任务3.4 MViz安装部署-课件

主讲老师：李锋MViz安装部署项目3：MDC调测和维护任务3.4《车载计算平台技术与应用》目录任务导入AssignmentINTRO学习目标LearningobjectivesCONTENTS0102知识准备Backgroundknowledge03任务实施Assignmentimplement课堂总结Classroomsummary040605课堂小测ClassroomquizzPART01任务导入AssignmentINTRO任务导入假如你是某自动驾驶企业的一名自动驾驶研发工程师，选择了可视化工具Mviz并进行工作，在工作之前，需要进行安装部署，那么该如何正确的安装部署MViz与使用呢？接下来将学习如何正确的安装MViz及其使用。MViz开发和调测MDC应用PART02学习目标Learningobjectives学习目标素质目标小组的形式完成静态数据可视化测试，培养学生团队合作的精神；了解MViz使用插件，掌握MViz相关知识。能力目标能独立安装MViz[A34]；能连接MDC和MViz[A35]；能使用MViz显示数据[A36]。知识目标了解MViz的安装部署流程[K42]；熟悉MViz的环境组网[K43]。PART03知识准备Backgroundknowledge一、MViz安装部署在正式使用MViz前，需要构建一个环境组网连接MDC与MViz:步骤1：MDC当前提供了一个调试网口用于调测上位机与MDC通信，因此需要连接PC与线束中的调试网口（Host默认IP地址：192.168.30.42）连接。1.环境组网MViz与MDC连接一、MViz安装部署步骤2：在通信过程中，MViz是服务端，MDC上的应用作为客户端需要向MViz发起连接，因此需要修改MDC上的配置文件“viz_address.conf”，在配置文件中写入上位机的IP和端口，修改方法如下：1.环境组网以sshuser用户登录MDC切换root账户打开并修改配置文件执行ssh-p22sshuser@192.168.1.6命令SSH工具执行命令su一、MViz安装部署要求开发者在ubuntu20.04上来使用MViz，也需要安装一些ros软件。在cpu和gpu方面，由于MViz涉及到大量的3D数据显示，所以推荐使用cpu和gpu性能比较好的电脑来运行MViz。2.相关配置和软件项目要求操作系统X8664Ubuntu20.04(桌面版)CPU型号InteleCorei5-10200H内存8G2400MHzGPU型号GTX1650网口带宽1000Mbps空闲磁盘空间20G以上空闲SSD空间依赖软件ROSMelodic(Desktop版)硬件解码驱动软件要求NVIDIA显卡驱动(非Server版)一、MViz安装部署安装MViz软件包的包名和配套的示例代码的包名。3.相关配置和软件下载项名称软件包MDCApplication_Visualizer-Ubuntu20-..".".".tar.gz手册文档《MDCApplicationVisualizer用户指南》示例代码包MDC_Sample-*.*.*-*.tar.gz一、MViz安装部署开发者拿到MViz软件包之后，可以通过两种方式进行安装。方法一：在桌面窗口解压，点击MDC_Manifest_Configurator-Ubuntu20.04-*.*.*-*.tar.gz包名，并右键点击ExtractHere。4.安装方法窗口解压一、MViz安装部署方法二：使用命令解压，执行tarxf命令后加需要解压的包名。4.安装方法解压后得到：执行如下命令：tarxfMDC_Manifest_Configurator-Ubuntu20.04*.*.*-*.tar.gzMDC_Manifest_Configurator-Ubuntu20.04*.*.*-*二、MViz使用插件在终端执行以下命令行：1.启动MViz启动命令界面：启动命令界面二、MViz使用插件启动成功后终端界面：1.启动MViz启动成功界面二、MViz使用插件MViz启动之后，进入MViz，工作界面显示：1.启动MVizMViz工作界面图标序号说明1菜单栏2Panels插件区3Tool插件栏4Displays插件区5数据3D可视化显示区6车及道路信息显示区二、MViz使用插件MViz界面插件管理可分为3大部分，分别是Tool插件管理，Panels插件管理和Displays插件管理，其中最常用的是Displays插件。2.MViz界面插件Tool插件管理Panels插件管理Displays插件管理MViz界面插件管理二、MViz使用插件开发者可对Tool插件进行自定义添加、移除，插件显示图标样式也可设置。1) 添加Tool插件①进入MViz主界面。2.MViz界面插件（1）Tool插件管理添加Tool插件②单击Tool插件栏的按钮，在弹框中选择需添加至MViz界面的Tool插件，如图以FocusCamera为例。二、MViz使用插件③单击“OK”，在Tool插件栏确认添加成功2.MViz界面插件（1）Tool插件管理Tool插件添加成功二、MViz使用插件2）移除Tool插件①进入MViz主界面。