自动化专业英语教学PU

自动化专业英语教程教学课件July28,Email:wanghongwen@http://第1页P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

A工业机器人1.课文内容介绍：本文是一篇综述性文章，主要介绍机器人定义、机器人技术发展过程、机器人执行器、机器人传感器和机器人运算任务等主要概念。2.温习《机器人原理与应用》中绪论内容。3.生词与短语hardwiredadj.电路，硬件连线实现manipulatorn.操纵型机器人，机器手knowledge-basedadj.基于知识anthropomorphicallyadv.拟人地end-effectorsn.末端执行器real-timeadj.实时trajectoryn.轨迹proximitysensor靠近传感器hierarchicaladj.分级，分层grippern.抓手，夹持器第2页actuatorn.

执行器hydrauliccylinder液压缸tactilesensor触觉传感器touchsensor接触传感器acousticsensor声传感器，声敏元件servon.

伺服kinematicsn.

运动学dynamicsn.

动力学humanoidrobot类人机器人micro/nanorobot微/纳米机器人roboticsn.

机器人学，机器人技术micro-manipulationn.

微操作datafusion数据融合localizationn.

定位P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

第3页4.难句翻译[1]Thesemachinesarehardwiredtoperformasinglefunctionandcannotbereprogrammedtoperformadifferentfunction.

这些机器经过硬件连线实现执行单一功效，而不能经过重新编程完成其它工作。在本句中先后两次出现perform和function两个单词，可依据语言习惯翻译成不一样汉语词汇。[2]Amajorstepforwardinrobotcontroloccurredin1973withthedevelopmentoftheT-3industrialrobotbyCincinnatiMilacron.

在1973年，辛辛那提·米兰克朗企业研制T-3型工业机器人，在机器人控制方面取得了较大进展。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

第4页[3]Mostofthesetermsrequirelittleexplanation.

这些术语中大部分不需要作解释。在这里little是表示否定意思。[4]Typically,arobotsystemwillcontainsixactuators,sincesixarerequiredforfullcontrolofpositionandorientation.

因为对位置和方向进行完全控制需要六个变量，通常一个机器人系统需要六个执行器。六个变量包含三维空间三个位置坐标量和机器手与三维坐标轴三个方向角度。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

第5页5.参考译文A工业机器人机器人有各种各样定义。依据使用过定义，全世界拥有机器人数量改变非常大。制造业众多单用途机器看起来都是机器人。这些机器经过硬件连线实现执行单一功效，而不能经过重新编程完成其它工作。单用途机器并不满足人们现在使用机器人定义。这个定义是由美国机器人研究院作出。机器人是一个可重新编程、用来搬运材料、零件、工具多功效机器或经过可变编程运动完成各种任务特殊装置。注意这个定义包含了可重新编程和多功效两个词。正是这两个词给出了工业机器人和当代制造业中使用各种单用途机器区分。术语“重新编程”包含两层意思：机器人依据写好程序工作；为了完成各种制造任务这个程序能够重新编写。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

第6页术语“多功效”指是机器人经过重新编程和使用不一样末端执行器能够完成许多不一样制造任务。依据这两个关键特点给出定义正成为制造业内人士接收定义。第一个关节臂诞生于1951年，由美国原子能委员会使用。第一台可编程机器人由乔治·戴维尔于1954年设计。这台机器人采取了两项主要技术：（1）数字控制技术；（2）远程遥控技术。数控技术提供了适合机器人理想机器控制方法。这种方法考虑到用编好程序完成运动控制。这些程序包含机器人次序运动轨迹数据，开启和停顿定时信号，能够做出决议逻辑语言。远程遥控技术能够使机器成为另外一个数控设备。远程遥控技术使那些在人难以抵达和危险环境中完成各种制造任务机器成为机器人。经过融合这两种技术，戴维尔研制出第一台工业机器人，一台并不复杂可编程材料处理机。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

