《人形机器人技术要求 第6部分：定位导航》_第1页
《人形机器人技术要求 第6部分：定位导航》_第2页
《人形机器人技术要求 第6部分：定位导航》_第3页
《人形机器人技术要求 第6部分：定位导航》_第4页
《人形机器人技术要求 第6部分：定位导航》_第5页
已阅读5页，还剩18页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

13.13.23.3定位localization3.43.52注：导航能力包括为实现从起始位姿点到目标位姿点的运动和整片区域覆3.63.7多目视觉multi-vision3令的过程;5.1.1空间定位息;注1：全局定位一般是人形机器人在没有任何先验位置信息的情况下（例如刚开机，或被移动到新地点后），在注2：局部重定位一般是人形机器人在已有先验定位信息的基础上，通过持续感知环境，修正累积误差、跟踪自身运动，并在跟丢后快速恢复的过程，侧重于维持和4注1：传感信号一般来自如视觉传感器、音频传感器、激光雷达或超声波传感器、惯性测量单元、关节编码器等注2：通过采取相应的标定和工艺控制措施可以降低传感器安装公差和标定公差对定位结果的影响，相关工艺质）：注4：定位显著漂移或突变的评估通常是按照以下的误差和置信概率来设置判定标准。当超出±10cm或±12°,5.1.2环境建模5.1.2.1环境建图55.1.2.2地图表示注3：场景特性通常是指空间用途（如客厅、卧室示例2：局部导航层的地图表示通常如精确的2.5D或3D占用/代价地图，可以进行步态规划和实时避障。划，地图通常提供地面可通行性分析、落脚点候选区域、上身通过性5.1.2.3地图更新5.1.2.4地图融合处理6注1：融合处理的能力验证可从地图系统是否能处理融合时产生的累积位姿误差（子图拼接误差）来考虑，通常识别和修正方式包括但不限于回环检测（基于外观、几何或语义）5.2.1一般要求5.2.2全局规划示例：不同步态序列的路径如平坦路面步行-楼5.2.3局部规划7注2：该阈值的确定通常考虑机器人动力学特性，例如，可设定5.3.1导航模式5.3.1.1自主导航5.3.1.2语义导航5.3.1.3跟随导航），），注1：舒适的跟随距离可考虑社交距离与方位的体验感，如在公共场合，通常跟随在侧后方，以符合社交礼仪，85.3.2障碍应对5.3.2.1避障要求5.3.2.2越障要求5.3.2.3脱困要求9，，5.3.2.4系统异常处理）；差），

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 各类标准

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论