雨课堂学堂在线学堂云《组合导航系统（哈尔滨工程）》单元测试考核答案

第1题导航要实时的、连续的给出载体的()等导航参数。A位置B速度C加速度D姿态角E航向正确答案：ABCDE第2题导航的目的是为了解决用户()的问题。A在哪里B去哪里C怎么去正确答案：ABC第3题组合导航系统的特点包括()。A协合超越B性能互补C互为余度正确答案：ABC第4题导航就是通过某种手段或方式引导航行体____(、)____(、)____(、)____地在既定的时间内,按照既定的航行路线,准时地到达目的地。正确答案：:安全正确答案：:准确正确答案：:经济正确答案：:便捷第5题组合导航系统中,通过对两种或多种导航系统测量或输出信息进行综合处理,以获得更高的____和____,集各个子系统的优点于一身。正确答案：:导航精度正确答案：:可靠性第6题导航需要定位,定位就是导航。()第7题定位即为测定地面、海洋或空中相对于指定坐标系统_的坐标。()第8题常见的导航系统有数据库参考导航、推位导航、地文导航、惯性导航、无线电导航等。()第9题各子系统观测同一信息源时,由于测量冗余,增加了导航系统的可靠性。()第10题组合导航技术可以克服单一导航设备各自的缺点,扬长避短,使得导航能力、精度、可靠性和自动化程度大大提高。()第1题采用旋转椭球体对地球形状进行近似时,设长半轴长度为a,短半轴长度为b,则地球的第一偏心率为e=()。ABCD第2题九个方向余弦之间内部存在()个约束条件。A三B六C九第3题地理坐标系随地球自转而相对惯性空间作角运动的角速度ωie是多少?()。ABCD第4题航向角是()的夹角。A载体纵轴与当地水平面B载体立轴与当地水平面的投影与系北向C载体纵轴在当地水平面的投影与系北向第5题横摇角是()的夹角,载体右倾时角度为正。A载体立轴与通过载体纵轴的铅垂面B载体纵轴与当地水平面C载体立轴与当地水平面第6题纵摇角是()的夹角,载体抬艏时角度为正。A载体纵轴与当地水平面B载体纵轴与通过载体纵轴的铅垂面C载体立轴与通过载体纵轴的铅垂面第7题计算按照绕轴分别转动角度在小角度转动下得到的欧拉角矩阵。()ABC第8题导航中常用的坐标系主要有()。A惯性坐标系iB地球坐标系eC地理坐标系tD载体坐标系bE平台坐标系p正确答案：ABCDE第9题方向余弦矩阵具有如下性质:()A两个方向余弦矩阵互为转置矩阵B两个方向余弦矩阵互为逆矩阵C各个方向余弦矩阵的转置矩阵与逆矩阵相等D各个方向余弦矩阵与转置矩阵相等正确答案：ABC第10题在大地测量、海图学和需要较为精确的导航运算中,一般采用旋转椭球体来近似地球的形状。()第11题经度是一种两面角,起始面是本初子午面,终止面是当地子午面。()第12题载体航行时,无论海风、海浪的影响,其航向与航迹向始终保持一致。()第13题在惯性技术中,姿态指载体坐标系与参考坐标系相对角位移关系。()第14题惯性坐标系是相对惯性空间静止或作匀速直线运动的参考坐标系。()第15题地理坐标系的原点位于运载体所在的点,Xt轴沿当地纬线指东,Yt轴沿当地子午线指北,Zt轴垂直于Xt、Yt轴构成的平面,构成右手直角坐标系。()第16题地理坐标系下,载体运动的北向速度引起纬度的变化。()第17题载体姿态即为载体坐标系相对于地理坐标系角位移关系,对于船舶,可由横摇角、纵摇角和航向角三个角度描述。()第18题两个方向余弦矩阵互为转置矩阵。()第19题纵摇角是载体纵轴与当地水平面的夹角,载体抬艏时角度为正。()第20题横摇角是载体立轴与通过载体纵轴的铅垂面的夹角,载体右倾时角度为正。()第21题

