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一种多功能柔性仿生蛇形机器人设计说明书目录TOC\o"1-3"\h\z\u46摘要 μ=0.12。质量m=0.2kg所以可得出阻力力Fn=0.09N和摩擦力Ff=0.14N可以得到舵机受到的阻碍扭矩的大小T=0.23N·m，初选MG995型25Kg的舵机。

T=25Kg/cm×9.8m/s^2×0.001=0.245N·m

结论：检验，因为0.245N·m≥0.23N·m，所以所选MG995型25Kg的舵机满足要求。4.3铰接结构设计及校核该结构中采用平面平行连杆结构，其中，转动副有3个，移动副有1个即n=3PL=4校核自由度：由公式：F=3*n-2*-知自由度F=3*3-2*4=1即机构的自由度符合机构的运动条件。5主要创新点本结构在现有的探测机器人基础上采用联合作业，效率大大提高；结合节体与轮式的共同优点，设计全新节体装置结构，适应较复杂路况；（3）节体采用自适应铰接结构，具有较高灵活性与平衡性，用材少，功能强大；（4）本机器机械结构构巧妙配合工作，安全可靠，制造成本低廉；（5）本装置工作效率高、实用性好、适用于广泛的工作环境；6应用前景仿生蛇形机器人是现今社会一种很热门的多技术应用产物，它的任务是用来协助或者代替人完成某些工作。仿生蛇形机器人涉及到机械、电子、材料、仿生学、计算机、通信网络、控制论等多学科领域。机器人技术在工业、农业、服务业、医疗行业甚至军事领域中都有着许多的应用和重大的影响。目前，仿生蛇形机器人产业在全世界范围内都是极热门和最具有发展前景的产业。7作品展示图7-1整体实物图a参考文献[1]曹建明,李雪莉,刘朋,等.喷射压力对喷雾的影响[J].长安大学学报:自然科学版,2009(4):91-96.[2]桂哲，刘荣华，王鹏飞，张文，苟尚旭，舒威.供水压强对气水喷雾雾化粒度的影响[J].矿业工程研究,2016,31(3):21-25.[3]李天友.压力式喷嘴雾化特性实验研究及喷雾干燥热质传递特性数值模拟[D].四川大学,2006.[4]寇发荣,方宗德,赵研.汽车主动悬架系统的试验研究[J].汽车技术,2007,000(005):34-36,43.[5]刘中新,张春亮,王占富.全方位移动平台运动分析与仿真[J].机械与电子,2013,000(008):16-19.[6]孙玲,罗向东,常志强.单晶Si太阳能电池工艺仿真与性能分析[J].半导体技术,2010,035(003):209-212.[7]寇发荣,

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