《农机北斗导航辅助驾驶系统 质量评价技术规范》

1农机北斗导航辅助驾驶系统质量评价技术规范本文件规定了农机北斗导航辅助驾驶系统的基本要求、质量要求、检测方法和检验规则。本文件适用于在自走式农业机械上安装的农机北斗导航辅助驾驶系统的质量评定。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A:低温GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温GB/T2423.3环境试验第2部分:试验方法试验Cab:恒定湿热试验GB/T2423.5环境试验第2部分:试验方法试验Ea和导则:冲击GB/T2423.10环境试验第2部分:试验方法试验Fc:振动(正弦)GB/T2423.17环境试验第2部分:试验方法试验Ka:盐雾GB/T2828.11—2008计数抽样检验程序第11部分:小总体声称质量水平的评定程序GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码)GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则GB/T13306标牌GB/T17626.2—2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3—2023电磁兼容试验和测量技术第3部分:射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T18655—2025车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法GB/T21437.2—2021道路车辆电气/电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法第2部分:沿电源线的电瞬态传导发射和抗扰性GB/T21437.3—2021道路车辆电气/电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法第3部分:对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性GB/T39399北斗卫星导航系统测量型接收机通用规范GB/T42576北斗/全球卫星导航系统(GNSS)高精度片上系统(SoC)技术要求及测试方法3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1农机北斗导航辅助驾驶系统assisteddrivingsystembasedonBDSforagriculturalmachinery安装在自走式农业机械上,使用北斗卫星导航系统为用户提供三维位置、速度和时间等信息,控制自走式农业机械按照预设轨迹行驶的设备。注:主要由导航控制单元、车载计算机、转向执行单元等组成。3.2北斗基站系统BeiDoubasestationsystem利用北斗高精度定位芯片装置接收北斗卫星信号的基站,播发差分修正、完好性信息及其他信息,以提高一定范围内卫星导航精度的系统。23.3北斗地基增强系统BeiDougroundGbasedaugmentationsystem利用地面发射台播发北斗差分修正、完好性信息及其他信息,以提高一定范围内卫星导航精度及其他性能的增强系统。3.4北斗星基增强系统BeiDousatelliteGbasedaugmentationsystem利用卫星播发北斗差分修正、完好性信息及其他信息,以大范围提高卫星导航精度及其他性能的增强系统。3.5AGB线AGBline在作业场地上任意选择位置A点和位置B点,通过A点和B点,作为农机北斗导航辅助驾驶系统导航基准线的虚拟直线。