航向角是载体纵轴在当地水平面的投影与系北向的夹角。(对)第22题刚体坐标系相对参考坐标系的角位置,可以用三次独立转动的三个转角来表示,这就是欧拉角法,三个独立的转角称为欧拉角。()第23题姿态角描述的是载体坐标系与导航坐标系之间的关系。()课后作业第1题下列仪器中哪个用来测量航速的?()。A陀螺罗经B磁罗经C水压计程仪D平台罗经第2题惯性导航是否仅仅依靠载体本身的惯性测量和计算来完成导航任务的?()。A是B否第3题下列关于数据库参考导航说法正确的是()。A地球的陆地上或海床上的每个点有独一无二的二维位置B数据库参考导航不需要用预先测量的数据库或地图作为参考C数据库参考导航可以为航行体提供全程连续导航D数据库参考导航通常和其他导航系统结合起来一起使用第4题下列关于天文导航的说法正确的有()。A易受人工或自然形成的电磁场的干扰;B天文导航系统是自主式系统,不需要其他地面设备C向外辐射电磁波,D隐蔽性不好第5题推位导航中,用来测量航向的仪器有?()。A陀螺罗经B多普勒计程仪C水压计程仪D平台罗经正确答案：AD第6题数据库参考导航具体分为()。A地磁导航B重力导航C地形导航D惯性导航正确答案：ABC第7题数据库参考导航三大要素为()。A数据库B测量仪器C匹配算法D定位方式正确答案：ABC第8题罗经、测距仪和六分仪等观测仪器通常用来观测陆标的()。A方位B距离C水平角D俯仰角正确答案：ABC第9题陆标定位使用的船位线主要分为以下哪三种?()。A距离船位线B方位船位线C俯仰角船位线D水平角船位线正确答案：ABD第10题利用各种船位线组合起来进行定位,可得到不同的定位方法。常用的定位方法有()。A两标方位法B三标方位法C三标两角法D两标距离法正确答案：ABCD第11题地文导航的特点有()。A这种导航简单、可靠B受气象条件影响比较严重,在能见度低的情况下很难测到目标,无法进行导航C在无物标的大海、沙漠中利用这种方法导航也很困难D地文导航没有涉及到船位线的概念正确答案：ABC第12题下面属于无线电导航的基本特点的有()。A在同一介质中,无线电波沿直线传播B在不同介质中,无线电波沿直线传播C在同一介质中,无线电波的传播速度为常数D无线电波具有反射性正确答案：ACD第13题下列关于无线电导航的说法正确的有()。A不受时间、天气限制,精度高B作用距离远,定位时间短C必须辐射和接收无线电波而易被发现和干扰D需要载体外的导航台支持正确答案：ABCD第14题下列属于直接定位导航的有()。A地文导航B无线电导航C卫星导航D天文导航正确答案：ABCD第15题在组合导航系统中,推位导航和惯性导航都属于推算导航。()第16题推位导航的三个关键问题是罗经的航向信息,计程仪信息和如何推算风、流要素信息。()第17题惯性导航是完全不依赖于外部声、光、电、磁传播的信号自主式的进行导航定位的手段。()第18题数据库导航的基本原理是利用预先测量的数据库或地图作为参考,与传感器测量信息进行比较和匹配来确定位置的。()第19题地文导航又称为陆标定位,是一种通过观测陆标与船舶之间的某种相互位置关系进行定位的方法。()第20题如能在同一时刻测得三条或三条以上的船位线,则它们的交点即为观测时的船位,这就是陆标定位的原理。()第21题无限电波利用直线传播特性可以测定辐射电波的目标方向。()第22题卫星定位系统都是利用在空间飞行的卫星不断向地面广播发送某种频率并加载了某些特殊定位信息的无线电信号来实现定位测量的定位系统。()第23题天文导航的缺点是容易受天气影响,只能实现定位,无法测姿,需要水平平台作观测平台。()课后作业第1题下面哪个不是惯性导航系统的组成部分()。A惯性器件B导航计算机C控制显示器D天线第2题捷联式惯性导航系统采用的是()。A物理平台B虚拟平台C数学平台D机械平台第3题下面哪个是捷联惯导系统的优点()。A体积小,结构简单B成本高C需采用复杂的物理实体平台D可靠性低第4题平台式惯导系统采用的陀螺仪稳定平台是()。A三轴陀螺稳定平台B双轴陀螺稳定平台C单轴间接陀螺稳定器D由两个单轴动力式陀螺稳定平台组成的双轴陀螺稳定平台第5题惯性导航系统用以测量运载体角运动的敏感元器件是()。A加速度计B陀螺仪C导航计算机D惯性导航平台第6题下列不属于机械转子陀螺仪的是()。A液浮陀螺仪B挠性陀螺仪C静电陀螺仪D激光陀螺仪第7题惯性导航系统的优点包括()。A误差不随时间积累B自主式导航系统C不受外界干扰D隐蔽性好正确答案：BCD第8题惯性导航系统可以提供哪些数据()。A位置数据B速度数据C误差估计数据D姿态角数据正确答案：ABD第9题惯性导航系统的基本组成元件有哪些()。AGPS导航仪B陀螺仪C加速度计D高度计正确答案：BC第10题惯性导航系统主要包括()。A全球卫星导航系统B平台式惯性导航系统C无线电导航系统D捷联式惯性导航系统正确答案：BD第11题惯性导航系统的缺点有哪些()。