2026年度中国六维力传感器行业白皮书

2026中国六维力传感器行业白皮书ChinaSix-AxisForceSensorIndustryWhitePaper2026年中国六维力传感器行业白皮书 3 工业器市规移及测 27工业器行六传感销规推及测 28第五：他游业用分析 28（一医机人业 28医疗器行定分类 28医疗器行市模推及测 29医疗器行六传感在售模移预测 30（二汽测行业 31汽车试业义类 31汽车试业场推移预测 32汽车试业维感器售模移预测 32第六：技类代厂商展况析 33（一坤科技 33主要品技介绍 33下游业用析 34（二34主要品技介绍 34下游业用析 35（三宇仪器 35主要品技介绍 35下游业用析 36（四36主要品技介绍 36下游业用析 36（五）Robotous 36主要品技介绍 37下游业用析 37（六）Onrobot 37主要品技介绍 37下游业用析 37第七：商态理 38（一）2025-2026内主要维传器商件梳理 38（二）2025-2026内主要维传器商品梳理 39第八：型业用例 40（一协机人业 40（二传工机人业 41（三人机人业 42（四医机人业 42（五汽测行业 43（六其行业 43 4 2026年中国六维力传感器行业白皮书图1六力感测示意图 6图2六力感技线类及点 7图3六力感结式类及点 8图4六力感核能指标 9图5六力感大工流说图 图6六联加标意图对标以的黑色交样点） 12图7六维力感产图谱 13图8六维力感发段 13图9《机器多力/力矩感检规》GB/T43199-2023 14图102020-2028中六维传器场模单位百元） 16图2020-2028年六维传器场模单位台） 16图122025中分六维传器场模比（位台，%） 18图13六维传器游行的术线结应用况 19图14六维传器游行的用机会 19图152020-2028年中国六维力传感器市场内外资销售额规模占比（单位：百万元，%） 20图162025中六传感供商局单：台，%） 21图172025智机领域国维传器应商局单：，%） 21图18形器人六力传器常配方案 23图192023-2038中人形器产规及测（位台） 25图202023-2028中人形器行六力感器场模单：） 25图21工业器末装六力感方案 27图222020-2028中工业器市规及测（位台） 27图232020-2028中工业器行六力感器场模单：） 28图242020-2025中医疗器产获数（单：） 29图252025中医器人品类的批量（位款，%） 30图262020-2028中医疗器行六力感器场模单：） 30图272020-2028中汽车业场模预（单：辆） 32图282020-2028中汽车试业维传器市规（位台） 32表1六维力感各术路的劣对比 7表2不同六力感感元材类的劣对比 8表3不同六力感体材类的劣对比 9表4六维力感下业划说明 17表5各类人机人下肢构点布玩家 23表6人形机人六传感的见置点 24表7各工机人配应及局家 26表8各类医机人点及局家 28表9各汽测的容 31表10坤科主维力感产品 33表要维传器产品 34表12宇立器要力传器品 35表13主维力感产品 36表14Robotous要力传器品 37表15Onrobot主六力传器品 372026年中国六维力传感器行业白皮书 5 表162025-2026年六力传器商要件理 38表172025-2026年六力传器商要产梳理 39 6 2026第一章：行业定义与概述（一）六维力传感器的定义与分类力传感器的定义与分类在IEC60050《国际电工词汇》体系中，力传感器的核心内涵为“一种能够检测、测量和转换力（包括张力、压力、扭矩、应力等力学量）为可输出电信号的器件或装置，通常由敏感元件、转换元件和信号调理电路组成。”从基本工作原理来看，力传感器通常通过弹性体结构将外部载荷转化为微小形变，再利用敏感元件将形变量转换为电信号，实现力学量的检测。从分类来看，力传感器可根据可同时测量的力学分量数量进行划分，通常包括：①单维力传感器（②三维力传感器（F、yFz③六维力传感器（（F、yFzx、y、z随着机器人技术、精密装配及智能制造的发展，多维力测量需求不断提升，六维力传感器逐渐成为实现复杂力觉感知的重要核心器件。六维力传感器的定义MIR将六维力传感器定义为：能够同时且准确测量空间三维空间坐标系（Oxyz）中沿三个坐标轴方向的力（Fx、Fy、Fz）和绕三个坐标轴方向的力矩（Mx、My、Mz）的传感器。2%FS图1六维力传感器测量力示意图相比单维或三维力传感器，六维力传感器可完整捕捉空间三维力与三维力矩的载荷状态，全面反映被测对象的受力全貌，因此在机器人力控、精密装配、航空航天测试、汽车测试、医疗临床等多个高端场景中具有不可替代的作用，为各类智能装备提供全面力觉信息的关键基础传感器。2026年中国六维力传感器行业白皮书 7 六维力传感器的分类六维力传感器可从结构形式、敏感元件材料、量程范围、精度等级、应用场景等多维划分，但从技术本质、性能差异、产业链格局与发展演进角度看，测量原理/技术路线是决定其核心性能的根本因素，直接影响精度、串扰、可靠性、成本与规模化应用等能力，而结构形式、材料、精度等级等更多属于产品化与应用层的选型方向。本文以技术路线/原理作为六维力传感器的核心分类依据，其他作为辅助分类维度。六维力传感器技术路线多，常见有电阻式、压电式、电容式、光学式等多种技术原理，不同的原理把传感器受力后的微小形变转成不同电信号。