3.6圆曲线circularcurve在作业场地上选择位置A点和B点,以A点为圆心、AB线段长度为半径,作为农机北斗导航辅助驾驶系统导航基准线的虚拟曲线。3.7自由曲线arbitrarilycurve在作业场地上选择多个位置点,依次通过这些位置点,作为农机北斗导航辅助驾驶系统导航基准线的虚拟曲线。3.8导航线guidanceline根据农机北斗导航辅助驾驶系统导航的基准线和作业要求进行规划,引导农业机械行驶的虚拟路径。3.9横向偏移误差lateraldeviation装有农机北斗导航辅助驾驶系统的农业机械作业过程中,农业机械参考点偏离当前导航线的水平垂直距离。注1:沿当前作业轨迹前进方向,农业机械参考点偏右时为正、偏左时为负。注2:农业机械安装单天线农机北斗导航辅助驾驶系统时,参考点通常在天线附近;安装双天线农机北斗导航辅助驾驶系统时,参考点通常在双天线中心。稳定工作状态stableworkingcondition农机北斗导航辅助驾驶系统控制农业机械沿导航线方向以测试速度持续行驶不少于5m距离,在直线作业条件下,控制横向偏移误差的绝对值不大于2.5cm的状态;在曲线作业条件下,控制横向偏移误差的绝对值不大于7.5cm的状态。轨迹跟踪平均误差averageerroroftrajectorytracking在稳定工作状态下,农业机械参考点相对于当前导航线的平均横向偏移误差的绝对值。轨迹跟踪精度accuracyoftrajectorytracking在稳定工作状态下,农业机械实际行驶轨迹与设置导航线符合度的标准差。注:在直线作业条件下,轨迹跟踪精度也称为直线度精度.衔接行间距平均误差averageerrorofrowspacing3在稳定工作状态下,实际测量作业衔接行间距与理论作业衔接行间距之间平均误差的绝对值。衔接行间距精度accuracyofrowspacing在稳定工作状态下,实际测量作业衔接行间距与理论衔接行间距之间的符合度的标准差。停机起步精度pauseGstartaccuracy农业机械在稳定工作时,遇到人工干预导致停车,在农机北斗导航辅助驾驶系统不断电并切换为手动模式的情况下,再次启动农机北斗导航辅助驾驶系统,控制农业机械达到指定测试速度和指定测试距离时产生的轨迹跟踪精度。抗扰续航时间antiGinterferenceduration卫星定位装置受到干扰后(卫星数量不足或者无法接收到差分信号),农机北斗导航辅助驾驶系统可以保持稳定工作状态的持续时间。首次定位时间timetofirstfix采用北斗星基增强系统的农机北斗导航辅助驾驶系统开机至获得首次正确定位所需的时间。4基本要求4.1质量评价所需的文件资料对农机北斗导航辅助驾驶系统(以下简称辅助驾驶系统)进行质量评价所需文件资料应包括:a)产品规格表,按附录A的规定编制见其他农机标准;b)企业产品执行标准或产品制造验收技术条件;c)产品使用说明书;d)产品三包凭证;e)样机照片[包括整机及车载计算机、控制器、电机(或液压)转向装置、北斗卫星接收装置、姿态航向测定装置、转向角度测定装置、无线通信装置等部件或其集成部件彩色照片各一张];f)国家行业行政主管部门颁发的无线电发射设备型号核准证(北斗基站系统、北斗地基增强系统提供)复印件;g)具有资质的检验检测机构出具的使用北斗芯片检测证书及检测报告。4.2主要技术参数核对与测量依据产品使用说明书、铭牌和企业提供的其他技术文件,对样机的主要技术参数按表1进行核测。