2.MViz界面插件（1）Tool插件管理移除Tool插件②单击Tool插件栏的按钮，在弹出的列表中选择需从MViz界面移除的Tool插件，以Interact为例。二、MViz使用插件3）设置Tool插件图标样式①进入MViz主界面。2.MViz界面插件（1）Tool插件管理设置Tool插件样式②单击Tool插件栏的按钮，在弹出的列表中选择Tool插件图标显示样式，以Icononly为例。二、MViz使用插件开发者可对MViz界面Panels插件进行自定义添加、移除。1）导入Panel插件至Panels列表①进入MViz主界面。②选择菜单栏中“Panels>AddNewPanel”，在弹框内选择需添加的Panel插件，以Displays为例。2.MViz界面插件（2）Panels插件管理添加Panels插件二、MViz使用插件③单击“OK”，确认选择的Panel插件成功添加至Panels列表中。2.MViz界面插件（2）Panels插件管理确认Panel插件二、MViz使用插件④在MViz界面中，也会同步添加“Displays”Panel插件。2.MViz界面插件（2）Panels插件管理同步Panel插件二、MViz使用插件2）Panels列表中删除Panel插件①进入MViz主界面。②单击菜单栏中“Panels>DeletePanel”，在列表中选择需删除的Panel插件，以Selection为例。2.MViz界面插件（2）Panels插件管理删除Panel插件二、MViz使用插件3）MViz界面添加Panel插件①进入MViz主界面。②单击菜单栏中“Panels”，在列表中单击勾选需添加的Panel插件，以Displays为例。2.MViz界面插件（2）Panels插件管理MViz界面添加Displays二、MViz使用插件③在MViz界面确认已成功添加“Displays”插件。2.MViz界面插件（2）Panels插件管理MViz界面成功添加Displays二、MViz使用插件4）MViz界面移除Panel插件①进入MViz主界面。②删除Panel插件。2.MViz界面插件（2）Panels插件管理MViz界面删除Views方式一：单击Panel右上角按钮，以Views为例。二、MViz使用插件方式二：单击菜单栏中“Panels”，在列表中单击取消勾选需移除的Panel插件，以Displays为例。2.MViz界面插件（2）Panels插件管理MViz界面删除Displays二、MViz使用插件开发者可对MViz界面Displays插件进行添加、移除、复制，也可重新命名Displays插件。1) 添加Displays插件①进入MViz主界面。②单击“Add”按钮，在弹窗中选择需添加的插件，以MDCVision为例。③单击“OK”按钮，在“Displays”界面确认成功添加MDCVision插件。2.MViz界面插件（3）Displays插件管理删除Panel插件二、MViz使用插件2) 复制Displays插件①进入MViz中“Displays”界面。②单击勾选需要复制的插件。③单击下面“Duplicate”按钮，在“Displays”界面确认复制成功。2.MViz界面插件（3）Displays插件管理复制Displays插件二、MViz使用插件3) 删除Displays插件①进入MViz中“Displays”界面。②单击勾选需要移除的插件。③单击下面“Remove”按钮，在“Displays”界面确认移除成功。2.MViz界面插件（3）Displays插件管理删除Displays插件二、MViz使用插件4) 重新命名Displays插件①进入MViz中“Displays”界面。②单击勾选需要重新命名Displays插件。③单击下面“Rename”按钮，在“RenameDisplay”弹框内删除原有名称，然后输入新名称，以“New”为例。2.MViz界面插件（3）Displays插件管理重命名Displays插件二、MViz使用插件开发者可以根据需求设置数据可视化3D区域呈现类型。操作步骤如下：①进入MViz主界面。②单击菜单栏“Panels”，在列表中勾选“Views”，在MViz界面添加“Views”界面。③单击“Views”界面中Type下拉按钮，选择所需3D区域呈现类型。3.MViz3D区域配置添加Views界面二、MViz使用插件若选择“TopDownOrtho(rviz)”，3D区域呈现从上到下观察平面视角。若选择“Orbit(rviz)”，3D区域呈现全方位观察立体视角。3.MViz3D区域配置平面视角立体视角思政专栏数据可视化在当今社会中发挥日益重要的作用。第十一届中国可视化与可视分析大会(ChinaVis2024)于2024年7月25日在香港顺利闭幕。本次会议由中国图象图形学学会（CSIG）主办，目前ChinaVis已经是全球第二大的可视化专业学术会议，且有望进一步建成全球可视化领域最领先、最具生长力、最具包容性和扩展性的会议。可视化与可视分析大会可视化学术盛宴-ChinaVis2024思政专栏大会吸引了来自22个国家和地区87个高校、科研院所和企业的302人注册参会，同国内外的顶尖专家和学者共聚一堂，共同探讨可视化与可视分析的前沿技术和未来前景。