A误差随时间累积B数据更新频率低C体积大D高精度的惯导成本较高正确答案：AD第12题当地水平惯导系统包括()。A空间稳定惯导系统B固定指北惯导系统C自由方位惯导系统D游动方位惯导系统正确答案：BCD第13题捷联式惯导系统相比于平台式惯导系统的优势在于()。A误差小B体积小,结构简单C无需稳定平台D需要稳定平台正确答案：BC第14题下列陀螺中,依据Saganac效应而设计的是()。A激光陀螺B静电陀螺C振动陀螺D光纤陀螺正确答案：AD第15题加速度计按工作方式不同可分为()。A摆式加速度计B振动式加速度计C线位移式加速度计D光电式加速度计正确答案：ABCD第16题下面对平台式惯导系统的描述正确的有()。A主要由三轴陀螺仪稳定平台、加速度计、导航计算机和控制显示单元组成B需要实时的对陀螺仪施加控制信息C运载体的姿态通过对姿态矩阵求解获得D平台式惯导系统的计算比较复杂正确答案：AB第17题惯性导航是自主式导航系统。()第18题惯性导航系统可以测量运载体的速度和位置,但不能测量姿态角。()第19题捷联式惯导系统的加速度计和陀螺仪直接安装在运载体上。()第20题惯性导航系统不受地域的限制,不受自然和人为的干扰和影响,可以全天候进行导航。()第21题惯导系统经过一次积分即可获得运载体的位置和速度信息。()第22题惯导系统包括平台式惯导系统和捷联式惯导系统。()第23题捷联式惯导系统是基于数学平台。()第24题.机械转子陀螺仪的两个基本特性为定轴性和进动性。()第25题空间稳定惯导系统的惯性平台稳定在惯性坐标系内,导航参数不需要经过坐标转换即可得到。()课后作业第1题加速度计测量的是()。A向心加速度B引力加速度C比力D哥氏加速度第2题捷联式惯导系统的核心问题是()。A姿态矩阵计算B数学平台初始对准C惯性器件误差补偿D误差特性分析第3题下面对姿态矩阵更新算法的描述不正确的是()。A欧拉角法通过求解微分方程可直接计算出航向、俯仰和横滚角,易于理解B方向余弦法的计算量大,实时计算困难C四元数法的算法简单,易于操作,是工程中常用的算法D欧拉角法在计算过程中涉及三角运算,但无奇异点第4题平台式惯导系统的利用平台实施控制的指令角速度使平台跟踪()。A地心地固坐标系B导航坐标系C载体坐标系D计算坐标系第5题捷联惯导系统的姿态矩阵更新有哪些算法()。A欧拉角法B四元数法C方向余弦矩阵法D旋转矢量法正确答案：ABCD第6题运载体在地球上航行时,导航坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度包括()。A惯性坐标系相对地理坐标系的旋转角速度B地球坐标系相对地理坐标系的旋转角速度C地球坐标系相对惯性坐标系的旋转角速度D导航坐标系相对地球坐标系的旋转角速度正确答案：CD第7题根据比力方程可知比力由以下哪些部分所组成的()。A导航系下载体相对地球运动速度的变化率B地球自转和运载体相对地球的运动引起的哥氏加速度C运载体保持在地球表面运动引起的相对地心的向心加速度D重力加速度正确答案：ABCD第8题下面对方向余弦矩阵的描述正确的有()。A利用方向余弦矩阵可以直接进行坐标变换B方向余弦矩阵不是正交矩阵C方向余弦矩阵含有九个元素D方向余弦矩阵存在六个约束条件正确答案：ACD第9题下面关于四元数和欧拉角的说法正确的有()。A四元数具有非唯一性,对于同一种旋转可以对应两个四元数B欧拉角存在奇点问题C欧拉角和四元数之间可以相互转换D四元数也存在奇点问题正确答案：BC第10题下面对平台式惯导系统的描述正确的有()。A主要由三轴陀螺仪稳定平台、加速度计、导航计算机和控制显示单元组成B需要实时的对陀螺仪施加控制信息C运载体的姿态通过对姿态矩阵求解获得D平台式惯导系统的计算比较复杂正确答案：AB第11题惯导系统经过一次积分即可获得运载体的位置和速度信息。()第12题加速度计提供的是引力加速度。()第13题哥式加速度是相对运动和牵连运动相互影响而产生的。()第14题姿态是载体坐标系与导航坐标系的相对角位移关系。()第15题方向余弦法相比于四元数法的计算量大,实时计算困难,并不适用于实际工程当中。