CN113576669B 数据解析装置、医疗用机器人系统及其监视方法 （希森美康株式会社）

201611125075.82016.12.09US2008247549A1,2008.10.09US2014324070A1,2014.10.30JP2000259729A,2000.09.22设置在多个场所中的医疗用机器人收集的信息将与医疗用机器人的动作状况有关的数据发送据从多个医疗用机器人发送的数据生成用于判定医疗用机器人是否为正常的状态的基准的数2数据解析部，根据从所述多个医疗用机器人发送的所述数据，生机械手臂；所述数据解析部被配置为基于从所述控制器发送的图像数据，检测所述数据解析部被配置为基于所述机械手臂是否已经移动到根据所述操作装置的指所述数据解析部被配置为基于所述多个机械手臂之间的相对位置来检测与所述机械所述控制器被配置为将在手术期间由所述内窥镜生成的图像数据发送到所述数据解所述数据解析部基于从所述医疗用机器人发送的数据生成用于判定动作状况的基准，所述数据解析部在所述偏差超过预定的阈值时所述数据解析部根据所述偏差来检测所述医疗用机器人的故所述数据解析部根据所述偏差来检测所述医疗用机器所述数据库积蓄与所述多个医疗用机器人各自的多个可动部的动作状况有关10.一种医疗用机器人系统，具备位于不同的手术室的多个医疗用机器人以及根据前机械手臂；3控制器，所述控制器将与所述医疗用机器人的动作状况有关的数所述数据解析装置被配置为基于所述机械手臂是否已经移动到根据所述操作装置的所述数据解析装置被配置为基于所述多个机械手臂之间的相对位置来检测与所述机所述控制器被配置为将在手术期间由所述内窥镜生成的图像数据发送到所述数据解所述控制器将与所述多个可动部各自的动作状况有关的所述数据发送到所述数据解所述数据解析部根据从所述多个医疗用机器人发送的所述数据的统计性的解析来生4[0005]现有技术1公开了将在手术室中使用的机器的设定信息发送到在手术室的远程地[0006]现有技术2公开了关于在手术室中使用的装置，在手术前进行动作检验的远程手[0007]现有技术3公开了将机器人臂动作时的驱动马达的扭矩值保存一定周期，从扭矩[0011]认为如果从在多个手术室中工作的医疗用机器人收集与医疗用机器人有关的更从多个所述医疗用机器人发送的所述数据生成用于判定所述医疗用机器人是否为正常的5个可动部各自的动作状况有关的所述数据发送到所述数67心201进行与外科手术系统100的动作状况有关的数据的发送接收。数据中心201能够经由术系统100和数据中心201经由在研究机构、医疗机构等设施内设置的设施内网络202相互8等操作输入部50和显示用内窥镜组件41摄影的图像的监视器53。手术者O一边在监视器53及连接驱动部件45与末端执行器44之间的细长的轴43(都参照图8)。对于器械42规定了基[0076]在上述结构的患者侧系统1中，从操作装置2接受到动作指令的控制器6首先使定上留置的套筒(套管套筒)110和内窥镜组件41以及各器械42成为预定的初始位置关系。此972a、在该筒构件72a中以能够在垂直方向上进退的方式插入的中空的轴构件72b以及连结[0082]水平臂73包括水平地延伸的第1链杆(link)74以及第2链杆75和与第2链杆75的前[0083]第1链杆74的基端部经由旋转关节J74而与升降轴72的前端部连结。第1链杆74和垂直的旋转轴为中心而转动。第1链杆74的前端部经由旋转关节J75而与第2链杆75的基端关节J76的动作，手腕链杆76以在第2链杆75的前端部规定的水平的旋转轴为中心而转动。生成并输出位置指令值。取得了该位置指令值的伺服控制部C71～C76根据由编码器E71~[0088]控制器6将与成为定位器7的可动部的各元件(例如各关节J71～J76)有关的数据[0096]控制器6能够将利用在外科手术系统100中设置的至少一个照相机(未图示)摄影[0098]控制器6将上述信息的各个和成为定位器7的可动部的各元件(例如各关节J71~J76)的识别信息(元件ID)关联起来发[0101]如图6所示，在从上述基本姿势使摇动臂71从垂直倾斜的情况下，定位器控制部601使旋转关节J71动作而使摇动臂71从垂直倾斜，并且使旋转关节J72动作来维持升降轴术中在手术台111的周围辅助手术的辅助的多个臂3都具有同样或者类似的结构，但也可以是多个臂3中的至少1个臂具有与其余不[0108]臂3相对平台5是装卸自如(即安装或者拆卸是容易)的。