具体常见技术路线见下：图2六维力传感器技术路线类型及特点表1六维力传感器各类技术路线的优劣势对比技术路线优势劣势电阻应变片式精度高、技术成熟、成本可控、可靠性好动态响应相对较慢、温漂需补偿压电式动态响应好、刚度强、灵敏度高小型化困难、需电荷放大器、静态测量差光学式抗电磁干扰、精度高、稳定性好成本高、体积大、对环境要求高电容式灵敏度高、功耗低、温漂小受湿度影响大、线性度较差六维力传感器的主流结构包括十字梁、Stewart并联机构、竖梁、轮辐式等，不同结构在刚度、量程、体积、串扰、抗过载能力与成本上各有侧重，分别对应轻载高精度、重载高刚度、空间受限、低成本等不同应用方向，满足对应场景需求。 8 2026年中国六维力传感器行业白皮书图3六维力传感器结构形式类型及特点实践表明，材料性能的提升不仅能显著优化传感器综合性能、延长使用寿命，是实现降本增效的重要途径。敏感元件材料（应变片材料）直接决定传感器的灵敏度、稳定性与温度特性，是力信号转换的核心载体。表2不同六维力传感器敏感元件材料类型的优劣势对比敏感元材料类型优势劣势金属箔应变片灵敏度相对较低半导体应变片灵敏度高存在温度特性差、非线性明显的短板，适配场景受限高端六维力传感器应用场景中，仍以进口金属箔应变片为主，目前应变片材料国产化进程加速，国产材料在高端领域的替代空间广阔。基体材料（弹性体材料）是传感器承载受力、传递形变的核心，其性能直接影响传感器的刚度、抗疲劳性、轻量化水平及温漂特性。2026年中国六维力传感器行业白皮书 9 表3不同六维力传感器基体材料类型的优劣势对比主流基体材料优势劣势适配场景不锈钢密度大、重量偏重，不利于轻量化；热膨胀系数较大，温漂控制难度较高广泛应用于多数通用工业场景钛合金漂特性优异原材料与加工成本高，切削加工难度大，工艺门槛高高端精密、重载或特殊环境（如耐腐蚀、轻量化）场景航空铝合金轻量化效果突出，加工性能好，成本低于钛合金刚度相对较低，抗疲劳与耐腐蚀性弱于不锈钢/钛合金，高温下性能衰减明显对重量敏感、受力适中的场景碳纤维复合材料新兴主流材料，轻量化优势明显加工难度大、成型工艺复杂、成本偏高对轻量化要求高的场景（如医疗设备、航空航天等）六维力传感器的核心性能指标六维力传感器的性能指标繁多，各类指标对工程应用的影响存在明确差异。其中，准度作为综合核心指标，是决定工程可用性的关键；重复精度、串扰等作为重要组成部分。主要的核心性能指标定义如下：图4六维力传感器核心性能指标六维力传感器的设计六维力传感器的设计是一项多学科交叉的系统工程，涉及力学、材料学、电子学、算法等多个领域，其核心挑战在于多目标优化，即在灵敏度、刚度、强度、尺寸、重量、成本等相互制约的性能维度中取舍平衡。具体的设计挑战如下： 10 2026六维力传感器的性能由多学科参数共同决定，各学科间存在强耦合关系，需通过反复迭代实现全局最优。涉及领域有：①力学设计：；②材料选择：弹性模量、热膨胀系数、抗疲劳性能需精确匹配；③电路设计：多通道信号采集、放大、滤波、A/D转换，采集与传输微弱力学信号；④算法设计：解耦算法、温度补偿、非线性校正，消除结构与环境带来的误差。六维力传感器需同时测量三维力与三维力矩，维间耦合是影响测量精度的核心难题，需从结构与算法层面协同解决：①结构解耦：通过弹性体几何形状与受力路径优化，从源头降低维度间的信号干扰。②算法解耦：通过数学模型对残余耦合进行补偿。机器人、机床等应用场景对传感器动态性能提出严苛要求，需保障高频动态载荷的精准捕捉。涉及要求有：①固有频率：需高于机器人运动频率5~10倍，避免共振导致测量失真；②阻尼特性：需合理匹配阻尼系数，抑制振动与振荡，保障信号稳定性；③信号带宽：采样率需满足奈奎斯特准则，覆盖目标工况的动态载荷频率范围。实际工况中，高刚度与低串扰、高灵敏度存在天然矛盾，部分企业通过拓扑优化与仿真分析，将传感器采样率提升，适配高速打磨、切削等动态场景。工业现场、户外及特殊场景环境复杂，传感器需在宽温、高湿、振动、电磁干扰等条件下稳定工作。涉及要求有：①温度适应性：需覆盖-40~85℃的宽温范围，通过材料选型与温度补偿抑制温漂；②防护与抗振：满足IP67及以上防护等级，具备抗10g振动冲击能力；③抗电磁干扰：通过屏蔽设计与电路优化，保障复杂电磁环境下的信号纯净度。实际工况中，环境适应性与精度、成本之间相互制约，需通过材料创新、结构密封与电磁兼容等方案解决。可制造性是连接技术与市场应用的关键环节，关乎设计方案能否最终需落地为稳定量产的产品。涉及方面有：①加工精度：②装配工艺：③批量一致性：需通过标准化工艺与质量控制，实现不同批次产品的性能稳定。当前实验室样机往往忽略工艺限制，导致产品在量产阶段性能漂移或成本失控，需要在设计阶段即融入对工艺约束的考量，提前规避量产风险。六维力传感器的加工六维力传感器的加工水平直接决定传感器的精度、可靠性与市场竞争力。以下从加工环节、自动化水平两个维度梳理六维力传感器的加工特性与发展趋势。2026年中国六维力传感器行业白皮书 六维力传感器的加工流程可分为五大核心环节，其中六维联合加载标定与检测是当前难攻克的关键工艺卡点。图5六维力传感器大致加工流程说明图结构件精密加工结构件精密加工应变片粘贴与固化电路焊接与调试标定与检测防护封装针对弹性体（字梁、Stewart等结构）确控制形位公差要求极高通过密封、屏蔽设计，提升传感器的环境适应性（防水、抗电磁干扰，六维力传感器的加工精度与产品规格强相关。