()第16题平台式惯导系统的陀螺稳定平台模拟导航坐标系,为加速度计提供一个测量和安装的基准。()第17题在惯导系统的位置计算方程中,北向速度引起经度的变化,东向速度引起纬度的变化。()第18题捷联惯导系统的导航参数解算即通过姿态矩阵将加速度计的输出变换到导航坐标系,进而根据速度方程和位置方程解算出载体的速度、位置等导航参数。()第19题平台式惯导系统不需要进行数学计算,可直接在平台框架轴上的角度传感器直接提取载体的姿态角。()第20题加速度计测量的理论基础为牛顿第二定律。()第21题引起地理坐标系在惯性导航空间旋转的原因有两个方面,包括地球自转导致地球系相对惯性系旋转和载体运动导致地理系相对地球系旋转。()第22题四元数常用的表示形式有复数式和三角式。()第23题捷联惯导系统中常用的姿态矩阵求解方法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。()课后作业第1题下面对捷联惯导系统工作原理的描述错误的是()。A姿态矩阵计算需要利用陀螺仪提供的载体系相对于惯性系的角运动B导航计算机通过处理导航系下的加速度即可获得运载体的速度和位置信息C姿态矩阵计算时不需要利用导航计算机提供的导航系相对于惯性系的角运动D姿态矩阵把载体系下的比力投影变换到导航系下第2题下列不属于惯性导航系统误差源的是()A器件误差B安装误差C初始值误差D接收机时钟差第3题惯性导航系统可以提供哪些数据()。A位置数据B速度数据C误差估计数据D姿态角数据正确答案：ABD第4题惯导系统的误差主要包括()。A器件误差B安装误差C初始值误差D解算误差正确答案：ABCD第5题惯性导航系统的误差方程包括()。A速度误差方程B陀螺误差方程C姿态误差方程D位置误差方程正确答案：ACD第6题惯性导航精度较高,误差不会随时间累积。()第7题捷联惯导系统的导航参数解算即通过姿态矩阵将加速度计的输出变换到导航坐标系,进而根据速度方程和位置方程解算出载体的速度、位置等导航参数。()第8题平台式惯导系统不需要进行数学计算,可直接在平台框架轴上的角度传感器直接提取载体的姿态角。()课后作业第1题任何时刻至少可以同时观测到()颗卫星才能进行定位。A3B5C6D4第2题监测站自动对卫星进行持续不断的跟踪测量,并将自动采集的伪距观测量、气象信息和时间标准等信息,进行简单处理然后存储并传送到()。A卫星B注入站C主控站D用户设备部分第3题一般要求正弦载波的频率()调制信号的带宽,否则会发生混叠,使传输信号失真。A稍高于B稍低于C远远低于D远远高于第4题下列选项中有关测距码说法正确的是()。A测距码不是伪随机噪声码(PRN-PseudoRandomNoise)B不同的码(包括未对齐的同一组码)间的相关系数为0或1/n(n为码元数)C对齐的同一组码间的相关系数为0D测距码的类型一共有三种第5题下列选项中有关P码说法正确的是()。AP码由于精度低,又称粗码。B它是由两个10级反馈移位寄存器组合而产生。CP码的周期长,周期7天,1周期含码元数:6187104000000,难以捕获;DP码的码元宽度大(293.05m),相应的测距误差为29.3~2.93m。第6题GPS卫星的伪随机码是利用()技术调制到载波上的。A调相B调幅C调频D解调第7题空间部分的基本功能,下列说法正确的是()。A接收和存储由地面监控站发来的导航信息B通过星载的原子钟提供精密的时间标准C向用户发送定位信息D利用卫星上的微处理机,对部分必要的数据进行处理正确答案：ABCD第8题卫星导航系统地面控制段通常包括那几部分()。A监测站B注入站C主控站D传输站正确答案：ABC第9题下列哪些选项()设备是包含在GPS用户设备中的。AGPS接收机及其天线B微处理器C原子钟D终端设备以及电源正确答案：ABD第10题下列选项中有关载波的说法正确的是()。A载波的作用是搭载其它调制信号B所选择的频率有利于测定多普勒频移C所选择的频率有利于减弱信号所受的电离层折射影响D选择两个频率可以较好地消除信号的电离层折射延迟正确答案：ABCD第11题下列选项中有关GPS卫星导航电文的说法正确的是()。