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《智能网联汽车概论》五

智能网联汽车智能决策技术智能网联汽车智能决策技术的认知01智能网联汽车计算平台的应用02智能网联汽车智能决策技术的认知01智能决策系统的认知智能网联汽车智能决策的定义感知层决策层执行层1周边环境2驾驶场景1收集分析数据2预测周边环境3定义规划路线1动力总成2转向制动智能决策系统的认知环境预测模块对感知层所识别到的物体进行行为预测，并且将预测的结果转化为时间空间维度的轨迹传递给后续模块。行为决策模块行为决策需要获知本车的实时位置、速度、方向及车辆周边环境等信息基础上，决定自动驾驶汽车的行驶策略。动作规划模块包括动作规划和路径规划两部分。路径规划模块路径规划模块是指在一定的环境模型基础上，给定自动驾驶汽车起始点和目标点后，按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。智能网联汽车智能决策系统组成环境预测模块环境预测模块作为决策规划控制模块的直接数据上游之一，其核心功能是通过对车辆周围环境信息的实时感知和分析，预测交通参与者的未来行为，为车辆的安全高效行驶提供决策支持。智能决策系统的认知环境预测示意图行为决策模块行为决策模块是智能网联汽车智能决策系统的重要组成部分，其主要功能是根据车辆当前的环境信息和行驶状态，结合交通规则和驾驶经验，生成合适的驾驶决策。这些决策包括车辆的行驶轨迹、速度、加速度等，以确保车辆能够安全、高效地行驶。智能决策系统的认知决策控制综合决策网络智能底盘域控制预测特征轨迹采样行为采样长时控制短时控制瞬时控制动作规划模块主要是对短期感知瞬间时动作进行规划，如转弯、避障、超车等。它试图解决在一定的约束条件下优化某个范围内的时空路径问题，这里的“时空路径”指车辆在一定时间段行驶的轨迹。动作规划可以进一步拆分为轨迹规划和速度规划两个子问题，以解决车辆在给定时间和空间内的行驶问题。智能决策系统的认知路径规划模块主要是对较长时间内车辆行驶路径进行规划，如从出发地到目的地之间的路线设计或选择。路径规划包含两个主要步骤：首先建立包含障碍区域与自由区域的环境地图，然后在环境地图中选择合适的路径搜索算法

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