目前行业加工精度极限要求已达到微米级，关键结构件的尺寸公差需控制在微米级别，形位公差要求严苛，对厂商的加工设备、检测设备与质量管控提出了极高要求。，AI六维力传感器的标定与检测标定与检测是六维力传感器实现精准测量的核心环节，已成为区分六维力传感器企业技术实力的核心分水岭，直接决定产品精度、可靠性与市场竞争力。当前行业呈现明显的技术分层，头部厂商凭借自主标定体系构建高壁垒。六维力传感器的标定工作，本质是分析传感器内部六维载荷的耦合关系，建立原始信号与实际受力的精准映射，为后续误差补偿提供数据支撑与模型依据，是产品出厂前保障测量准确性的必要工作。不同于简单的性能检测，标定需实现六维力和力矩的同步精准加载与数据校准，其精度直接决定产品最终的测量性能。六维力传感器的标定并非单一设备或算法的应用，而是涵盖设备、算法、环境的系统性工程，技术壁垒极高。关键难点有：①六维联合加载设备：专业第三方供货设备商极少，需厂商自主研发。设备多涉及空间光学定位、载荷位移补偿、机电一体化等多领域技术，平均单套设备研制投入高达500~1000万元。设备自身误差直接决定标定准确性；②标定算法：核心是建立传感器原始信号与受力的精准映射，涵盖解耦算法、非线性校正、温度补偿等关键技术。算法的优劣直接决定传感器的测量准度与稳定性； 12

2026年中国六维力传感器行业白皮书图6六维联合加载标定示意图（对坐标轴以外的、黑色的交叉样本点）③标定环境：（2±5（g（二）六维力传感器产业链简介整体来看，六维力传感器产业链可划分为上游核心材料、元器件与设备的供应，中游成品的设计与制造，以及下游系统集成与应用等环节。其中上游环节具体来看：弹性体材料包含铝合金、钛合金、合金钢、石英晶体、压电陶瓷、单晶硅等；弹性体制造包含CNC加工、五轴加工、热处理、表面处理、微结构加工等工艺。敏感元件（（、MEMS信号处理电子器件包含ASIC、ADC、MCU/DSP、仪表放大器、稳压器件、温度补偿元件、连接器、PCB等。标定&测试设备包含六维力加载标定平台、高低温环境测试设备、振动与疲劳测试设备等。2026年中国六维力传感器行业白皮书 13图7六维力传感器产业链图谱第二章：六维力传感器技术发展历程及趋势（一）六维力传感器技术发展历程图8六维力传感器发展阶段六维力传感器从1970年代前后开始发展，先后经历了技术突破驱动和工业需求驱动的阶段，目前已进入智能机器人驱动的时代，迎来了快速成长。1990 14 202620002020（二）六维力传感器的行业标准2024年正GB/T43199-2023/图9《机器人多维力/力矩传感器检测规范》GB/T43199-2023GB/T43199-2023/202441（2026版2026228未来标准与认证将呈现两大趋势：一是标准进一步细化，结合人形机器人、医疗机器人等新兴场景的需求，补充更具体的指标要求与测试方法；二是认证体系将更加多元化、国际化，国内标准与国际标准的衔接将更加紧密，推动国产六维力传感器走向全球市场。（三）六维力传感器技术趋势分析

2026年中国六维力传感器行业白皮书 15六维力传感器的技术演进主要由下游需求驱动。未来3~5年将围绕“微型化、智能化、低成本”方向突破，以“结构+算法”双重驱动提升产品性价比，同时人形机器人等新兴场景将成为技术升级的核心牵引力。微型化与集成化MEMS技术智能化升级AI新材料与新工艺融合MEMS、3D新兴场景需求倒逼技术突破智能机器人是核心的驱动力量，其对微型化、轻量化、高可靠性的严苛要求，将牵引行业突破技术瓶颈；同时，医疗机器人的高精度力控、太空环境机器人耐极端环境、精密制造实现纳米级力控等需求，进一步推动技术向更高精度、更宽适配性升级。 16 2026第三章：六维力传感器市场发展情况分析（一）市场规模及增长预测GR销售额2020 2021 2022 2023 2024 2025 2026E2027EGR销售额2020 2021 2022 2023 2024 2025 2026E2027E2028E0.0%05.0%5.0%1008.0%10.0%20013.7%13.4%15.0%15.1%15.6%14.6%30020.0%40025.0%24.1%50030.0%600数据来源：MIRDatabankGR出货量2020 2021 2022 2023 2024 2025 2026E2027EGR出货量2020 2021 2022 2023 2024 2025 2026E2027E2028E0.0%010.0%9.5%6.7%10,00020.0%17.4%30,00020,00030.0%40,00040.0%39.6%44.5%42.9%50,00050.0%53.4%60,00060.0%64.1%70,00070.0%80,000数据来源：MIRDatabank中国六维力传感器市场在2024年前处于平稳培育期，2024~2025年正式进入高速成长阶段。2025年，在协作机器人力控需求增多、工业精密装配要求提高、人形机器人产业化等驱动下，中国六维力传感器市场金额规模超3亿元。3C2026年中国六维力传感器行业白皮书 17（二）分行业市场规模分析下游行业定义与分类六维力传感器作为实现力觉感知与精密控制的核心硬件，是机器人柔性作业、高端装备高精度工作的重要部件，其下游行业覆盖智能机器人、传统工业机器人、医疗机器人、汽车测试等多场景。