成流水线自动化程序的运行任务。任务目标165任务描述本次任务要求对工业机器人的点位位置进行修改与示教，同时完成工业机器人“流水线”功能程序的编写，并进行手动操作与调试，最终实现自动化运行。流水线模块如图所示。166流水线模块1．流水线的组成（1）推动机构推动机构主要由推动气缸、气缸缩回传感器、气缸推出传感器、料仓、料仓传感器组成。推动机构如图所示，推动机构的组成见下表。相关知识167推动机构168推动机构的组成（2）传送机构传送机构主要由电动机、传送带、传送带末端传感器组成。传送机构如图所示，传送机构的组成见下表。169传送机构170传送机构的组成（3）仓储机构仓储机构主要由三个仓位组成，用于存放物料，如图所示。171仓储机构2．流水线控制流水线由PLC、工业机器人I/O等设备控制动作，流水线I/O控制地址见下表。172流水线I/O控制地址3.事件等待指令（WAIT）等待条件的执行，如果设置了超时，则可以选择中断等待。“超时”和“结果”参数是可选的。如果等待正确终止，则可选参数的“结果”将为0；如果超时，则“结果”不等于0。格式：WAIT(条件,［超时］,［结果］);1734．有条件无限循环指令（WHILE）如果WHILE条件为真，则执行一个代码块，其中i变量的类型为DINT，需自行创建。格式：WHILEconditionDO...END_WHILE;174任务2流水线PLC控制编程与调试1751．

熟悉PLC与工业机器人通信的概念及意义。2．掌握流水线PLC手动控制的具体方法。3．熟练掌握PLC与工业机器人通信的具体方法。4．熟练掌握PLC、工业机器人和流水线联调的方法。5．精准完成流水线联调控制的自动化运行任务。任务目标176任务描述本次任务需通过查阅设备的电气图纸，对PLC与工业机器人之间的通信I/O进行归纳整理。使用PLC编程软件手动控制与调试流水线，完成工业机器人“流水线”功能程序的编写，并进行联调，最终实现流水线的联调和自动化运行。PLC接线如图所示，工业机器人I/O接线如图所示。177178PLC接线工业机器人I/O接线在本次任务中无须进行PLC控制程序的编写，但需正确识读PLC程序的控制逻辑、控制方法。查阅设备的电气图纸，分析工业机器人I/O与PLC输入/输出对应关系。工业机器人I/O板电气图纸如图所示，PLC输入/输出电气图纸如图所示。相关知识179PLC输入/输出电气图纸工业机器人I/O板电气图纸根据以上图纸内容，分析工业机器人与PLC之间的对应关系，工业机器人、PLC和流水线模块的地址见下表，流水线模块与PLC对应的输入/输出见下表。180工业机器人、PLC和流水线模块的地址181流水线模块与PLC对应的输入/输出项目八工业机器人维护与保养182任务1工业机器人程序文件备份与加载任务2工业机器人轴清零与编码器重置目录183任务3工业机器人零点恢复与标定任务4工业机器人基本保养任务1工业机器人程序文件备份与加载1841．

熟悉工业机器人示教器文件管理器界面的结构组成与各项功能。2．熟练掌握工业机器人程序文件的备份方法与加载方法。任务目标185任务描述本次任务要求完成对工业机器人示教器文件管理器界面组成和作用的熟悉与了解。要能够认识工业机器人示教器文件管理器界面的结构与功能，并完成对工业机器人程序文件的备份与加载操作。由于程序文件都存储在控制器上，所以更换示教器不会导致程序文件丢失。倘若需要在不同工业机器人之间复制程序文件，则需使用U盘进行工业机器人程序文件的备份与加载。186文件管理器是为方便用户管理项目文件而设计的，主体部分展示目录结构，底部为文件操作的功能按钮，支持新建、复制、粘贴、重命名、删除、剪切等功能，文件管理器界面如图所示。相关知识187文件管理器界面具体功能如下：新建：包括新建文件和新建文件夹。单击界面底部“新建”按钮，在菜单中选择文件或文件夹，然后用弹出的键盘输入文件或文件夹的名称。如果需要在指定文件夹下新建文件，则需选中该文件夹。打开：将当前选中的文件从存储卡中加载到控制器内存中。复制&粘贴：包括复制和粘贴两个操作。首先复制选中的文件或文件夹，然后粘贴该文件或文件夹，粘贴后的文件或文件夹将自动重命名。