研究内容涵盖可视化设计与评估、智能交互、虚拟现实、AIGC、数字人文、数字设计等多个重要的可视化研究方向和应用领域。可视化与可视分析大会可视化学术盛宴-ChinaVis2024PART04Assignmentimplement任务实施一、静态数据可视化1.编译发送（1）首先打开虚拟机进入到主目录并打开工程文件夹。工程文件夹一、静态数据可视化1.编译发送（2）打开之后双击运行可执行程序或右键点击运行。可执行程序一、静态数据可视化1.编译发送（3）打开之后会出现如下界面，找到mviz并编译，点击菜单栏类似小锤子的编译工具，图右边编译结果Buildcomplete则表示编译完成。编译程序一、静态数据可视化1.编译发送（4）编译完成之后，右键点击RunAs菜单下的RunConfigurations。运行配置一、静态数据可视化1.编译发送（5）之后会弹出如下界面，Executable对应要发送的可执行程序，Connection对应发送的ip地址，目录则对应要发送到的工程目录。发送配置一、静态数据可视化1.编译发送（6）发送的执行文件的名称可在编译文件CMakelists.txt中修改，在编译文件set行。编译文件名一、静态数据可视化1.编译发送（7）更改执行文件的名称，并编译，将执行文件名字改成与包名一样的viz_sample,并编译。更改执行文件名一、静态数据可视化1.编译发送（8）编译完成之后，在选择要发送的执行文件配置时，会有更改并编译完成的viz_sample文件。选择执行文件一、静态数据可视化1.编译发送（9）点击Edit后可编辑Host的ip地址及用户，本示例执行程序要发送的缺省账号“mdc”,Host：192.168.30.42；User：mdc；Password：Huawei12#$。地址配置二、基于ResNet-50的AI开发应用2.运行执行文件（1）连接MDC用户运行执行文件1）登录缺省账号mdc。缺省账号二、基于ResNet-50的AI开发应用2.运行执行文件（1）连接MDC用户运行执行文件2）在终端执行以下命令：命令行二、基于ResNet-50的AI开发应用2.运行执行文件（1）连接MDC用户运行执行文件2）运行./viz_sample命令之后，终端显示界面如下。表示正发送配置好的数据。命令行二、基于ResNet-50的AI开发应用2.运行执行文件（1）连接MDC用户运行执行文件其中mdc是程序运行帐号，不可直接登录，需要通过sshuser帐号切换。命令行说明sshsshuser@192.168.30.42登录sshuser账号及ip地址sumdc使用此命令切换到mdc登录cd/home/mdc/wks/mviz/bincd命令表示切换目录，所以此行命令作用将当前目录切换到home/mdc/viz_sample/，即接收可执行程序的目录ls查询当前目录下的文件./viz_sample运行此程序wks发送过来的工程文件viz_samplewks中的可执行程序二、基于ResNet-50的AI开发应用2.运行执行文件（1）连接MDC用户运行执行文件3）运行./viz_sample命令之后，终端显示如下界面，表示正发送配置好的数据。运行界面二、基于ResNet-50的AI开发应用2.运行执行文件（2）直接在MDS上运行执行文件编译完成后，可直接通过点击运行按钮，直接运行执行文件。运行界面二、基于ResNet-50的AI开发应用3.运行MViz（1）打开主目录，并进入MDC_Application_Visualizer-Ubuntu20-3.0.002文件夹中，在空白处右键在终端打开。文件夹界面二、基于ResNet-50的AI开发应用3.运行MViz（2）命令行输入./run.py,运行MViz。MViz终端运行运行ROS二、基于ResNet-50的AI开发应用3.运行MViz（3）运行打开MViz之后，点击界面左上角File，并点击OpenConfig选项。打开配置二、基于ResNet-50的AI开发应用3.运行MViz（4）点击OpenConfig选项之后，会弹出如图界面，选择custom.rviz配置文件，接收显示所发送的数据。可视化显示选择配置文件二、基于ResNet-50的AI开发应用4.图像、点云静态数据可视化先运行上节执行程序，然后终端启动MViz。MViz显示界面二、基于ResNet-50的AI开发应用4.图像、点云静态数据可视化1）添加Views插件右键Displays选项，在出现的界面勾选Views，添加Views插件。添加Views插件（1）图像静态数据可视化二、基于ResNet-50的AI开发应用4.图像、点云静态数据可视化2）订阅topic话题点击Add选项，在弹出来的界面选择Bytopic的选项，并添加/image_for_perception下的MDCVision的话题名。订阅图像话题（1）图像静态数据可视化二、基于ResNet-50的AI开发应用4.图像、点云静态数据可视化3）MDCVision显示界面之后就会出现MDCVision的显示界面，用来显示图像，在Topic的选项可选择要选择的图像。MDCVision图像显示界面（1）图像静态数据可视化二、基于ResNet-50的AI开发应用4.图像、点云静态数据可视化1）订阅topic话题点击