表4六维力传感器下游行业划分说明序号重点下游行业图示六维力传感器应用点1智能机器人（Cobot及其衍生的工业具身智能机器人）实现高精度柔性装配、拖动示教等工艺；赋予高精度、高柔顺性的力控执行能力（人形机器人）步态平衡与控制、手部交互感知环境接触适应等2传统工业机器人（6-axis，Scara等）实现打磨抛光、柔性焊接、接触式涂胶、切削钻孔等工艺3医疗机器人医疗设备4汽车测试汽车安全测试、汽车部件性能测试、汽车系统监测与控制类5其他/电子及半导体、航天航空，军工，科研等专用自动化设备 18 2026分行业市场规模分析人形机器人43.7%智能机器人73.4%传统工业机器人17.2%人形机器人43.7%智能机器人73.4%传统工业机器人17.2%协作机器人29.7%其他2.0%医疗机器人3.5%3.9%数据来源：MIRDatabank中国六维力传感器应用的下游行业集中于智能机器人领域，其中人形机器人为最大应用场景，其次为协作机器人智能机器人中，人形机器人产业近两年落地进程加速，单台人形机器人对六维力传感器的用量高，成为拉动整体六维力传感器出货的核心引擎；协作机器人力控需求近两年在工业装配柔性化驱动下大幅增多。此外，传统工业机器人领域应用较早，但由于工艺定制要求多，市场拓展较为有限；汽车测试、医疗机器人等领域整体需求体量较少，多作为高端、精密装备的配套应用，是市场多元化发展的补充。各类型六维力传感器在下游行业的应用现状及趋势1~3其他技术路线（如压电式、光学式、电容式等）受抗电磁干扰、量程、成本或安装复杂度限制，尚未规模化量产。但未来技术迭代后，其将在细分场景发挥差异化价值，如压电式强化动态响应、光学式抗电磁干扰强且适配医疗微创等，成为电阻式应变片方案的重要补充。2026年中国六维力传感器行业白皮书 19图13六维力传感器分下游行业的技术路线与结构应用情况六维力传感器在下游行业中的未来应用机会分析六维力传感器下游新机会主要由制造业智能化、新兴产业量产、国产化替代三大趋势推动，叠加成本下降推动其从“高端配件”向多行业的“重要配件”渗透。各领域背后的驱动因素各有侧重。人形机器人随其量产推进、灵巧手配置量增多催生力控需求；协作机器人领域主要受益于具身智能在传统产业中的落地、产业生产柔性化升级；汽车领域依托新能源产能扩张与智能网联安全监测升级；医疗领域则由医疗器械国产化与手术机器人向高精度场景拓展带动。具体应用新机会如下：图14六维力传感器分下游行业的应用新机会 20 2026（三）行业未来国产化趋势分析六维力传感器内外资市场发展格局外资 内资2025 2026E 2027E 2028E2024202320222021外资 内资2025 2026E 2027E 2028E20242023202220210.00%202020.00% 41.2% 40.00%60.00%58.8%80.00%100.00%数据来源：MIRDatabank2024-2025年，国产替代全面加速，内资份额超过外资。这一变化源于国产厂商在成本控制、本地化服务方面展现优势，同时在六维力传感器技术上有突破，产品综合精度、稳定性上能够达到中高端水平，叠加国内制造业对国产供应链偏好，内资不断加大在人形机器人、协作机器人、传统工业机器人三大龙头领域的应用渗透。国产化现状与替代趋势不同下游场景因技术门槛、市场成熟度与供应链需求差异，六维力传感器国产替代进度与节奏各不相同。人形机器人作为新兴赛道，国内外六维力传感器厂商均处于同一起跑线。国产厂商凭借快速迭代与本土适配优势，在原型机打样与小批量量产阶段占据先发位置，外资暂无建立垄断性优势。随着人形机器人商业化进程加速，内资有望凭借供应链响应速度与成本优势实现领先，未来该领域将成为六维力传感器国产化增长的核心引擎。3C传统工业机器人领域的六维力传感器国产化稳步推进，外资在高精度、高动态场景仍保有优势。在企业降本与自主可控趋势下，国产方案正加速渗透。未来随着国产六维力传感器在精度、稳定性、抗干扰上持续突破，工业领域替代节奏将显著加快。（四）分供应商市场格局分析

2026年中国六维力传感器行业白皮书 21蓝点触控,23.7%宇立仪器,13.0%坤维科技,42.4%蓝点触控,23.7%宇立仪器,13.0%坤维科技,42.4%瑞尔特,0.8%其他,2.1%Robotous,1.1%柯力传感,1.3%中航电测,1.7%Wacoh-Tech,2.1%鑫精诚,2.1%海伯森,2.4%ATI,7.4%数据来源：MIRDatabank202542.4%。1.智能机器人领域分供应商市场格局分析图172025年智能机器人领域中国六维力传感器供应商格局（单位：台，%）蓝点触控蓝点触控,28.1%坤维科技,53.0%宇立仪器,11.4%其他,5.8%柯力传感,1.6%数据来源：MIRDatabank智能机器人是当前六维力传感器需求增长的核心驱动力，也是行业技术创新与国产替代的核心领域：一方面，人形机器人作为具身智能核心载体，其关节力控、全身平衡、人机交互等功能对六维力传感器应用机会多；另一方面，协作机器人已在3C电子等精密装配工业场景实现规模化落地，对力控感知的需求持续释放。2025年，智能机器人领域中国六维力传感器以国产品牌为主，坤维科技市占率超50%，占主导地位，其凭借在人形机器人、协作机器人核心场景的规模化落地能力，成为推动国产替代的核心力量。 22 2026（五）六维力传感器海外市场布局六维力传感器国产厂商海外布局现状及趋势目前中国六维力传感器厂商初期出海路径多为配套国内3C电子、汽车、家电等企业产线外迁，优先覆盖东南亚、南亚等市场，但这些地区自动化产线仍高度依赖国内设备供应，本地直采六维力传感器的需求有限。