表1核测项目与方法序号核测项目单位核测方法北斗基站系统北斗地基增强系统北斗星基增强系统1辅助驾驶系统型号名称—核对√√√2辅助驾驶系统转向控制型式—核对√√√3辅助驾驶系统工作电压V核对√√√4辅助驾驶系统集成部分组成—核对√√√5车载计算机处理器型号—核对√√√6车载计算机内存GB核对√√√7车载计算机硬盘GB核对√√√8车载计算机操作系统版本及导航控制软件版本—核对√√√9显示终端尺寸及分辨率—核对√√√车载计算机接口种类—核对√√√北斗卫星接收装置型号—核对√√√北斗芯片的型号名称—核对√√√4表1(续)序号核测项目单位核测方法北斗基站系统北斗地基增强系统北斗星基增强系统北斗芯片所使用的定位系统—核对√√√北斗芯片生产企业—核对√√√北斗卫星接收装置数据更新率Hz核对√√√北斗卫星接收天线型式—核对√√√辅助驾驶系统差分型式—核对√√√液压阀或力矩电机型号规格—核对√√√角度传感器或陀螺仪型号规格(如有)—核对√√√20基站信号覆盖范围km核对√××基站无线电发射设备频率MHz核对√××基站无线电发射功率W核对√××4.3试验条件4.3.1试验环境试验环境温度为-10℃~50℃.4.3.2试验场地4.3.2.1试验场地为平整硬质地面,长度应不小于200m,宽度应不小于所配套农业机械的4个作业幅宽.4.3.2.2试验场地应视野开阔,远离大功率无线电发射源(如电视台、电台、高压输电线、微波站等),附近不应有强烈反射卫星信号的物件(如大型建筑物等).4.3.3试验样机4.3.3.1试验样机应技术条件良好,并按使用说明书的规定调整到正常工作状态.4.3.3.2北斗基站系统试验样机应配备基站,基站信号覆盖半径应不小于5km.4.3.4配套农机试验时应选择适宜安装辅助驾驶系统的轮式拖拉机.4.4主要仪器设备所选用仪器设备的量程和准确度应与被测参数的要求相匹配.试验用仪器设备应经过计量检定或校准且在有效期内.5质量要求5.1功能要求5.1.1北斗卫星定位5.1.2参数设置辅助驾驶系统应具备参数设置功能,可设置的参数包括:a)天线安装参数:定位(定向)天线安装的高度、偏移误差、倾斜误差、航向误差等;b)机具参数:作业幅宽、机具偏移等农业机械(含其挂接机具)的参数.5.1.3基准线设置和导航线规划辅助驾驶系统应能设置基准线类型,采集基准线位置点,自动规划导航线.5.1.4转向控制辅助驾驶系统应能自动控制农业机械实时跟踪导航线,并支持手动优先控制转向功能.5辅助驾驶系统应支持作业任务管理、作业情况查询统计、导航线导入、导航线分享等功能。辅助驾驶系统应支持一键诊断,能自行检测系统的完好性和可用性,提示系统异常状态。辅助驾驶系统应能通过无线通信网络实现与远程服务器的数据交互。5.1.8影像数据采集辅助驾驶系统应支持视频和图像采集,在车载计算机上实时显示视频和图像,并上传图像信息至数据管理平台,在图像上标注采集时间和经纬度等信息。辅助驾驶系统应支持本地和远程功能升级。5.2性能要求辅助驾驶系统的作业性能要求应符合表2的规定。表2作业性能要求序号试验项目单位质量指标作业模式北斗基站系统北斗地基增强系统北斗星基增强系统1首次定位时间min——≤10—2轨迹跟踪平均误差cm≤2.5直线作业≤7.5曲线作业3轨迹跟踪精度cm≤2.5直线作业≤7.5曲线作业4衔接行间距平均误差cm≤2.5直线作业≤7.5曲线作业5衔接行间距精度cm≤2.5直线作业≤7.5曲线作业6停机起步精度cm≤2.5直线作业7抗扰续航时间s≥100直线作业8基站信号覆盖范围km≥5———5.2.2北斗卫星定位性能辅助驾驶系统的北斗卫星定位性能要求应符合表3的规定。表3北斗卫星定位性能要求序号试验项目单位质量指标1北斗系统工作能力—能使用北斗公开服务信号,实现高精度测量2冷启动首次定位时间s≤603热启动首次定位时间s≤54RTK(实时动态差分定位)初始化时间s≤5(非北斗星基增强系统)5捕获灵敏度dBm≤﹣1336跟踪灵敏度dBm≤﹣1367定位精度cm水平定位精度≤2(1σ)垂直定位精度≤4(1σ)8测速精度m/s≤0.08(1σ)5.2.3环境适应性5.2.3.1电气环境性能5.2.3.1.1电源电压适应性在表4规定的电源电压波动范围内进行电压适应性试验后,辅助驾驶系统各项功能应正常。