AGPS卫星的导航电文,是用户用来定位和导航的数据基础B导航电文又称为数据码(或D码)C导航电文只包含有关卫星的星历、卫星工作状态、时间系统D导航电文不是二进制码正确答案：AB第12题载波调制分别包括哪些调制方法。()A调相B调频C解调D调幅正确答案：ABD第13题卫星定位方法,根据观测值的不同可分为()。A测距定位(测码伪距观测量)B测角定位(测相伪距观测量)C测速定位(多普勒频移观测量)D测高定位正确答案：ABC第14题在GPS导航系统定位原理中,去除整周模糊度后,与伪距表达式有关的物理量包括()。A信号自卫星发射到接收机的传播时间B卫星到接收机k的真实距离C接收机相对于系统时的时钟误差D与测量误差等效的距离误差正确答案：ABCD第15题有关卫星导航接收机测速方法说法正确的是()。A利用加速度计,通过对加速度积分来获取速度B基于高精度定位结果,通过位置差分来获取速度C利用原始多普勒频移观测值直接计算速度D利用载波相位中心差分所获得的多普勒频移观测值来计算速度正确答案：BCD第16题卫星定位误差来源包括以下()。A卫星时钟误差B卫星星历误差C电离层,对流层,多路径误差D接收机时钟误差正确答案：ABCD第17题卫星定位系统是利用在空间飞行的卫星不断向地面广播发送某种频率并加载了某些特殊定位信息的无线电信号来实现定位的定位系统。()第18题卫星导航系统就是指GPS系统。()第19题卫星导航信号主要由载波、测距码和导航电文组成。()第20题伪随机噪声码是一种可以预先确定并可以重复地产生和复制,具有白噪声随机统计特性的二进制码序列,简称为伪随机码或伪噪声码或伪码。()第21题GPS定位系统是由空间部分和用户设备部分组成的。()第22题用户设备部分主要功能是接收GPS卫星发射的信号,并进行处理,获取导航电文和必要的观测量。()第23题GPS卫星所采用的两种测距码,C/A码属于伪随机码,P码不属于伪随机码。()第24题GPS系统的信号结构中相关性表征两个信号的相似程度。()第25题信号调制,就是一个数学运算。用一个携带信息的信号只去改变载波的某一个参数,信号就这么调制到载波上了。()第26题在无线电通信中,为有效地传播信息,一般将频率较低的信号加载到频率较高的载波上,此时频率较低的信号称为调制信号。()第27题GPS卫星天线发射的信号,是将导航电文D()经过两级调制后的信号。()第28题卫星定位的必要条件为卫星在坐标系内的精确位置和用户相对于卫星的某种观测值。()第29题GPS到用户的观测距离就是真实的反应卫星到用户的几何距离。()第30题所谓测码伪距观测量,实际上是测量GPS卫星发射的测距码信号(C/A码和P码)到达用户接收机天线的电磁波传播时间。()课后作业第1题关于多普勒计程仪原理优点下列选项中说法正确的是()。A测得地速,具有良好的抗干扰性B实时测速精度高,定位误差不积累C不受地表环境影响D输出信息多第2题关于多普勒计程仪原理缺点下列选项中说法正确的是()。A不受地表环境影响B自主性弱C成本高,使用范围小D实时测速精度有限,定位误差积累第3题关于多普勒计程仪原理优点下列选项中说法正确的是()。A实时测速精度高,定位误差不积累B不受地表环境影响C自主性强D成本低,使用范围广正确答案：CD第4题四波束多普勒计程仪优点包括下列哪些选项()。A某一波束失去信号或信号不好仍可测速B增加信息量,提高精度C某一波束失去信号或信号不好就不能测速正确答案：AB第5题多普勒计程仪主要误差包括下列哪些选项()。A位置误差B测速误差C偏流角误差D刻度系数误差正确答案：BCD第6题下列选项中有关一阶马尔科夫过程建模说法正确的是()。A相关函数为的过程称为一阶马尔可夫过程。B一阶马尔可夫过程的时域动力学方程为C多普勒计程仪误差建模测速误差一阶马尔可夫过程建模为D多普勒计程仪误差建模刻度系数误差一阶马尔可夫过程建模为正确答案：ABC第7题在波源和接收者间有相对运动时,接收者收到的频率与声源发射频率不同的现象叫多普勒效应。()第8题接收频率fb与发射频率f0的差值,多普勒频移的大小:fd=fb-f0;()第9题多普勒计程仪是利用多普勒效应制成的一种测量载体速度的导航仪器。()第10题v为声源或载体的运动速度,运动方向与声波传播方向的夹角,λ0波长,则fd=2vcosθ/λ0,fd∙为多普勒频移。