以坤维科技、宇立仪器为代表的头部企业选择主动积极出海，凭借CE、UL、RoHS、ISO9001等完备的产品国际认证，主动拓展欧美、日韩等六维力传感器成熟高端市场，直接开拓当地工业机器人、自动化专用设备等高端客户，并筹划搭建海外销售网点以输出产品与本地化服务。未来短期来看，六维力传感器国产厂商依托国际认证，聚焦欧美、日韩市场，优先切入工业机器人成熟场景，实现批量出货；同时逐步延伸布局医疗康复等高附加值场景。人形机器人、AI基建为全球同步兴起场景，国内厂商可与外资品牌共同竞争。六维力传感器海外市场应用需求特点国内外六维力传感器的应用场景基本一致，但不同地区对六维力传感器的需求有不同侧重。欧美市场：需求集中于工业自动化、汽车测试、AI基建与人形机器人等，是当前六维力传感器的高价值量的核心市场，对力控精度、长期可靠性与功能安全要求严苛，准入门槛较高，但价格敏感度较低，是国产厂商自主拓展的重点区域，且需通过长期工况验证与投入精力做本地化推广，才能获得当地认可。日韩市场：协作机器人、人形机器人技术积累深厚，人口老龄化推动家政、医疗服务场景需求迫切，对柔性力控操作应用成熟且需求较多；但当地六维力控传感器厂商数量多且实力强，对品牌信任度与产品长期稳定性的要求极高。短期内国产厂商以技术验证、样品测试为主。东南亚市场：受益于3C、汽车、家电等产业产线转移，自动化需求有提升，但核心产线设备仍多源自中国企业，当地对六维力传感器的直接需求增量有限，更多通过国内整机厂出海间接带动六维力传感器海外出货。第四章：重点下游行业应用分析（一）人形机器人人形机器人行业定义及分类MIR（）和下肢（移动机构m2026年中国六维力传感器行业白皮书 23表5人形机器人类型图示上肢结构特点下肢结构特点布局玩家轮式图为AgibotG2无类人多关节双足，以刚性支撑支架配合轮式移动底盘构成，底盘仅提供平面移动与支撑功能智元机器人，银河通用，星海图等中小尺寸双足式图为UnitreeG1包含髋、膝、踝等主要仿生关节，部分机型简化踝关节或脚趾结构，整体尺寸小、重量轻宇树，松延动力，加速进化等全尺寸双足式图为TeslaGen2关节大扭矩、高集成度，可配置多指灵巧手，具备接近人类上肢的运动范围与操作构型强智元机器人，优必选，乐聚等人形机器人的六维力传感器配置情况目前六维力传感器一般用在人形机器人的手腕和脚踝处，而用于多指灵巧手的微型六维力传感器仍处于试验阶段。图18人形机器人上六维力传感器的常见配置方案 24

2026年中国六维力传感器行业白皮书表6人形机器人上六维力传感器的常见配置特点人形机器人部位六维力传感器实现功能主要采用结构直径范围/mm未来趋势上肢末端精密操作力反馈，实现装配、抓取等复杂作业的力控。紧凑型双十字梁/一体化结构20~35薄型化、圆形中空设计、更高动态响应、更低功耗等下肢的稳定性。十字梁结构为主60~75趋于稳定、标准化多指灵巧手微型化分布式结构（多传感器阵列或单片集成）<20人形机器人不同部位对六维力传感器的差异化配置，反映了整机形态与功能定位的分层逻辑。上肢与灵巧手的高要求与高定制特征，体现了“精密操作能力”是当前高端人形机器人的竞争焦点；而下肢脚踝的应用趋势，则表明人形机器人的行走与平衡能力正逐步走向类人化。从结构与技术演进来看，六维力传感器已是人形机器人力控体系的核心部件之一。未来除了提升单点的精度指标、轻量化与小型化外，还将与关节模组、整机控制算法深度协同，这也将推动六维力传感器在核心应用场景中建立稳固的应用优势。2026年中国六维力传感器行业白皮书 25人形机器人市场规模推移及预测轮式 中小尺寸双足式 全尺寸双足式2028E2027E2026E轮式 中小尺寸双足式 全尺寸双足式2028E2027E2026E20252024202320,000018,010120,000100,00080,00060,00040,000数据来源：MIRDatabank2024年为中国人形机器人原型机验证元年，行业完成初代产品定型与技术路线验证；20256.61~377%3~520255人形机器人行业六维力传感器市场规模推移及预测图202023-2028年中国人形机器人行业六维力传感器市场规模（单位：台）45,0001200.0%40,0001100.0%1000.0%35,00030,000800.0%25,00020,000600.0%15,000410.3%400.0%10,0005,000200.0%072.9%50.0%48.1%0.0%2023 2024 2025 2026E 2027E 2028E出货量 GR数据来源：MIRDatabank 26 202620242025未来短期，随着人形机器人在在复杂作业场景中商业化落地，六维力传感器在该领域的渗透率持续提升，同时技术与成本的持续优化将进一步释放需求，将有更多人形机器人机型通过配置六维力传感器实现精细抓取、类人步态平衡等力控能力，推动市场增长。（一）工业机器人-协作机器人工业机器人行业定义及分类MIR将工业机器人定义为：能够通过编程和自动控制来执行装配、搬运、分拣等动作的多关节机械臂。工业机器人包含传统工业机器人和协作机器人。