6表4电气性能试验参数单位为伏序号标称直流电源电压电源电压波动范围极性反接试验电压过电压19~1614±0.12422418~3228±0.25.2.3.1.2耐电源反接性能在表4规定的极性反接试验电压下,进行1min的极性反接试验,除熔断器外(允许更换烧坏的熔断器)不应有其他电气故障,试验后辅助驾驶系统各项功能应正常。5.2.3.1.3耐电源过电压性能在表4规定的过电压下,进行1min的电源过电压试验,试验后辅助驾驶系统各项功能应正常。5.2.3.2气候环境适应性辅助驾驶系统的存储温度范围应不小于﹣40℃~85℃,工作温度范围应不小于﹣20℃~70℃,相对湿度范围应不小于10%RH~90%RH(无凝露)。辅助驾驶系统应按照表5要求进行气候环境适应性试验,高温工作、低温工作试验时,应能正常工作;高温放置、低温放置、恒定湿热、盐雾试验后,应无电气故障,并能正常工作。表5气候环境试验项目表序号试验项目试验参数试验条件试验方法备注1高温工作温度GB/T2423.2试验中按标称电压通电,试验后检查功能持续时间8h2高温放置温度GB/T2423.2试验中不通电,试验后检查功能持续时间8h3低温工作温度--20℃GB/T2423.1试验中按标称电压通电,试验后检查功能持续时间8h4低温放置温度--40℃GB/T2423.1试验中不通电,试验后检查功能持续时间8h5恒定湿热温度40℃GB/T2423.312h不通电,12h按标称电压通电持续时间24h6盐雾相对湿度90%RHGB/T2423.17试验后检查样机状态温度5.2.3.3机械环境适应性按照表6要求进行辅助驾驶系统机械环境适应性试验。试验后,应无零部件损坏、无电气故障、无紧固部件松脱现象,无插头、通信接口等接插件脱落或接触不良现象,各项功能应正常,无试验前存储的信息丢失现象。表6机械环境试验项目表序号试验项目试验参数试验方法说明1振动扫频范围5Hz~300HzGB/T2423.10不通电正常安装状态扫频速度1oct/min扫频时间每个方向8h振幅5Hz~11Hz时10mm(峰值)加速度11Hz~300Hz时50m/s振动方向2冲击冲击方向与次数X、Y、Z三方向各3次GB/T2423.5不通电正常安装状态峰值加速度500m/s脉冲持续时间11ms7辅助驾驶系统的防护等级应满足以下要求:a)车载计算机、电机转向装置、无线通信装置、控制器等一般安装在驾驶室内的部件外壳防护等级应至少满足GB/T4208—2017中IP65的要求;b)北斗卫星接收装置、姿态航向测定装置、转向角度测定装置等一般安装在驾驶室外的部件外壳防护等级应至少满足GB/T4208—2017中IP67的要求.5.2.3.5电磁环境兼容性辅助驾驶系统在工作状态下,进行农业机械启动点火干扰,试验10次;每次试验时,各项功能应正常.5.2.3.5.2静电放电抗扰度按照GB/T17626.2—2018规定的方法,选择试验等级3,对辅助驾驶系统进行静电放电抗扰度试验,试验结果应符合GB/T17626.2—2018中试验结果评价的b类要求,即允许试验中功能或性能暂时丧失或降低,但在骚扰停止后能自行恢复,无须操作者干预.5.2.3.5.3射频电磁场辐射抗扰度按照GB/T17626.3—2023规定的方法,选择试验等级3,对辅助驾驶系统进行射频电磁场辐射抗扰度试验,试验结果应符合GB/T17626.3—2023中试验结果评价的b类要求,即允许试验中功能暂时丧失或性能暂时降低,但在骚扰停止后能自行恢复,无须操作者干预.5.2.3.5.4沿电源线的电瞬态传导抗扰性按照GB/T21437.2—2021规定的方法,选择试验脉冲严酷等级Ⅲ,对辅助驾驶系统进行沿电源线的电瞬态传导抗扰性试验,试验结果应符合状态Ⅲ要求,即允许