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文档简介

课前回顾：1.MEMS陀螺仪校准步骤及注意事项？为啥多旋翼无人机飞控里的加速度计需要校准？导入新课：123R1加速度计校准方法及故障检修1．加速度计测量原理2.加速度计校准方法3．加速度计故障检修课时：2学时教学目标：1.了解加速度计测量原理；2.熟悉加速度计校准方法。知识目标：教学目标：1.会进行加速度计校准；2.会对加速度计进行故障检修能力目标：素质目标：1.具有严谨细致的工作作风；2.有一定的创新思维。R1.1加速度计测量原理R1.1加速度计测量原理R1.2加速度计校准

静态放置情况下，无论加速度计的位置在哪，所测得的加速度模值始终应该是当地重力加速度，而实际情况往往不满足这个条件，所以就需要对加速度计进行校准，校准的目的是为了提高姿态解算的精度。加速度计一般校准一次即可，不需要每次都上电校准。

加速度计校准方法主要有两种，一种是依赖于高精度的外部设备，比如用转台来进行精确标定，主要校准加速度计安装误差、比例系数和零位偏移，采用的方法是静态六位置法标定法。六位置法一般需要借助高精度转台进行试验测试。

另外一种则是重力参考标定（PX4固件加速度计校准算法），飞控会自动运行代码或离线数据采集进行参数计算。利用MissionPlanner地面站进行加速度计校准R1.2加速度计校准R1.3故障检修（1）飞控已经连接好遥控器接收机，并拆掉螺旋桨和动力电池；（2）检修前准备好相关的工具盒和材料盒，做好工具三清点工作，拆卸下来的零部件要摆放好；（3）排故前，确保飞控正确安装，并做好减振措施。R1.3.1检修前的工作R1.3故障检修（1）如果故障信息是“Accelsnothealthy”，可能的原因是加速度计硬件出了问题；也有可能是刷了固件之后，马上启动飞控，导致报这个错误。解决方案如下：查阅芯片资料，检查加速度计硬件，注意飞控上有两个加速度计，一个是和陀螺仪集成在一起，另一个是和磁力计集成在一起，检查的时候需要用示波器和万用表对两个加速度计都进行检查，如果硬件出现问题，需要及时更换芯片，并重新刷固件，重新校准加速度计。如果硬件没问题，需要重新给飞控上电，并重新连接R1.3.2常见故障类型及检修方法R1.3故障检修（2）如果故障信息是“Accelsinconsistent”，这是由于两个加速度计出现读数不一致的现象，差值超过1m/s²。可能的原因是其中一个加速度计硬件故障，或者是加速度计标定不正确。解决方案如下：按照上一步的方法检查硬件是否故障，如果没有故障，则重新上电，并重新进行加速度计校准。R1.3.2常见故障类型及检修方法R1.3小组讨论1.学生分组讨论加速度计校准方法及注意事项；2.学

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