（6i，含4isCSla协作机器人与人类在表7各类工业机器人的适配应用及布局玩家工业机器人类型图示适配应用布局玩家协作机器人接等UR，JAKA，Aubo等垂直多关节机器人接等Fanuc，ABB，KUKA，Yaskawa等水平多关节机器人搬运、装配等Epson，Inovance等并联机器人搬运、装配等AtomRobot等工业机器人上的六维力传感器配置情况在工业机器人中，由于底座不执行操作任务且测力信息难以直接用于控制闭环，六维力传感器一般常见部署于机器人末端法兰与执行器之间，以直接采集末端接触力信号实现精准力控；底部安装方案则主要局限于机器人标定与测试场景，无批量应用。2026年中国六维力传感器行业白皮书 27图21工业机器人末端安装六维力传感器方案工业机器人市场规模推移及预测协作机器人 传统工业机器人40,120协作机器人 传统工业机器人40,1202020202120222023202420252026E2027E2028E334,0620数据来源：MIRDatabank202530协作机器人2025年出货增速在所有机型中最快，其在汽车零部件、金属制品、电AI 28 2026工业机器人行业六维力传感器销售规模推移及预测2020 2021 2022 2023 2024 2025 2026E2027E2028E协作机器人 传统工业机器人2020 2021 2022 2023 2024 2025 2026E2027E2028E协作机器人 传统工业机器人063.3%5,00036.7%30,00025,00020,00015,00010,000数据来源：MIRDatabank2024~20253C1~33C第五章：其他下游行业应用分析（一）医疗机器人行业医疗机器人行业定义及分类根据《采用机器人技术的医用电气设备术语、定义、分类》YY/T1686-2024，采用机器人技术的医用电气设备/系统被定义为“一种基于机器人技术开发的医用电气设备或医用电气系统，包含由可编程医用电气系统驱动的装置，可模仿、辅助或代替医护人员/患者执行移动、操纵或定位”。3表8各类医疗机器人的特点及布局玩家医疗机器人大类核心特点具体产品类型布局玩家外科手术机器人直观外科（达芬奇克等2026年中国六维力传感器行业白皮书 29控与精准定位为核神经外科手术机器心，具备震颤过人等滤、微创操作、力控反馈等能力多为第二类医疗器康复机器人下肢康复外骨骼机器人、智能假肢与矫形器机器人等EksoBionics、Hocoma、傅利叶等复方案以影像采集、病灶超声诊断机器人、影像导航诊断机器人、病理切片扫描与分析机器人、样本前处理诊断机器人等识别、样本处理为诊断机器人西门子、飞利浦、GE操作，对力控感知需求低医疗机器人行业市场规模推移及预测医疗机器人中外科手术机器人因技术壁垒高、临床价值显著，成为衡量中国医疗机器人产业发展水平的核心产品类型。外科手术机器人的上市审批和注册证发放由国家药品监督管理局（NMPA）统一管理，其获批产品数量能间接反映外科手术机器人的国产化进程、市场热度与需求。境内 进口202520242023境内 进口2025202420232022202120206050403020100数据来源：国家药品监督管理局（A，IR睿工业整理自2020年以来，我国手术机器人产品获批数呈现出加速上升态势，且国产产品批准数量快速增长，国产化水平明显提升。 30

2026年中国六维力传感器行业白皮书图252025年中国医疗机器人产品分类型的获批数量（单位：款，%）穿刺类穿刺类14.3%腔镜类12.5%经自然腔道类10.7%41.1%神经外科其他泛血管介入1.8%5.4%5.4%口腔类8.9%数据来源：国家药品监督管理局（A，IR睿工业整理2025医疗机器人行业六维力传感器在销售规模推移及预测GR出货量2020 2021 2022 2023 2024 20252026E2027EGR出货量2020 2021 2022 2023 2024 20252026E2027E2028E4.5%4.0%3.5%3.0%2.5%2.0%1.5%1.0%0.5%0.0%1.3%1.2%1.2%2.4%2.6%3.4%3.5%4.0%0数据来源：MIRDatabank2020~2022年受疫情冲击，六维力传感器在鼻咽拭子力控采样机器人上快速落地；2023~2025年六维力传感器应用回归手术机器人等常规临床场景，由于医疗场景对安全、合规的严苛要求，国产手术机器人装机量有限，力控感知仍为高端选配，因此整体出货量缓慢增长；未来短期内，随着手术机器人国产替代进程加速、临床力控感知需求升级，六维力传感器市场进入加速增长期，不断在高端医疗产业中加大渗透。Kistler（二）汽车测试行业

2026年中国六维力传感器行业白皮书 31汽车测试行业定义及分类TIC”检测/表9各类汽车测试的内容汽车测试类型核心测试对象典型测试场景强制性测试安全、排放、能耗、噪声、电磁兼容（EMC）C-NCAP碰撞测试、国六排放测试、CCC认证检测、车载电子EMC测试非强制性测试（CPK靠性（）（NVH、（（）座椅振动和冲击测试、安全气囊系统测、底盘/空气悬架力控标定、自动驾驶实车交互力测试、电机/电池包应力监测 32 2026汽车测试行业市场规模推移及预测0.02020 2021 2022 2023 2024 2025 2026E2027E2028E新能源汽车 传统燃油汽车 TTL数据来源：中国汽车工业协会，MIR睿工业整理2025年，在旧换新等政策的支持下，供应端多推出新品、终端需求持续释放，中国汽车总销量接近3500万辆，增速提升，其中，新能源汽车增长强劲，销量占整体汽车行业近一半，加速替代传统燃油车。