()第11题双波束多普勒计程仪与单波束多普勒测速相比,双波束多普勒测速能够消除颠簸带来的影响,减小载体纵摇或俯仰带来的影响。()第12题实际中受到风、流的影响,航向与航迹向不一致,他们的夹角称为偏流角。()第13题考虑到安装角不变,则安装误差角引起的刻度系数误差可建模为随机常数。刻度系数也可能受其他因素影响,因此也可以建模为一阶马尔可夫过程。()第14题多普勒计程仪的测速误差、偏流角误差与多种因素有关,可建模为一阶马尔可夫过程。()课后作业第1题下列关于估计的定义正确的是()。A估计是从含有噪声或干扰的数据中提取有用信息的过程B估计就是获取量测信息的过程C估计就是列写状态方程的过程D估计就是要定义状态估计的准则第2题下列属于状态估计分类的是()。A对目标过去的运动状态进行平滑B对目标现在的运动状态进行滤波C对目标未来的运动状态进行预测D定义状态估计的准则正确答案：ABC第3题实现最优估计所需条件有()。A观测值B估计准则C状态方程与观测方程D系统误差、测量误差和初始状态的统计值。正确答案：ABCD第4题实现最优估计过程包括()。A建模,建立量测量与观测量的关系B确定估计准则,选择估计方法C利用观测量,依据估计准则,获得状态量正确答案：ABC第5题

最优估计按照时间点分为预测、滤波、平滑。(

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第6题大部分真实过程是非线性的,但现有的数学工具对于估计线性系统更容易,因此非线性系统通常被近似为线性系统。()课后作业第1题古典最小二乘的估计准则是()。A最小平方误差估计准则B最小方差估计准则C线性最小方差估计准则D极大似然估计准则第2题下列关于最小二乘估计的描述错误的是()。A古典最小二乘不可递推实现B最小二乘估计需要已知系统的量测方程与状态方程C递推最小二乘估计可用于在线估计D最小二乘估计的准则是最小平方误差估计第3题对于随机量的估计,通常用哪项指标衡量估计结果的好坏()。A估计误差均值B估计误差方差C测量误差均值D测量误差平方和第4题加权最小二乘估计在什么条件下等价于最小方差估计()。AW=0BW=ICW=R−1DW=R第5题古典最小二乘的估计的特点是()。A不需要状态方程B需要观测方程C不需要状态和量测的联合概率分布D如果仅获得估计值,不需要观测误差的统计特性正确答案：ABCD第6题最小二乘估计包括()。A古典最小二乘估计B递推最小二乘估计C加权最小二乘估计D极大似然估计正确答案：ABC第7题关于加权最小二乘估计,下列说法正确的是()。A当W=I时,加权最小二乘退化为古典最小二乘估计B相比古典最小二乘估计通常具有较高的精度C当W=R-1时,加权最小二乘估计等价为最小方差估计D加权最小二乘估计是线性估计正确答案：ABCD第8题递推最小二乘估计相比于古典最小二乘估计,下列说法正确的是()。A提高估计精度,但不提高估计效率B提高估计精度,提高估计效率C不提高估计精度,只提高估计效率D存储量和计算量大大减小正确答案：CD第9题在古典最小二乘估计中,当测量误差均值为0时,最小二乘估计是无偏的。()第10题递推最小二乘估计相比加权最小二乘估计既提高了估计效率又提高了估计精度。()第11题古典最小二乘估计、加权最小二乘估计、递推最小二乘估计都属于批处理。()第12题加权最小二乘估计的特点是计算简单、精度较高,但属于批处理,不能在线估计。()课后作业第1题关于最小方差估计,下列说法正确的是()。A最小方差估计要求观测量是关于估计量的线性函数B线性最小方差估计一定不是无偏估计C线性最小方差估计是所有线性估计中的最优者D递推线性最小方差估计精度比线性最小方差估计精度高第2题关于最小方差估计,下列说法正确的是()。A最小方差估计的估计误差方差是其在观测Z条件下的条件方差B需要知道状态量X与观测量Z的联合概率分布函数C最小方差估计与线性最小方差估计等价D最小方差估计准则是估计均方误差阵最小正确答案：ABD第3题关于线性最小方差估计,下列说法正确的是()。