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文档简介

课前回顾：1.加速度计测量原理及校准步骤；2.加速度计故障检修方法。有了加速度计和陀螺仪后，如何用于无人机导航？导入新课：123R1惯导系统工作原理及故障检修1．惯导系统组成及特点2.平台式惯导工作原理3．捷联式惯性导航系统4.惯导系统常见故障检修步骤课时：2学时教学目标：1.了解惯导系统的基本组成及工作原理；2.熟悉惯导系统排故方法。知识目标：教学目标：1.会对惯导系统常见故障进行检修。能力目标：素质目标：1.具有严谨细致的工作作风；2.有一定的创新思维。R1.1惯导系统组成及特点R1.1惯导系统组成及特点其主要特点如下：（1）自主性，全球、全天候导航；（2）隐蔽性；（3）连续三维定位、定向；（4）能获取运动载体完备的运动信息。R1.2平台式惯导工作原理跟踪惯性坐标系跟踪当地水平坐标系R1.2平台式惯导工作原理R1.3捷联式惯性导航系统R1.4故障检修（1）飞控已经连接好遥控器接收机，并拆掉螺旋桨和动力电池；（2）检修前准备好相关的工具盒和材料盒，做好工具三清点工作，拆卸下来的零部件要摆放好；（3）排故前，确保飞控正确安装，并做好减振措施。R1.4.1检修前的工作R1.3故障检修无人机开机自检时，显示“IMU异常”。无人机开机自检的时候显示IMU异常，可能的原因是飞行器受到大的震动或者没有水平放置。此时需要重新校准IMU，步骤如下：（1）检修前将无人机所有的桨叶都拆卸掉。（2）打开飞机遥控器，把飞机放置在水平的台面上。（3）进入DJIGOApp，打开“飞控参数设置”，进到“传感器”页面，然后选择“IMU校准”。校准过程中不能移动飞机，校准时长大约5-10分钟。R1.3.2常见故障类型及检修方法R1.3故障检修无人机开机自检时显示“IMU预热中”这种现象可能的原因是IMU没有校准好，解决方法如下：（1）将飞机所有桨叶都拆掉。（2）等待飞机冷却后进行校准，并确保飞机处于水平位置。（3）开机连接，在DJIGOAPP中右上角进入菜单，然后选择飞行器图标，点击传感器，点击IMU校准，等待几分钟。注意的是这中间不要有任何操作，也不要碰飞行器。R1.3.2常见故障类型及检修方法R1.3小组讨论1.学生分组讨论无人机是如何利用加速度计和陀螺仪进行导航的？回顾与练习1、惯性导航系统有哪些分类？2、简述飞机利用平台式惯导求

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