《工业机器人编程与操作》课件-项目四任务4.4 线性运动重定位运动

手动操纵工业机器人线性运动、重定位运动主讲教师：户振峰学习目标素养目标：1.培养学生形成严谨认真、精益求精的工匠精神。2.养成安全操作、安全生产的思维习惯。3.培养学生正确劳动价值观和良好劳动品质。知识目标：1.了解工业机器人使用的坐标系有哪些。；2.了解工业机器人的线性运动和重定位运动及相互切换。3.了解工业机器人紧急停止后的恢复方法。技能目标：1.能够操作工业机器人建立坐标系。2.能够操作工业机器人进行线性运动或重定位运动且可以进行切换。3.能够在工业机器人紧急停止后，恢复到工作状态。重点：工业机器人的线性运动和重定位运动；工业机器人紧急停止后，恢复到工作状态。难点：工业机器人的线性运动和重定位运动；工业机器人紧急停止后，恢复到工作状态。321问题：如何操作工业机器单轴运动？工业机器人应用—温故而知新：交流接触器新课导入：在工业机器人编程使用中，由于工业机器人功能的需要，需要建立各种坐标系和做线性或重定位运动。

一、工业机器人使用的坐标系

坐标系是从一个被称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间,机器人目标和位置是通过沿坐标系轴的测量来定位。在机器人系统中可使用若干坐标系,每一坐标系都适用于特定类型的控制或编程。

机器人系统常用的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系,它们均属于笛卡尔坐标系。一、工业机器人使用的坐标系1.大地坐标系大地坐标系在机器人的固定位置有其相应的零点,是机器人出厂默认的,一般情况下,位于机器人底座上。大地坐标系有助于处理多个机器人或由外轴移动的机器人。一、工业机器人使用的坐标系2.基坐标系基坐标系一般位于机器人基座,是便于机器人本体从一个位置移动到另一个位置的坐标系(常应用于机器人扩展轴)。在默认情况下,大地坐标系与基坐标系是一致的,如图所示。一、工业机器人使用的坐标系2.基坐标系一般地,当操作人员正向面对机器人并在基坐标系下进行线性运动时,操纵杆向前和向后使机器人沿X轴移动;操纵杄向两侧使机器人沿γ轴移动;旋转操纵杄使机器人沿Z轴移动。一、工业机器人使用的坐标系3.工具坐标系工具坐标系(ToolCenterPointFrame,缩写为TCPF)将机器人第六轴法兰盘上携带工具的参照中心点设为坐标系原点,创建一个坐标系,该参照点称为TCP(ToolCenterPoint),即工具中心点。一、工业机器人使用的坐标系3.工具坐标系TCP与机器人所携带的工具有关,机器人岀厂时末端未携带工具,此时机器人默认的TCP为第六轴法兰盘中心点。工具坐标系的方向也与机器人所携带的工具有关,一般定义为,坐标系的X轴与工具的工作方向一致。一、工业机器人使用的坐标系3.工具坐标系机器人出厂时末端未携带工具，机器人出厂默认的是工具坐标系，新工具坐标系的位置是默认工具坐标系的偏移值。一、工业机器人使用的坐标系二、手动操纵工业机器人线性运动在手动操纵机器人进行线性运动过程中，可以根据需求选择不同工具对应的坐标系。在默认情况下,坐标系选择基坐标系作为TCP移动方向的基准，在机器人末端没有工具(没有新建工具坐标)的情况下，工具坐标默认为机器人出厂默认的工具坐标系“tool0”。二、手动操纵工业机器人线性运动（1）按照图示，点击示教器左上角的“主菜单”按钮。二、手动操纵工业机器人线性运动（2）按照图示，选择“手动操纵”选项。二、手动操纵工业机器人线性运动（3）按照图示，点击“动作模式”选项。二、手动操纵工业机器人线性运动（4）在图示动作模式中选择“线性”，然后点击“确定”按钮。二、手动操纵工业机器人线性运动（5）机器人的线性运动首先在“坐标系”中选择坐标系，再在“工具坐标”中指定对应的工具的坐标（没有安装工具时，使用系统默认的“tool0”），点击“工具坐标”选项，如图所示。二、手动操纵工业机器人线性运动（6）如果机器人末端装有工具。本任务中按照图示，选择工具“tool1”（工具坐标系新建方法见4.4.9），点击“确定按钮”。二、手动操纵工业机器人线性运动（7）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态，如图所示；手动操纵机器人控制手动操纵杆，完成所选坐标系轴X、Y、Z方向上的线性运动。三、手动操纵工业机器人重定位运动在手动操纵机器人进行重定位运动过程中，可以根据需求选择不同工具对应的坐标系。在没有选择更改坐标系的情况下，系统默认工具坐标系。在机器人末端没有工具（没有新建工具坐标系）的情况下，工具坐标默认为机器人出厂默认的工具坐标系“tool0”。三、手动操纵工业机器人重定位运动（1）按照图示，点击示教器左上角的“主菜单”按钮。三、手动操纵工业机器人重定位运动（2）按照图示，选择“手动操纵”选项。三、手动操纵工业机器人重定位运动（3）按照图示，点击“动作模式”选项。三、手动操纵工业机器人重定位运动（4）按照图示，在“手动操纵-动作模式”界面中选择“重定位”，然后点击“确定”按钮。三、手动操纵工业机器人重定位运动（5）机器人的重定位运动，首先在“坐标系”中选择所需坐标系，再在“工具坐标”中指定对应的工具，如图所示。三、手动操纵工业机器人重定位运动（6）如果机器人末端装有工具，需选中对应的工具。本任务中选择工具“tool1”（没有安装工具时，使用系统默认的“tool0”），点击“确定”按钮，如图所示。三、手动操纵工业机器人重定位运动（7）手按下使能器，并在状态栏中确认正确进入“电机开启”状态，如图所示，手动操纵机器人控制手动操纵杆，完成所选坐标系轴X、Y、Z方向上的重定位运动。四、