第7页第一台商用机器人诞生于1959年。1962年，通用电机企业安装了第一台用于生产线工业机器人。这台机器人由Unimation制造。在1973年，辛辛那提·米兰克朗企业研制T-3型工业机器人，在机器人控制方面取得了较大进展。T-3型机器人是第一台由为计算机控制商用工业机器人。数控和远程遥控技术促进了工业机器人大规模开发与应用。但主要技术进步并未发生，仅仅是因为这种新能力。必须由某种推进力来采取这些新能力。就工业机器人而言，这种推进力就是经济。截至当前，有三代机器人。第一代机器人计算机能力是有限。其主要智能是由操作员经过示教箱给出操作步骤来完成程序编写。没有任何传感器，这些机器人需要一个预先安排好和相对固定工厂环境，所以只含有有限用途。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

第8页第二代机器人经过添加计算机处理器使功效得以加强。在工业机器人发展历史上一个主要阶段是将计算机和工业机器人结构结合在一起。这种做法提供了轨迹实时计算能力，使中止执行机构运动更为平稳，并提供了一些力和靠近传感器来取得外部信号。第二代机器人应用主要包含点焊和弧焊、制动喷涂和一些装配生产线。第三代机器人包含多个计算机处理器、多个机器臂，能异步工作完成不一样功效。分布式、分级计算机结构被看好，因为它能协调运动和与外部传感器、其它机器和其它机器人关系，并能与其它计算机通讯。这些机器人含有智能行为，包含智能控制和学习能力。机器人组成可从物理观点和系统观点进行讨论。从物理观点来说，我们把系统分成机器人、动力系统和控制器（计算机）。一样，机器人能够像人一样分成底座、肩膀、肘、腕、钳子和工具。这些术语中大部分不需要作解释。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

第9页所以，我们将以信息传递观点来描述机器人系统各个组成部分。也就是说，什麽样信息或信号进入机器人各个组成部分；什麽样逻辑或数学运算由机器人各个组成部分来完成；机器人各个组成部分产生什麽样信息或信号？一定要注意到相同机器人组成组件可能完成许多不一样信息处理工作（比如，中央计算机处理许多不一样运算和各种数据）。一样，两个不一样机器人组成组件可能完成相同信息处理工作（比如，肩膀和肘关节执行器以非常类似方式完成将信号转换为运动工作）。执行器与机器人上每个关节相连是执行器，执行器功效是使关节运动。经典执行器是电机和液压缸。因为对位置和方向进行完全控制需要六个变量，通常一个机器人系统需要六个执行器。许多机器人应用场所并不需要这个全自由度，所以机器人普通有五个以下执行器。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

第10页传感器为了控制执行器，计算机必须由关于执行器位置和速度信息。在这篇文章中，术语位置指是执行器相对于任一零参考点位移。举例说明，就旋转执行器来说，“位置”指是角位移，测量单位是弧度。有许多传感器能够检测位置和速度。不一样类型传感器需要不一样机械结构来与计算机连接，另外，工业上使用微处理器要求接口必须屏蔽掉工厂恶劣电器环境。诸如弧焊机、大电机这些电器噪声很轻易使数字系统失效，除非在接口设计和制造时考虑到这些问题。在机器人上也安装其它一些传感器来感知环境，比如说触觉感受器、靠近感受器、声敏元件、视觉感受器、超声波感受器等等。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

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计算我们能够轻而易举地给计算模型贴上计算机标签。不过，许多功效是由特定计算机网络和硬件来完成。所以，我们讨论运算部件似乎它就是一台简单计算机，要认识到实时控制需要特殊设备，而且其中一些是模拟，即使现在发展趋势是全数字化系统。运算部件完成以下工作：伺服给出现在执行器位置和速度，确定适当驱动信号使执行器向给定位置运动。每个执行器都需要完成这种运算。运动学给出执行器当前状态（位置和速度），确定夹钳当前状态。相反地，给出机械手设定状态，确定每个执行器设定值。动力学给出机械臂负载相关信息（惯量、摩擦力、重力、加速度），依据这些信息调整伺服系统运行状态以得到优化性能指标。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

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工作场地传感器分析给出要完成任务相关信息，确定适当机器人运动命令。这可能包含分析现场电视画面或监测和赔偿机械手施加力。除了这些轻易识别组件，还有诸如路径规划、操作人员干预等监控工作。除工业机器人以外，还有其它种类机器人，比如带车轮移动机器人，自我管理水下寻检车，仿人机器人，微观/毫微机器人。在这个领域研究内容叫机器人学。机器人学前沿课题包含微操作，可视化伺服，机器人感知和数据融合，实时定位和绘图，机器人可视化操作等等。P6U2AIndustrialrobot第六部分第二单元课文A工业机器人

