《无人驾驶高速插秧机 作业质量》

1无人驾驶高速插秧机作业质量本文件规定了无人驾驶高速插秧机的作业质量要求,描述了检测方法和检验规则。本文件适用于无人驾驶高速插秧机(以下简称“无人插秧机”)的作业质量评定。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T6243—2017水稻插秧机试验方法GB/T20864—2021水稻插秧机技术规范GB/T37164自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法NY/T3334农业机械自动导航辅助驾驶系统质量评价技术规范3术语和定义GB/T20864、GB/T37164、NY/T3334界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1无人驾驶高速插秧机unmannedhighGspeedricetransplanter基于北斗卫星导航系统(BDS),可兼容美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯系统(GLO_NASS)、欧洲的伽利略系统(Galileo)等,具有远程通信、自动控制、精准定位、自主避障、作业路径规划等功能,在限定场景内可完成自动调头、圈边作业等规划路径作业,通过智能控制实现栽植臂工作启停、秧台升降保持等自主作业功能,具有液压转向、液压无级变速和旋转式双插机构,可实现插秧频率不小于330穴/min的插秧机。4作业质量要求4.1作业条件4.1.1作业环境应处于网络通信技术(CORS)基站及移动互联网信号覆盖范围内,电磁环境良好,无遮挡,卫星天线的高度应高于水平视野10°,无可见的障碍物干扰或阻碍卫星信号,作业环境周围50m内不应有金属和其他反射表面,避免产生多路径干扰。4.1.2插秧田块应泥碎田平,打浆后沉淀良好,犁底层平整无沟壑,泥脚深度不大于200mm且作业环境地块泥脚深度基本一致,田面水深均匀且水深10mm~30mm,田面高度差不大于30mm。4.1.3试验用秧苗应符合GB/T20864—2021中4.1.2、4.1.3、4.1.4的规定。4.1.4操作人员应经过培训,熟悉使用无人插秧机及操作农机导航(智能)系统。4.2作业质量指标在4.1规定的作业条件下,无人插秧机的作业质量应符合表1的规定。表1作业质量指标序号检测项目质量要求检测方法对应的条款号1相对均匀度合格率,%≥855.22伤秧率,%≤4.05.23漏插率,%≤5.05.22表1(续)序号检测项目质量要求检测方法对应的条款号4漂秧率,%≤3.05.25翻倒率,%≤3.05.26插秧深度合格率,%≥905.27直线度精度,cm≤5.05.38衔接行间距精度,cm≤5.05.4a插秧深度合格率根据当地农艺要求的深度进行测定,插秧深度要求为当地农艺要求±8mm。5检测方法5.1检测前准备工作5.1.1试验用样机技术状态应良好,并按使用说明书的规定进行调整和保养。5.1.2操作人员应按当地水稻插秧农艺要求和说明书规定调整和使用无人插秧机。5.1.3秧苗插前状态应按照GB/T6243—2017中5.2规定的方法测定。5.1.4无人插秧机在指定作业区域内完成路径规划,在速度为(1.0±0.2)m/s的满载条件下进行插秧作业。5.1.5测区长度应不小于50m,两端稳定区不少于10m,宽度不小于20m。5.2相对均匀度合格率、伤秧率、漏插率、漂秧率、翻倒率及插秧深度合格率相对均匀度合格率、伤秧率、漏插率、漂秧率、翻倒率及插秧深度合格率按GB/T6243—2017中5.5规定的方法测定。5.3直线度精度上安装第三方高精度测量型天线和接收机。天线的安装位置位于无人插秧机的纵向中心线上,安装高度无人插秧机在满载条件下进行自动导航作业上安装第三方高精度测量型天线和接收机。天线的安装位置位于无人插秧机的纵向中心线上,安装高度应贴近地面。应贴近地面。在自动导航作业过程中,利用第三方高精度测量型接收机记录自动导航作业的A点坐标和B点坐标。以A_B线为基准线B点坐标。以A_B线为基准线,按照不小于20m长的直线导向路径,在(1.0±0.2)m/s速度下按设定进行作业行作业,记为试验数据;用第三方高精度测量型接收机记录的实时动态(RTK)位置数据作为实际行驶轨迹点,等间隔取20个检测点,测量自动导航系统实际距离A_B线的距离,按公式(1)计算得出自动导航系统实际距离与基准线A_B线的距离的标准差,该标准差为直线度精度。式中:S式中:S1—线度精度,检测示意见图S1—线度精度,检测示意见图1;工i—自动导航系统实际行驶轨迹点到AB线的距离,单位为厘米(cm);工—自动导航系统实际行驶轨迹点到AB线的平均值,单位为厘米(cm);N—所取的检测点点数。5.4衔接行间距精度无人插秧机在满载条件下进行自动导航作业,至少完成2次设定衔接行间距的作业。在无人插秧机3上安装第三方高精度测量型天线和接收机。天线的安装位置位于无人插秧机的纵向中心线上,安装高度点坐标。以A_B线为基准线,按照不小于20上安装第三方高精度测量型天线和接收机。天线的安装位置位于无人插秧机的纵向中心线上,安装高度点坐标。以A_B线为基准线,按照不小于20m长的直线导向路径,在(1.0±0.2)m/s速度下按设定衔接行间距作业行间距作业,完成至少2次调头作业;用第三方高精度测量型接收机记录的RTK位置数据作为实际的位轨迹点Bi(i从1到20等间隔记录轨迹点),Ai、轨迹点Bi(i从1到20等间隔记录轨迹点),Ai、Bi要对应。从而得到轨迹线1和轨迹线2的相对间距hi(i(i从1到20)。按公式(2)计算出无人插秧机作业轨迹线1和轨迹线2的相对间距hi的标准差,该标准差为衔接行间距精度。式中式中:S2—衔接行间距精度S2—衔接行间距精度,检测示意见图2;hi—自轨迹线1和轨迹线2的相对间距,单位为厘米(cm);h—轨迹线1和轨迹线2的相对间距平均值,单位为厘米(cm)。6检验规则6.1单项判定规则6.1.1作业质量考核项目按无人插秧机作业功能在表2中确定作业考核项目。表2作业质量考核项目序号检测项目1相对均匀度合格率2伤秧率3漏插率4漂秧率5翻倒率6插秧深度合格率7直线度精度8衔接行间距精度6.1.2检测项目分类分为A、B两类。分为A、B两类。检测项目分类应符合表3的规定。表3检测项目分类分类