臂3具备用于清洗处理以臂3封入到高压灭菌器等高压容器，在预定压力的饱和水蒸气中放置预定时间(例如在115[0110]臂主体30包括在平台5可装卸地安装的底座80和从底座80朝向前端部依次连结的~M36、检测伺服马达M31～M36的旋转角的编码器E31～E36以及使伺服马达M31～M36的输码器E31～E36作为检测伺服马达M31～M36的旋转位置(旋转角)的旋转位置检测单元的一[0114]在连结底座80和第1链杆81的扭转关节J31中，在第1链杆81的基端部设置伺服马力的转速的齿轮以及接受其输出的输出齿轮的部件类型的减速机。伺服马达M31被配置成出被输入到减速机R31。减速机R31的输出齿轮被固定于第1链杆81，所以通过来自减速机[0117]仿照上述，在其余的关节J34～J36中也配置了伺服马达M34～M36、编码器E34~[0118]伺服马达M31～M36采用了输出小(例如80W左右)、轻量并且小型的伺服马达。另和减速比比较高的减速机R31～R36，在确保所需的扭矩的同时实现臂3的轻量化以及小型[0120]控制器6包括掌管臂主体30的动作的臂主体控制部602。对臂主体控制部602电连体30的前端部的位置姿势指令。臂主体控制部602根据位置姿势指令和由编码器E31～E36由编码器E31～E36检测的旋转角以及位置指令值，生成并输出驱动指令值(扭矩指令值)。取得了该驱动指令值的放大电路将与驱动指令值对应的驱动电流供给给伺服马达M31~[0122]控制器6将与成为臂3的可动部的各元件(例如各关节J31～J36)有关的数据发送[0130]控制器6能够将利用内窥镜组件41摄影的图像数据发送到数据中心201。控制器6用内窥镜组件41摄影的动画数据作为流数据[0131]控制器6能够将利用设置在外科手术系统100的至少一个照相机(未图示)摄影的[0132]控制器6将上述各个信息和成为臂3的可动部的各元件(例如各扭转关节J31~J36)的识别信息(元件ID)关联起来发[0138]图11是示出平台5和臂3的连结构造的俯视图，图12是图11中的XII-XII箭头视剖[0142]由如上所述设置在臂3的底座80的I/F部801和设置在平台5的安装口55构成了连读出的信息。该读写器93既可以是单独地读取安装在平台5的各臂3的IC标签91的读写器，也可以是一下读取安装在平台5的全部臂3的IC标签9[0145]在平台5和底座80设置了能够进行安装在平台5的臂3的安装锁定(保持)以及安装[0146]安装锁定机构94通过设置在平台5的安装口55或者其附近的构件和设置在臂3的的群中选择的：在平台5和底座80的两者中的一方中设置的突起和在另一方中设置的带挂用于管理安装在平台5的臂3的臂管理部(管理装置)603。对臂管理部603电连接了读写器[0148]臂管理部603根据从平台5向臂3的供电来检测连接器92和插座56被连接。例如能够根据来自在直至插座56的电线或者通信布线中设置的电流检测传感器(检测传感器57)[0153]臂管理部603判断从读写器93取得的信息中包含的固体识别信息的组合是否对应[0154]在上述手术信息中，也可以包括与在手术中使用的臂3的个体识别信息和应安装[0155]在该情况下，臂管理部603判断从读写器93取得的信息中包含的个体识别信息和与其关联起来存储的平台5上的安装位置信息(即安装口55)的组合是否对应于设定为上述[0157]在该情况下，臂管理部603也可以构成为判断从读写器93取得的信息中包含的型号信息和与其关联起来的安装位置(安装口55)的组合是否对应于设定为上述手术信息的关联起来存储了型号信息的型号存储部，臂管理部603根据个体识别信息从型号存储部读[0159]控制器6也可以从数据中心201接收上述手术信息。控制器6也可以根据从数据中[0160]控制器6的存储装置604包括存储了与固体识别信息关联的使用限制次数的使用台5上设置5个以上的安装口55，选择性地使用与手术的内容对应的适合的位置的安装口[0169]数据管理部211将从外科手术机器人接收的数据存储于数据库213。