A最小方差估计未必是线性估计B当X和Z的联合分布服从正态分布时,线性最小方差估计与最小方差估计等价C估计量X是观测量Z的线性函数D线性最小方差估计未必是最小方差估计正确答案：ABCD第4题线性最小方差估计一定是最小方差估计,反之最小方差估计一定是线性估计。()第5题当X和Z的联合分布服从正态分布时,线性最小方差估计与最小方差估计等价。()第6题最小方差估计需要知道被估计量X和量测量Z的联合概率分布函数。()第7题最小方差估计是使估计均方误差阵的迹最小的估计()第8题最小方差估计的特点是误差方差最小,最精确,但是状态与观测的联合分布与后验分布不好获得。()第9题最小方差估计的误差方差阵一般小于线性最小方差估计的误差方差阵,因为线性最小方差估计存在线性约束。()课后作业第1题标准卡尔曼滤波的估计准则是()。A最小平方误差准则B线性最小方差准则C极大似然估计D极大后验估计第2题下列关于标准卡尔曼滤波的描述错误的是()。A可递推实现B是一种线性最小二乘估计C是无偏估计D包括预测、校正两个主要过程第3题标准卡尔曼滤波主要应用于哪类系统()。A线性高斯系统B非线性高斯系统C非线性非高斯系统D线性非高斯系统第4题关于卡尔曼滤波与最小二乘估计,下列说法错误的是()。A二者均可用于多入多出系统B二者均需要系统动态模型C二者均可实现在线估计第5题下列属于卡尔曼滤波特点的是()。A可递推实现B包括预测和校正两个过程C可用于多入多出系统D不需要已知系统状态方程正确答案：ABC第6题关于标准卡尔曼滤波与最小二乘估计,下列说法正确的是()。A都是无偏估计B都需要系统状态模型C都可用于多入多出系统D都能进行递推解算正确答案：ACD第7题应用卡尔曼滤波进行状态估计的步骤包括()。A选取状态量,列写状态方程B选取量测量,列写量测方程C连续系统离散化D利用卡尔曼滤波步骤递推估计出状态正确答案：ABCD第8题标准卡尔曼滤波的假设条件满足()。A量测噪声与系统噪声是零均值的白噪声B量测噪声与系统噪声不相关C系统初值与量测噪声系统噪声不相关D系统初值、系统噪声、量测噪声统计特性已知正确答案：ABCD第9题要实现标准卡尔曼滤波,已知条件包括()。A系统模型B量测模型C噪声、初值的统计特性D状态初值及其方差正确答案：ABCD第10题标准卡尔曼滤波方程包括()。ABCDE正确答案：ABCDE第11题下列属于抑制卡尔曼滤波发散的方法的是()。A限定增益滤波B衰减记忆滤波C增广状态滤波D方差阵加权滤波正确答案：ABCD第12题标准卡尔曼滤波的时间更新过程包括()。ABCD正确答案：AB第13题关于带有色噪声的卡尔曼滤波,下列说法正确的是()。A采用有色噪声白化方法B将有色噪声作为状态向量的一部分而估计C有色噪声是指所有不是白噪声的噪声D有色噪声功率谱密度不是常数正确答案：ABCD第14题卡尔曼滤波的时间更新是在未获得当前观测的条件下,利用系统模型及上一时刻的状态估值,对当前时刻的状态作出先验估计。()第15题卡尔曼滤波的量测更新是在获得当前量测数据的条件下,对先验估计进行修正,获得当前时刻系统状态的估计值。()第16题卡尔曼滤波是一种递推的线性最小方差估计。()第17题卡尔曼滤波是一个基于概率统计加权的信息融合的过程,通过加权因子实现观测量与预测量的“折中”。()第18题卡尔曼滤波的更新包括时间更新过程与量测更新过程。()课后作业第1题扩展卡尔曼滤波主要应用于哪类系统()。A线性高斯系统B非线性高斯系统C非线性非高斯系统D线性非高斯系统第2题无迹卡尔曼滤波主要应用于哪类系统()。A线性高斯系统B非线性高斯系统C非线性非高斯系统D线性非高斯系统第3题在UKF中,对于n维状态估计,需要构建多少个sigma点()。A2nB2n+1C2n-1Dn第4题对于UKF,下列说法正确的是()。AUKF通过少量确定样本点直接逼近状态分布B其时间更新过程只包括采样过程C对于n维状态要构造2n个sigma点DUKF估计精度一定比EKF更高第5题在PF实际应用中,重采样方法所解决的问题是()。A系统非高斯问题B模型非线性问题C粒子样本退化问题D后验概率密度未知问题第6题关于粒子滤波,下列说法正确的是()。A通过一组加权随机样本逼近状态后验概率密度B随着粒子数目的增加,粒子的概率密度函数逐渐逼近状态的概率密度函数C粒子滤波计算量非常大D粒子滤波不能递推实现正确答案：ABC第7题关于无迹卡尔曼滤波的特点包括()。