《智能制造设备技术应用》 课件 模块二 项目五 行星齿轮装配

2026/03/11模块二

项目五行星齿轮装配主讲人:学习目标01能叙述六维力传感器在机器人精密装配中的重要性及其信号转换机制02能分析寻位指令SLINB中布尔变量和EDGE参数在装配中的作用03能通过六维力传感器反馈数据分析装配零件的受力情况04能熟练编写行星齿轮装配子程序，并应用于行星齿轮的装配任务中学习目标05能结合力控传感器数据，调整机器人运动速度和力度参数，优化装配过程06能评价循环逻辑和变量控制在多轮装配任务中的应用效果，确保装配顺序和关联关系的准确性07能结合跨学科知识，设计更高效、更安全的机器人装配工艺和控制系统08通过行星齿轮装配项目实训来验证和优化机器人程序，提出并实施改进措施观察思考

行星齿轮精密装配技术在工业自动化装配中，行星齿轮的装配需要精确控制力度大小。首先，将行星齿轮放置在轴上，使用力控设备如扭矩扳手，缓慢施加力，确保齿轮均匀接触轴。通过实时监测施加的力，避免过力导致损坏。一旦齿轮就位，施加最终固定力，确保齿轮牢固固定。最后，进行视觉检查和专业测试，如扭矩测试，确保装配质量达标。利用力控技术，装配过程既精确又可靠

机器人精准装配提升效率机器人能够精确控制施加在行星齿轮上的力，确保齿轮与轴的精确配合，避免过紧或过松。机器人能够不断重复同一装配动作，保证每个齿轮的装配质量一致，提升生产效率。机器人可以轻松调整以适应不同尺寸和形状的齿轮，增强生产线的灵活性。在高压或高温环境下，机器人可以替代人工操作，减少操作人员的安全风险。机器人装配过程中可以自动记录所有相关数据，便于后续的数据分析和质量控制项目要求2.编写并调试机器人行星齿轮装配子程序，包含抓取、寻位、装配、放置等步骤，并确保程序具有良好的可移植性和可扩展性根据实训设备，正确安装适合行星齿轮装配的机器人工具在实训过程中，触摸屏中显示力控传感器的数据变化完成3个行星齿轮的装配任务，检验机器人装配的准确性和稳定性项目导航项目准备电气原理图项目准备气动回路项目准备IO分配表和通信表项目评价序号项目评价观测点配分得分1在kimage软件中，正确设置触发源为KWeiSenscr0，触发值为OK10

2PLC与机器人建立ModbusTCP通讯，能自动控制快换和夹爪气缸正常伸缩10

3机器人从安全点出发拾取行星齿轮夹爪工具，要求机器人运动过程平顺，不得碰撞15

4机器人成功取、放第一个齿轮，触摸屏中力控数值动态变化15

5机器人成功取、放第二个齿轮，触摸屏力中控数值动态变化15

6机器人成功取、放第三个齿轮，触摸屏中力控数值动态变化15

7机器人放回行星齿轮夹爪工具，回到安全点，要求机器人运动过程平顺，不得碰撞10

8安全意识、质量意识、绿色环保意识、团队协作意识10

合计总分巩固提升1.根据实训设备，正确安装适合行星齿轮装配的机器人工具。2.在实训过程中，触摸屏中可设定三个行星齿轮安装顺序并显示力控传感器的数据变化，安装顺序可设定为1-2-3；3-1-2；2-3-1。3.在实训过程中，触摸屏中可设定三个行星齿轮捉取顺序并显示力控传感器的数据变化，抓取顺序可设定为2-3-1；2-1-3；1-3-2。4.按照触摸屏设定的安装顺序完成3个行星齿轮的装配任务，检验机