《工业机器人编程与操作》课件-项目9-任务3：传送带功能的建立

项目9建立搬运仿真工作站

任务3传送带功能的建立【学习目标】一、知识目标1.明确机械装置类型的作用；2.熟记smart组件中主要组成及功能。二、技能目标1.能按照动作要求创建动态工具；2.会用smart组件建立带IO信号的模拟动作。三、素养目标1.养成严谨的逻辑思维；2.形成良好的软件使用习惯。任务3传送带功能的建立【任务描述】

实现工作站中搬运的功能，需要使用传送带传送物料到机器人附近，因此在仿真软件中需要进行传送带功能的模拟，实现能够不断重复的将物料传送出去。本任务要求在RobotStudio中实现传送带传送物料动作的模拟，能够实现物料到位后传送带停止传送物料，并将物料到位信号传送给机器人，当物料被机器人拿走后传送带能够继续传送物料。【知识引导】一、Smart基本组件1.传感器组件

“PlaneSensor”组件：PlaneSensor（平面传感器）在属性设置中通过Origin、Axis1和Axis2定义平面。设置Active（激活）输入信号时，传感器会检测与平面相交的对象。相交的对象将显示在SensedPart（被感应到的组件）属性中。SensorOut（传感器输出）输出信号为1，表示检测到物体。一、Smart基本组件2.动作组件Source（源）组件：用于创建图形组件的拷贝。Source组件的Source属性表示在收到Execute（执行）输入信号时应拷贝的对象。所拷贝对象的父对象由Parent（父对象）属性定义，如果未指定，则将拷贝与源对象相同的父对象。而Copy属性则指定对所拷贝对象的参考。输出信号Executed为1表示拷贝已完成。Transient（短暂的）属性设置为√时，如果在仿真时创建了拷贝，将其标识为短暂的。一、Smart基本组件3.其他组件Queue（队列）：表示为对象的队列，可作为组进行操纵，因为物料是排成排前进的，所以对物料的处理就可以使用队列。信号Enqueue（进入队列）被设置时，在Back中的对象将被添加到队列。队列前端对象将显示在Front（前端）中。当设置Dequeue（退出队列）信号时，Front对象将从队列中移除。当设置Clear（清除）信号时，队列中所有对象将被删除。一、Smart基本组件4.本体组件LinearMover（直线移动）组件：使对象在一条直线上移动。该组件会按Speed（速度）属性指定的速度，沿Direction（方向）属性中指定的方向，移动Object（对象）属性中参考的对象。设置Execute信号时开始移动，重设Execute时停止。【实践操作】一、创建Smart组件

在建模工具栏中选择“Smart组件”，在RobotStudio“布局”窗口的列表中右击新建立的Smart组件名称，快捷菜单中选择“重命名”，输入名称为“传送带动作”，在“布局”窗口的列表中拖拽“小物料”和“传送带”到“传送带动作”节点下。1.设置传感器在传送带动作组件窗口中点击“添加组件”，从菜单中选择“传感器”，然后在子菜单中选择“PlaneSensor”。（1）设置Origin（2）设置Axis（3）设置不可由传感器检测一、创建Smart组件2.设置动作组件在传送带动作组件窗口中点击“添加组件”，从菜单中选择“动作”，然后在子菜单中选择“Source”。在属性窗口中进行设置。一、创建Smart组件3.设置其他组件

添加“Queue”组件，不需要对属性进行设置。4.设置本体组件按如下图设置LinearMover组件。5.设置信号与属性组件添加“LogicGate”组件，在属性窗口中设定“Operator”为NOT。1.设置属性连结

在“传送带动作”组件窗口中，点击“属性与连结”标签，然后点击“添加连结”，将弹出“添加连结”窗口。2.添加I/Osingal二、设定属性和信号连接二、设定属性和信号连接3.添加I/OConnection（1）设置传送带信号输入开始小物料的来源的复制。（2）设置来源执行后，开始队列的执行，将复制的小物料排列在队列后。二、设定属性和信号连接（3）设置传感器识别到物料后，队列停止。（4）设置传感器识别到物料后，给外部输出识别到物料的信号。二、设定属性和信号连接（5）设置当物料被拿走后，传感器没有识别到物料关联反向信号。（6）设置反向信号与来源执行相关联，实现当传感器没有识别到物料时，物料复制并重复进行排队前进。三、检验结果

点击“仿真”菜单，打开仿真工具栏。