从汽车测试角度看，测试需求逐渐从传统燃油车动力、排放测试向新能源三电系统、智能网联、底盘电控等领域升级，新能源汽车更高的单车测试价值量与更复杂的技术要求将扩大汽车测试行业市场空间。汽车测试行业六维力传感器销售规模推移及预测出货量2026E2027E2028E2025GR出货量2026E2027E2028E2025GR2020 2021 2022 2023 20243.0%2.0%1.0%0.0%20002.2% 2.1% 2.1%4002.7% 2.6%8.0%7.0%6.0%5.0%4.0%6004.5%5.1%1,0008007.3%1,200数据来源：MIRDatabank2026年中国六维力传感器行业白皮书 332020~202216949、ISO262622023~2025第五章：各技术类别代表厂商发展情况分析（一）坤维科技（Kunwei2018（）0.1%FS0.3%FS。2024年4月1日，由坤维科技主要起草的国家标准GB/T43199-2023《机器人多维力/力矩传感器检测规范》正式实施。主要产品与技术介绍表10ATI坤维科技主要六维力传感器产品传感器类型主要产品系列特点HRS30HRS46六维联合标定，充分抑制串扰HRS人形系列六微型高精度六维力觉传感器HRS57维力传感器采用航空合金，高过载，兼具高刚性和高灵敏度HRS63适用于人形机器人手腕、脚踝，支持快速定制HRS70六维联合标定，充分抑制串扰KWR系列六维力传感器KWR36-200微型高精度六维力觉传感器采用航空合金，高过载，兼具高刚性和高灵敏度适用于医疗、工业自动化、科学研究、工业机器人、汽车测试、航空航天等领域低重量、高性能、高精准度HPS超高性能系列六维力传感器HPS92高强度钛合金材质高信噪比、高响应速度适用于医疗手术、风洞测试、汽车检测、HPS74航空航天测试等 34 2026CSR经济型六维力传感器CSR60-100六维联合标定，充分抑制串扰内置高精度嵌入式数据采集计算系统KWR扭矩传感器KWR61N30高精度高刚性、抗弯曲能力强、嵌入式数采、定制化设计适用于各形态机器人关节扭矩扭力的测量KWR63N49KWR70N75坤维科技主要采用应变片式，以高精度、多维力感知为核心，涵盖六轴联合标校与检测技术、结构与算法解耦技术、MEMS微加工与玻璃微溶工艺、高精度嵌入式电路以及材料与结构一体化设计等多层面能力，兼顾高性能、小型化、低成本与量产能力，在人形机器人与协作机器人市场保持领先地位。2020MEMS2022MEMSMEMSKWR36~KWR200下游行业应用分析20252020（二）ATIIndustrialAutomation,Inc.）198920218ABB、KUKA、主要产品与技术介绍表11ATI主要六维力传感器产品传感器类型主要产品系列特点六维力传感器Axia系列结构紧凑、外形小巧，具有超高强度、高信噪比Gamma系列通用工业型，主要用于汽车Sano74系列高分辨率、高精度，适用于手术机器人Mini外形小巧，结构紧凑，主要用于医疗Nano超微型，主要用于医疗、科研Delta高精度、高强度、高信噪比Omega超大量程，主要用于汽车2026年中国六维力传感器行业白皮书 35/下游行业应用分析KUKA、、Fanuc、Denso、StaubliUR（三）宇立仪器（SunriseInstrumentsSRI）20072021主要产品与技术介绍表12宇立仪器主要六维力传感器产品传感器类型主要产品系列特点六维力传感器M4313XXX系列具有高精度、高可靠性等特点M43XX系列工业级六维力传感器M35XX系列超薄型9.2mm厚度，矩阵解耦型6轴力传感器M39XX系列结构解耦型大量程6轴力传感器，最大量程291600NM38XX系列低量程、高精度M37XX&47XX系列矩阵解耦型6轴力传感器单轴&特殊力传感器M21XX&M36XX系列具有高抗过载能力扭矩传感器M21XX&M36XX系列M221X系列是单轴扭矩传感器，特别适合用于机器人关节的扭矩测量人形机器人六维力传感器手腕六维力传感器高精度，零点温度漂移≤%/10℃，确保长期稳定的高精度测量超薄型六维力传感器矩阵解耦型6轴力传感器厚度薄至7.5mm脚踝六维力传感器适配人形机器人脚踝部位脚底六维力传感器适配人形机器人脚底部位指尖六维力传感器适配人形机器人指尖部位宇立仪器绝大部分多轴力传感器均采用自主专利的结构解耦技术及严格的传感器生产工艺，各个轴的信号完全独立，无需解耦算法，便于系统集成。 36 2026下游行业应用分析目前宇立的传感器产品已广泛应用于汽车碰撞测试与机器人打磨等场景，并持续向人形机器人、协作机器人、医疗、科研等领域延伸，客户包括Medtronic、ABB、KUKA、YASKAWA、富士康等知名企业。（四）Wacoh-Tech2007主要产品与技术介绍表13Wacoh-Tech主要六维力传感器产品传感器类型主要产品系列特点六维力传感器WEF系列电容式六轴力传感器，采用Wacoh-Tech独特止塞架构的过载措施，轻松使用ZEF系列包含微型、大型两种：微型传感器重量约140g，具有小尺寸、低成本的特点；大型传感器具有耐用性和可靠性，适用场景更为广泛WJF系列结构简单、成本低，无需外部模块、无需放大器WKF-C系列可直接安装、除了许多通信IF外，还支持RS485连接、可以连接到许多协作机器人WLF系列轻薄且轻巧（H=20mm），重量（约250克）下游行业应用分析Wacoh-Tech产品主要应用于工业自动化，例如力控制、抛光、去毛刺和装配工作等包括工业机器人场景、机床加工、物流、协作机器人，其中工业机器人是其最为核心点的应用领域。