试验中不能完成设计功能,试验后经过重启等简单操作可恢复到正常状态.5.2.3.5.5对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性按照GB/T21437.3—2021规定的要求,选择试验脉冲严酷等级Ⅲ,对辅助驾驶系统进行对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性试验,试验结果应符合状态Ⅲ要求,即允许试验中不能完成设计功能,试验后经过重启等简单操作可恢复到正常状态.5.2.3.5.6传导骚扰按照GB/T18655—2025规定的电流探头法,对辅助驾驶系统进行传导骚扰试验,其传导骚扰限值应符合等级2的要求.按照GB/T18655—2025规定的ALSE方法,对辅助驾驶系统进行辐射骚扰试验,其辐射骚扰限值应符合等级2的要求.5.3安全要求5.3.1各部件应装配良好、紧固、无松动和干涉,开关、按(旋)钮灵活可靠.车载设备的大小及安装位置应不影响驾驶者的正常驾驶视野及安全驾驶.5.3.2电气线路应无破损,连接正确、可靠.导线应捆扎成束,布置整齐,固定卡紧,接头牢固并有绝缘套,导线穿越孔洞时应设绝缘套管,电气线路的布置应避免摩擦和接触发热部件.5.3.3装有角度传感器或陀螺仪的,其角度传感器或陀螺仪应有牢固可靠的防护装置,避免重物撞碰.5.3.4显示终端应安装在便于驾驶员操作的位置,显示内容应准确、易懂、醒目,界面颜色应清晰、柔和、易辨,并能适应不同的光照条件.5.3.5操作辅助驾驶系统应有安全警示,进入开机画面后,可通过听觉、视觉或两者结合的方式,提醒用户遵守安全操作要求.5.3.6对可能产生的危险和辅助驾驶系统失灵(如超速、意外偏离导向路径、控制装置失调、电压异常或定位导向信号故障),不应阻碍手动操作的使用.辅助驾驶系统的使用有效度K18h应不小于98%。85.3.7使用说明书应给出安全使用注意事项,产品上设置的安全标志应符合GB10396的规定,并在使用说明书中复现。5.4装配与外观质量5.4.1各部件装配调节应方便自如,控制开关、按键的操作应灵活可靠。5.4.2各部件表面应光洁,无明显划痕、刮伤、毛刺及其他的机械损伤;各部分的涂镀层应光滑,色泽均匀。5.5操作方便性5.6使用信息5.6.1产品铭牌在明显的位置安装字迹清楚、牢固可靠的永久性铭牌,铭牌规格应符合GB/T13306的规定。至少应包含以下内容:a)型号及名称;b)主要技术参数;c)出厂编号;d)生产日期;e)制造商名称、地址;f)产品执行标准。5.6.2使用说明书使用说明书的编制应符合GB/T9480的规定,至少应包含以下内容:a)产品特点及主要用途;b)安全警示标志并明确其在产品上的粘贴位置;c)安全注意事项;d)产品执行标准及主要技术参数;e)结构特征及工作原理;f)安装、调整和使用方法;g)维护和保养说明;h)常见故障分析及排除方法;i)产品三包内容,也可单独成册;j)易损件清单。5.6.3三包凭证三包凭证至少应包含以下内容:b)生产者信息;c)销售者和维修者信息;d)三包项目;e)三包有效期(包括成套设备和主机三包有效期,主要零部件质量保证期和易损件及其他零部件质量保证期);f)销售记录(包括销售者、销售点、销售日期、销售发票号码);g)维修记录(包括送修时间、交货时间、送修故障、维修情况、退换证明);h)不承担三包责任的说明。5.7使用有效度6检测方法采用目测和手动操作的方法对5.1规定的项目逐项检查,其中任一项不合格,判定功能要求不合格。6.2性能要求6.2.1作业性能试验装有北斗星基增强的辅助驾驶系统在4.3规定的试验条件下,打开辅助驾驶系统电源开关,用秒表进行计时,在显示器初始化界面上观察初始化信息;当系统的RTK、执行机构等所有初始化项目全部成功完成,进入辅助驾驶主界面时,结束秒表计时,记录首次定位时间。