线性运动与重定位运动的快捷切换

使用手动运行快捷按钮，实现线性运动与重定位运动的快捷切换操作步骤如下：1.按照图示，在示教器显示屏幕一侧的手动运行快捷按钮中，找到线性/重定位快捷切换按钮。四、

线性运动与重定位运动的快捷切换2.此时，在图示右下角“快捷设置菜单”按钮显示中，运动模式显示为线性运动。四、

线性运动与重定位运动的快捷切换3.如图所示，按下线性/重定位运动快捷切换按钮，观察右下角“快捷设置菜单”按钮显示，此时运动模式显示为重定位运动，即完成了线性/重定位运动的快捷切换。四、

线性运动与重定位运动的快捷切换4.如图所示，线性运动/重定位运动的快捷切换，除了使用此快捷按钮之外，还可以点击“手动运行快捷设置菜单”按钮，在手动操纵的“显示详情”中点击相应运动模式的按钮，即可完成线性/重定位运动的快捷切换。五、工业机器人紧急停止后的恢复方法

1.紧急停止紧急停止是一种超越其他任何操纵器控制的状态，断开驱动器电源与操纵停止所有运动部件，并断开电源与操纵器系统控制的任何可能存在危险的功能性连接。五、工业机器人紧急停止后的恢复方法旋起按钮空旷区域，按下电机启动按钮，手动操作至安全位置方便移动的障碍物，直接移走难以移动机器人，“松开抱闸”2.解除急停五、工业机器人紧急停止后的恢复方法

3.自动抱闸释放按钮制动闸释放按钮以释放机器人手臂小型的机器人方可被人力移动大型的机器人需要在进行救援前使用高架起重机或类似设备将机器人手臂吊起，避免二次伤害。一人托住机器人一人按住“松开抱闸”按钮五、工业机器人紧急停止后的恢复方法

4.具体操作电动