数据管理部或者定位器7的可动部有关的监视数据222、与提取了监视数据222的时刻对应的时间戳[0174]在针对一个可动部提取多个种类的数据的情况下，数据格式也可以如图15(b)的[0175]图16示出在外科手术机器人与数据中心201之间发送接收从臂3的IC标签91提取[0178]数据解析部212能够使用在数据库213中储存的数据，执行用于外科手术系统100[0180]数据解析部212能够监视作为臂3或者定位器7的可动部的各元件的监视数据222[0192]数据解析部212在各元件的监视数据222和正常值的偏差超过了预定的阈值的情[0193]数据解析部212能够根据各元件的监视数据222和正常值的偏差超过了预定的阈[0194]数据解析部212能够根据各元件的监视数据222和正常值的偏差超过了预定的阈213中存储的时间戳223，监视各元件的监视数据和正常值的偏差超过了预定的阈值的期间。数据解析部212在监视数据和正常值的偏差超过了预定的阈值的期间持续了预定期间器值。数据解析部212监视针对电流值期待的编码器值(期待值)和监视出的编码器值的偏差。数据解析部212在偏差超过了预定的阈值的情况下，判断为在臂3或者定位器7中有异[0198]例如，数据解析部212能够根据从多个外科手术机器人取得的、与同种的可动部222和平均值(M)的差分的绝对值大于2σ或4σ的情况下，判断为在与该监视数据222对应的外科手术机器人的臂3的扭转关节J31、各外科手术机器人的臂3的弯曲关节J33)有关的监[0202]如上所述，数据解析部212能够根据从多个外科手术机器人取得的多个监视数据在臂3中产生未基于操作装置2的指示的动作。外科手术机器人通过比较基于操作装置2的通知给支持中心205。来自数据解析部212的警告信息的通知显示于例如支持中心205的服[0206]数据解析部212也可以向支持中心205时常发送监视数据222的监视结果。监视结镜组件41的灯的使用时间等)。数据解析部212比较消耗品更换的基准值和从数据库213取[0214]数据解析部212解析输出到各伺服控制部的位置指令值和与该位置指令值对应的编码器值的偏差。数据解析部212例如解析针对位置指令值期待的编码器值(期待值)和实际的编码器值的偏差。数据解析部212例如能够解析针对位置指令值期待的电流值(期待[0215]数据解析部212对支持中心205通知解析结果。来自数据解析部212的通知显示于例如支持中心205的服务人员使用的终端的监视器。服务人员根据在监视器中显示出的通[0217]数据解析部212能够根据利用设置在内窥镜组件41或者外科手术系统100中的照[0218]数据解析部212能够根据利用设置在内窥镜组件41或者外科手术系统100中的照示于例如支持中心205的服务人员使用的终端的监视器。服务人员根据在监视器中显示出手术刀：从1个手术刀尖流出高频电流并从相反侧的手术刀尖回收)等的动作检验(输出不212也可以直接对外科手术机器人通知所生成的配置信息。将通知给外科手术机器人的配的信息。数据解析部212还能够根据使用外科手术机器人的医生的特性(例如身高、坐高[0226]针对臂的每个个体识别信息230，设定臂3的配置。臂3的配置包括例如安装口ID[0231]图18示出数据库213的顾客管理数据的例子。顾客管理数据包括与已对顾客交货[0232]在数据库213中，将用于识别顾客的顾客ID250和已对该顾客交货的外科手术机及器械42的消耗品有关的信息和系统ID220[0236]支持中心205的服务人员还能够积蓄通过外科手术机器人进行了手术的工作时[0238]数据解析部212能够根据从外科手术机器人取得的数据，制作外科手术机器人用[0239]外科手术机器人将与手术中的臂3、定位器7的动作有关的监视数据222逐次发送[0240]图19示出数据库213的数据形式的例子。数据中心201的数据管理部211将从外科手术机器人发送的数据(在图15中例示的数据)与表示手术的手术方式的手术方式ID250[0242]支持中心205的服务人员通过在顾客的教育用的外科手术机器人中安装仿真数