A不需要计算非线性函数雅可比矩阵B可以处理不可导的非线性函数C计算量不大,与EKF同阶D不能递推实现正确答案：ABC第8题非线性滤波相比线性滤波存在的困难包括()。A叠加原理在非线性中不再成立B输入和初值是高斯分布,但其输出一般不是高斯分布C最优解一般不能用闭合形式表示D只通过均值方差就可完整描述随机过程正确答案：ABC第9题关于高斯分布,下列说法正确的是()。A仅通过均值和方差就能描述一个高斯分布B一个高斯分布的输入经过非线性系统输出仍然是高斯分布C一个高斯分布的输入经过线性系统输出仍然是高斯分布D不能通过均值和方差描述一个高斯分布正确答案：AC第10题关于扩展卡尔曼滤波,下列说法正确的是()。AEKF是最小方差准则下的次优滤波器,其性能依赖于局部非线性度BEKF中通过泰勒级数展开实现对非线性函数的逼近CEKF同样适用于强非线性系统DEKF实现过程不需要求解雅可比矩阵正确答案：AB第11题对于非线性滤波,主要研究方法包括()。A计算状态的后验分布B逼近非线性模型C以大量随机样本逼近状态分布D以少量确定样本点逼近状态分布正确答案：ABCD第12题下列哪些方法属于粒子滤波更新过程()。A重采样法B重要性采样法C无迹变换D粒子权值修正法正确答案：ABD第13题关于非线性滤波,下列说法正确的是()。APF与UKF的基本思想都是直接逼近状态分布而不是逼近非线性函数BPF适用于非线性非高斯系统CEKF与UKF估计精度相同DEKF适用于强非线性系统正确答案：AB第14题UKF的时间更新过程包括()。A构造2n+1个sigma点B计算预测sigma点C计算加权和预测sigma点的均值和方差正确答案：ABC第15题无迹变换是利用一组确定性样本的加权和来近似非线性函数的均值和方差的技术。()第16题无迹卡尔曼滤波适用于非线性非高斯系统。()第17题粒子滤波中,经过若干次迭代后,除一个粒子外,其余的粒子只有微小的权值,应采用重采样方法解决。()第18题粒子滤波适用于非线性非高斯系统。()第19题粒子滤波的实现过程包括粒子更新和粒子预测,不包括重采样。()第20题一个高斯分布的输入经过非线性系统输出仍然是高斯分布。()第21题EKF可以适用于本质非线性及强非线性系统。()第22题无迹卡尔曼滤波相比扩展卡尔曼滤波不需要求解雅可比矩阵。()第23题由于粒子滤波实际应用中无法从未知的后验概率密度获得样本,因此采用重要性采样方法,从一个已知的、简单的概率密度获得采样。()课后作业第1题()将估计值作为组合系统导航参数的输出,或作为惯性导航系统导航参数的校正量。A输入校正法B输出校正法C闭环法D反馈校正法第2题()是将估计反馈到惯性导航系统和辅助导航系统中,估计出的导航参数就作为惯性导航力学编排中的相应参数,估计出的误差作为校正量,将惯性导航系统或其它导航设备中的相应误差量校正掉。A开环法B输出校正法C直接法D反馈校正法第3题()是指当获取卫星导航参数时,组合导航系统直接以卫星导航的输出参数代替惯性导航系统的输出参数。A重调法B松组合C紧组合D超紧组合第4题()模式是组合程度较深的组合方式,其主要特点是GPS接收机和惯性导航系统相互辅助。A开环法B紧组合C松组合D重调法第5题输出校正法又可以称为()A闭环法B反馈校正法C开环法D前馈校正法第6题展示的是()校正法。A闭环法B输入校正法C反馈校正法D输出校正法第7题以各导航子系统的导航输出参数作为状态的选取状态量的方法是()A直接法B间接法C开环法D闭环法第8题INS/GPS组合导航系统的主要模式不包括()A松组合B紧组合C重调法D闭环法第9题应用卡尔曼滤波解决组合导航问题基本步骤有():A选取状态量,列写状态方程B选取量测量,列写量测方程C连续系统离散化D利用卡尔曼滤波步骤递推估计出状态E利用估计出的状态得到导航参数正确答案：ABCDE第10题INS/GPS组合导航系统的主要组合模式包括()A松组合B紧组合C重调法D开环法正确答案：ABC第11题下列属于组合导航系统的描述有()A应用卡尔曼滤波等数据处理技术B集各个子系统的优点于一身C获得更高的导航精度和可靠性D