6.2.1.2轨迹跟踪平均误差和轨迹跟踪精度试验在安装有辅助驾驶系统的配套拖拉机上安装测试设备,在测试路段起点位置停驻拖拉机,点击测试设测试设备显示终端上的测量按钮确定位置点。利用测试设备采集到的位置点、位置点,形成导航线线。在备显示终端上的测量按钮确定位置点。人工驾驶行驶至距测试设备显示终端上的测量按钮确定位置点。利用测试设备采集到的位置点、位置点,形成导航线线。在线内规划起始线(穿过点垂直于导航线),终止线线内规划起始线(穿过点垂直于导航线),终止线(穿过点垂直于导航线),起始线到终止线的距离应不少于50个轨迹点的长度。掉头返回,配套拖拉机沿线方向行驶,辅助驾驶系统在到达起始线以前应进入稳定工作状态;在辅助驾驶模式下,配套拖拉机分别以低速(1.0km/h~2.5km/h,下同)和高速(11.5km/h均分49等份,在轨迹线上得到50个相交点,记录50均分49等份,在轨迹线上得到50个相交点,记录50个相交点的横向偏移误差。直线作业下轨迹跟踪平均误差和轨迹跟踪精度试验示意见图1。起始线起始线实际行驶轨迹xi导航线终止线AB图1直线作业下轨迹跟踪平均误差和轨迹跟踪精度试验示意按照公式(1)计算轨迹跟踪平均误差,按照公式(2)计算轨迹跟踪精度。完成沿线方向的测试后,配套拖拉机沿线反向以低速和高速重复测试,记录反向实际行驶轨迹点的横向偏移误差,计算轨迹跟踪平均误的最大值作为最终结果。试验结果中应附每次测试的行驶轨迹图。差、轨迹跟踪精度。分别取低速和高速在正向、反向方向上的轨迹跟踪平均误差的最大值的最大值作为最终结果。试验结果中应附每次测试的行驶轨迹图。工i…………(1)式中:—轨迹跟踪平均误差,单位为厘米(cm);N—采样点总数;工i—第i个采样点的横向偏移误差,单位为厘米(cm)。式中:式中:S1—轨迹跟踪精度,单位为厘米(cm)。在试验场用两个半径为R(R≥10m)的反向相切四分之一圆曲线作为导航线,将两个圆曲线上距离和测试设备。在辅助驾驶系统进入稳定工作状态后,配套拖拉机在辅助驾驶模式下以规定速度(2和测试设备。在辅助驾驶系统进入稳定工作状态后,配套拖拉机在辅助驾驶模式下以规定速度(2.5km/h~9迹跟踪精度。测试结果中应附每次测试的行驶轨迹图。3.5km/h)按“E点、F点、G点”或“G点、F点、E点”方向沿导航线行驶通过所有标记点,使用测试设备记录实际行驶轨迹,测试设备采集的轨迹点应不少于50个,每个轨迹点与导航线圆心的连接线长度减去圆曲线半径长度的绝对值即为横向偏移误差,如图2。按公式(1)、公式(2)分别计算轨迹跟踪平均误差迹跟踪精度。测试结果中应附每次测试的行驶轨迹图。图2曲线作业下轨迹跟踪平均误差和轨迹跟踪精度试验示意6.2.1.3衔接行间距平均误差和衔接行间距精度试验6.2.1.3.1直线作业完成6.2.1.2.1试验后,按照使用说明书设置衔接行间距H,将配套拖拉机驶入导航线右侧相邻的和高速从起始线出发驶过终止线,记录实际行驶轨迹。将起始线与终止线间的行驶轨迹线均分49等份和高速从起始线出发驶过终止线,记录实际行驶轨迹。将起始线与终止线间的行驶轨迹线均分49等份,在轨迹线上得到在轨迹线上得到50个相交点,用每对相交点的作业行间距减去预设衔接间距得到差值,如图3所示。起始线起始线轨迹线导航线hi终止线A"AA'B"BB'图3直线作业下衔接行间距平均误差和衔接行间距精度试验示意在导航线AB的左侧相邻的导航线A″B″重复试验。分别取低速和高速在左、在导航线AB的左侧相邻的导航线A″B″重复试验。分别取低速和高速在左、右侧衔接行间距平均误差的最大值最大值,衔接行间距精度的最大值作为最终试验结果。试验结果中应附每次测试的行驶轨迹图。式中:—衔接行间距平均误差,单位为厘米(cm);hi—第i个采样点的轨迹间距,单位为厘米(cm);H—预设衔接行间距,单位为厘米(cm)。