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文档简介

常用的中断相关指令工业机器人现场编程学

习

目标

掌握常用的中断相关指令。比如：

CONNECT指令、

ISignal

DI、

Idelete、Idisable、

I

Enable等1、

CONNECT指令是实现中断识别号

与中断例行程序连接的指令。实现中断首先需要创建数据类型

为intnum的变量作为中断的识别号

，

识别号代表某一种中断类型或事件

，然

后通过CONNECT指令将识别号与处理

此识别号中断的中断例行程序相关联。学习内容例如：VAR

intnum

intnol;TRAP

B;…PROC

main

()CONNECT

intnolWITH

B;将中断识别号

“intnol”与中断程序

“

B”关联起来。例题解析2.中断触发指令由于触发程序中断的事件是多种多样的

，

它们可能是一个输入或输出信号

，也可能是一个给定的时间延时

，还有可能是机器人运动到某一个位

置

，

因此在RAPID程序中包含多种中断触发指令,可以满足不同中断触发

需求。例题解析TriggintISignal

DOI

Erro

r

中断数字信号输出信号中断一组数字信号输入信号

中断一组数字信号输出信号

中断模拟信号输入信号

中断模拟信号输出信号定时中断

固定位置中断

【运动

（Motion

）

拾取列表】

变更永久数据对象时中断

出现错误时下达中断指令并启用中断

RAPID语言消息队列收到指定数据类型时中断

例题解析ISignal

G

I ISignal

G

0ISignal

A

I

ISignal

AO

I

Timer指令说明ISignal

DI

中断数字信号输入信号IRMQMessage中断触发指令I

Pers例如：VAR

intnum

intnol;TRAP

B;…PROC

main

()CONNECT

intnolWITH

B;ISignal

DI

di1,

1,

intnol;将输入di1设置为1时

，产出中断。

此时

，调用中断程序B例题解析例题解析指令说明I

Delete取消

（删除）

中断IS

Ieep使个别中断失效I

Watch使个别中断生效I

Disable禁用所有中断I

Enable启用所有中断3.控制中断是否生效的指令还有一些指令可以用来控制中

断是否生效。例如：I

Disable;FOR

i

FORM1TO

100

DOreg1：

=reg1+1；ENDFORI

Enable；只要在从1到100进行计算的时候

，则

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