第13页P6U2BAGeneralIntroductiontoPatternRecognition第六部分第二单元课文B模式识别概论

B模式识别概论1.课文内容介绍：本文是一篇综述性文章，主要介绍模式识别定义、模式识别在机器视觉、字符（字母或数字）辨识、计算机辅助诊疗和语音识别等领域应用情况。2.温习《模式识别与智能控制》中绪论内容。3.生词与短语patternrecognition模式识别postindustrialadj.后工业retrievaln.取回，赔偿，提取assemblyline装配生产线conveyorn.传送带characterrecognition文字识别characterrecognition文字识别punctuationn.标点符号electrocardiogramn.心电图第14页

electroencephalogramn.脑电图mammographyn.胸部透视radiologistn.放射线教授retrospectivelyadv.回顾地biopsyn.活体检验Speechrecognition语音识别4.难句翻译[1]Dependingontheapplication,theseobjectscanbeimagesorsignalwaveformsoranytypeofmeasurementsthatneedtobeclassified.

依据不一样应用，模式识别对象能够是图像、信号波形等任何类型需要进行分类处理检测量。本句中these被依据上下文直接解释译为“模式识别”更为流畅。“Dependingon

theapplication”采取增词译法，可翻译为“依据不一样应用”或“依据应用不一样”。P6U2BAGeneralIntroductiontoPatternRecognition第六部分第二单元课文B模式识别概论

第15页[2]Althoughmammographyiscurrentlythebestmethodfordetectionofbreastcancer,10%—30%ofwomenwhohavethediseaseandundergomammographyhavenegativemammograms.即使胸部透视是当前检验乳腺癌最好方法，不过依然有10%～30%做过胸部透视女患者得到是阴性胸透照片。定语从句womenwhohavethediseaseandundergo

mammography假如直译为“患病而且做过胸部透视妇女”则不够通顺。P6U2BAGeneralIntroductiontoPatternRecognition第六部分第二单元课文B模式识别概论

第16页5.参考译文B模式识别概论模式识别是完成对象分类一门学科。依据不一样应用，模式识别对象能够是图像、信号波形等任何类型需要进行分类处理检测量。我们更喜欢使用专业术语模式来表示这些对象。模式识别已存在很长时间了，但在1960年以前主要发表了一些统计学方面结果。与其它学科一样，计算机出现促进了模式识别应用需求，而这又反过来刺激了深入作理论研究需求。正像我们社会从工业时代进入后工业时代一样，工业生产中自动化技术和对信息处理和检索需求正变得越来越主要。这种趋势已将模式识别置于工程应用与研究前沿。模式识别是组成用于决议机器智能系统有机组成部分。P6U2BAGeneralIntroductiontoPatternRecognition第六部分第二单元课文B模式识别概论

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机器视觉是模式识别一个主要研究领域。机器视觉系统用摄影机抓拍图像并对图像进行分析，给出图像详细描述。机器视觉系统一个经典应用是在制造业，用于自动视觉检验或装配线自动化。举例说明，整个检验过程是在传送带上成品要经过检测站，检测站上有一台摄影机，必须测定成品是否合格。所以，必须在线分析图像，模式识别系统必须将成品分成“合格”或“不合格”两个等级。之后，监测站执行机构动作，将不合格成品拿掉。在装配线上，必须对各种物品定位和识别，即，将每一类产品分类，比如“螺丝刀类”，“德式钥匙类”，依这类推，并将结果存于工具制造单元。字符（字母或数字）辨识是模式识别另一个主要领域。光学字符识别系统在市场上就能够买到，我们多少知道一点。P6U2BAGeneralIntroductiontoPatternRecognition第六部分第二单元课文B模式识别概论

第18页光学字符识别系统有一个由光源、扫描镜、文件传输和检测器组成“前端”装置。在光感检测器输出端，光强度改变被转换成详细“数”并形成一个图列。结果，使用图像处理技术完成直线和字符分割。模式识别软件负责识别字符，即将每个字符分成字母、数字、标点符号。相对于存放扫描图像而言，存放辨识后文件有两个优点。第一，假如需要，易于用字处理器作深入电子处理，第二，存放ASCII字符比存放图像文件效率要高得多。除了