（五）RobotousRobotous（RobotousCo.,Ltd.）总部位于韩国。自2004年成立以来，Robotous持续深耕研发，并于2016年在韩国率先实现首款六维电容式力矩传感器的商业化。目前，Robotous拥有多项六维力传感器专利，产品主要应用于协作机器人、无人机、机器人自动化、重量测量机、科研及其他领域，已向全球200余家企业和研究机构供货。2025sR2026年中国六维力传感器行业白皮书 37主要产品与技术介绍表14Robotous主要六维力传感器产品传感器类型主要产品系列特点六维力传感器RFT系列耐用、性价比高、高过载能力，不需要外部信号放大设备RobotousRFTRFT下游行业应用分析Robotous的六维力/力矩传感器已在工业自动化及科研领域得到广泛应用，其中协作机器人是主要应用方向。目前，Robotous正重点推进基于人工智能（AI）的传感器融合技术，并开发面向不同工业机器人场景的定制化解决方案。2025年，Robotous表示将加速推进尖端技术研发与全球合作布局，力求在人形机器人市场抢占先机。在中国市场，Robotous正积极推进与遨博、大族等协作机器人头部企业以及宇树等人形机器人头部企业的供应合作。（六）OnrobotOnRobot20182018年，OnrobotOptoForce/收购后，OptoForce的技术被整合到OnRobot的产品体系中，其产品和技术以OnRobot品牌推出。主要产品与技术介绍表15Onrobot主要六维力传感器产品传感器类型主要产品系列特点六维力传感器HEX系列高精度、低形变率、编程简单，常应用于抛光、打磨、去毛刺、研磨和装配以及示教和碰撞检测OnRobot的HEX系列力/力矩传感器采用独特的光学传感器技术，与其他技术相比，具备更高的坚固性，也是其产品的一大技术亮点。该传感器尤其适用于表面抛光任务，可以确保在整个抛光过程中保持恒定的速度和作用力，从而确保精加工工具紧随工件的表面轮廓，实现一致且高质量的加工效果。下游行业应用分析OnRobot的传感器常见应用包括抛光、打磨、去毛刺、研磨和装配，也可以用于示教和碰撞检测，已广泛应用于机器人、神经康复、医学分析和工业自动化等高科技研究实验室和企业。客户主要有库卡、安川、达明、UR、ABB、艾利特、发那科等。 38 2026第六章：厂商动态梳理（一）2025-2026内外资主要六维力传感器厂商事件梳理表162025-2026年六维力传感器厂商主要事件梳理No厂商名称事件1坤维20263B+TCL将用于产能建设、技术研发与全球市场拓展15/32026年中期达到6万台每年2025HPS学建立智能力学传感器创新中心；获得江苏省专精特新企业。2宇立2026年1月，宇立仪器的“面向机器人的高性能力传感器及智能感知系统解决方案”入选2025年度智能制造系统解决方案“揭榜挂帅”项目名单3海伯森2025年1月，海伯森自主研发的HPS-FT-EN2000-080六维力传感器通过CCRITC多项防爆检验，获得国家防爆合格证4柯力传感20262的战略投资2025年11月，柯力传感旗下产业基金正式完成了对智身科技（北京）有限公司的数千万投资，加速布局具身智能赛道5蓝点触控2026年4月，蓝点触控宣布完成C+轮超亿元人民币融资2025年7月，蓝点触控完成近亿元B轮融资6ATI2025年11月，贸泽电子(MouserElectronics)宣布与ATI签订全球代理协议7Robotiq2026年，UniversalRobots携手Robotiq与西门子在CES2026联合展示“智能码垛”方案8Schunk2026年，SCHUNK收购AchatEngineering2026年1月初，SCHUNK为人形机器人灵巧手设立子公司SCHUNKHumanoidRobotsGmbH9Robotous2025年，Robotous与上海“智能制造与机器人国际联合创新中心（iRIC）”建立技术合作基础10AidinRobotics2025年12月，AidinRobotics宣布正式启动KOSDAQ上市的首次公开募股流程，计划在此次选拔后开始准备全面上市2025年11月，AidinRobotics入选三星电子“C-LabOutside”项目2026年中国六维力传感器行业白皮书 39（二）2025-2026内外资主要六维力传感器厂商新品梳理表172025-2026年六维力传感器厂商主要新产品梳理No厂商名称事件1坤维2025HPSHRS人形系列及CSR高性价比系列2宇立2025年8月，宇立仪器发布M3612XX测力平台和M3604D3可穿戴足底六维力传感系统2025年2月，宇立仪器推出M3701F1毫米级尺寸六维力传感3ATI2025年12月，ATI推出专为手术机器人厂商打造的首款超高性能六维力/扭矩传感器——Sano742025年2月，ATI推出高性能、低成本的六维力/力矩传感器-Axia90，适配于各类协作机器人与工业机器人4Wacoh-Tech2025年，Wacoh-Tech推出全新ZEF系列六轴力觉传感器5Robotiq2025年，Robotiq推出机器人用FT300-S力矩传感器2026年1月，Robotiq推出适用于2F-85自适应夹爪的触觉传感指尖TSF-856SCHUNK20257RobotPLUS统、补偿单元、力/力矩传感器在内的完整机械臂末端产品组合7AidinRobotics2025年9iin