式中:式中:S2—衔接行间距精度,单位为厘米(cm)。6.2.1.3.2曲线作业完成6.2.1.2.2试验后,按照企业提供的说明书设置衔接行间距,平行设置导航线E’F’G’和E″F″G″。在辅助驾驶模式下,配套拖拉机以规定速度(2.5km/h~3.5km/h)沿导航线E’F’G’和E″F″G″各行驶一次,用测试设备记录实际行驶轨迹,作为轨迹曲线。做出通过导航线每个轨迹点与导航线圆心的连接线,导航线EFG每个轨迹点与对应轨迹曲线交点之间的连接线长度hi为第i个采样点的轨迹间距,得到hi与H差值,如图4所示。按照公式(3)、公式(4)分别计算衔接行间距平均误差、衔接行间距精度。测试结果中应附每次测试的行驶轨迹图。图4曲线作业下衔接行间距平均误差和衔接行间距精度试验示意6.2.1.4停机起步精度试验在辅助驾驶行驶模式下,配套拖拉机以规定速度(2.5km/h~3.5km/h)沿A_B线行驶不少于20m(应进入稳定工作状态),人工干预停车,并将辅助驾驶系统设置为手动模式。等待不少于5min,再次启动辅助驾驶系统以规定速度行驶不少于20m且不少于20个轨迹点的距离,使用测试设备记录每一个实迹跟踪精度的最大值作为停机起步精度的最终测量值。测试结果中应附每次的行驶轨迹图。际行驶轨迹点的横向偏移误差,如图5所示。按照公式(2)计算轨迹跟踪精度。重复测试3次,取迹跟踪精度的最大值作为停机起步精度的最终测量值。测试结果中应附每次的行驶轨迹图。图5停机起步精度试验示意6.2.1.5抗扰续航时间试验在辅助驾驶模式下,配套拖拉机沿导航线从点出发按规定速度(2.5km/h~3.5km/h)行驶不少于50m(应进入稳定工作状态),关闭基站电源(或其他可证明的有效的关闭卫星RTK差分服务方法或不能接收RTK差分信号的方法),同时采用测试设备记录农业机械实际行驶轨迹点横向偏移图6抗扰续航时间试验示意6.2.1.6北斗基站系统的基站信号覆盖范围试验配有基站的辅助驾驶系统在试验场地的首末两端都能稳定可靠地接收到基站发出的差分信号时,测量基站位置到试验场地的首末两端的距离,试验场地首末两端到基站的距离范围为基站信号覆盖范围。6.2.2北斗卫星定位性能试验6.2.2.1北斗系统工作能力和RTK初始化时间等性能按照GB/T39399的规定进行试验。6.2.2.2卫星接收频段、冷启动首次定位时间、热启动首次定位时间、捕获灵敏度、跟踪灵敏度、定位精度、测速精度等性能按照GB/T42576的规定进行试验。6.2.2.36.2.2.1和6.2.2.2涉及的试验项目中任一项不合格,判定北斗卫星定位性能试验不合格。6.2.3环境适应性试验按5.2.3规定的方法进行试验,其中任一项不合格,判定环境适应性不合格。采用目测法对5.3规定的项目逐项检查,其中任一项不合格,判定安全要求不合格。6.4装配与外观质量采用目测法对5.4规定的项目逐项检查,其中任一项不合格,判定装配与外观质量不合格。6.5操作方便性采用目测和手动操作的方法对5.5规定的项目逐项检查,其中任一项不合格,判定操作方便性不合格。6.6使用信息采用目测法对5.6规定的项目逐项检查,其中任一项不合格,判定使用信息不合格。6.7使用有效度试验辅助驾驶系统连续试验时间18h。记录作业时间、调整保养时间、样机故障情况及排除时间。试验过程中不应发生辅助驾驶系统功能完全丧失、危及作业安全、人身伤亡或重大经济损失的致命故障,以及主要组成部分的损坏、报废,导致功能严重下降、无法正常作业的故障。按公式(5)计算有效度K18h。式中:K18h—对样机进行作业时间18h生产查定的有效度,单位为百分号(％);Tz—作业时间,单位为小时(h);Tg—故障维修时间,单位为小时(h)。7检验规则7.1检验项目分类检验项目按其对产品质量影响的程度分为A、