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文档简介

项目七工业机器人流水线编程与调试162任务1流水线编程与调试任务2流水线PLC控制编程与调试目录163任务1流水线编程与调试1641．

熟悉自动化生产线的概念及内涵。2．了解流水线的流程控制方法及原理。3．熟练掌握流水线手动控制的具体方法。4．熟练掌握WAIT指令的使用技巧。5．熟练掌握WHILE指令的运用方法。6．精准完成流水线自动化程序的运行任务。任务目标165任务描述本次任务要求对工业机器人的点位位置进行修改与示教，同时完成工业机器人“流水线”功能程序的编写，并进行手动操作与调试，最终实现自动化运行。流水线模块如图所示。166流水线模块1．流水线的组成（1）推动机构推动机构主要由推动气缸、气缸缩回传感器、气缸推出传感器、料仓、料仓传感器组成。推动机构如图所示，推动机构的组成见下表。相关知识167推动机构168推动机构的组成（2）传送机构传送机构主要由电动机、传送带、传送带末端传感器组成。传送机构如图所示，传送机构的组成见下表。169传送机构170传送机构的组成（3）仓储机构仓储机构主要由三个仓位组成，用于存放物料，如图所示。171仓储机构2．流水线控制流水线由PLC、工业机器人I/O等设备控制动作，流水线I/O控制地址见下表。172流水线I/O控制地址3.事件等待指令（WAIT）等待条件的执行，如果设置了超时，则可以选择中断等待。“超时”和“结果”参数是可选的。如果等待正确终止，则可选参数的“结果”将为0；如果超时，则“结果”不等于0。格式：WAIT(条件,［超时］,［结果］);1734．有条件无限循环指令（WHILE）如果WHILE条件为真，则执行一个代码块，其中i变量的类型为DINT，需自行创建。格式：WHILEconditionDO...END_WHILE;174任务2流水线PLC控制编程与调试1751．

熟悉PLC与工业机器人通信的概念及意义。2．掌握流水线PLC手动控制的具体方法。3．熟练掌握PLC与工业机器人通信的具体方法。4．熟练掌握PLC、工业机器人和流水线联调的方法。5．精准完成流水线联调控制的自动化运行任务。任务目标176任务描述本次任务需通过查阅设备的电气图纸，对PLC与工业机器人之间的通信I/O进行归纳整理。使用PLC编程软件手动控制与调试流水线，完成工业机器人“流水线”功能程序的编写，并进行联调，最终实现流水线的联调和自动化运行。PLC接线如图所示，工业机器人I/O接线如图所示。177178PLC接线工业机器人I/O接线在本次任务中无须进行PLC控制程序的编写，但需正确识读PLC程序的控制逻辑、控制方法。查阅设备的电气图纸，分析工业机器人I/O与PLC输入/输出对应关系。工业机器人I/O板电气图纸如图所示，PLC输入/输出电气图纸如图所示。相关知识179PLC输入/输出电气图纸工业机器人I/O板电气图纸根据以上图纸内容，分析工业机器人与PLC之间的对应关系，工业机器人、PLC和流水线模块的地址见下表，流水线模块与

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