【糊料挤出法制备PTFE产品液压式柱塞挤出机控制策略分析7300字（论文）】

糊料挤出法制备PTFE产品液压式柱塞挤出机控制策略分析目录TOC\o"1-3"\h\u24357糊料挤出法制备PTFE产品液压式柱塞挤出机控制策略分析 1120031.1PTFE纤维的挤出过程分析 1252881.1.1柱塞式挤出机及其发展 1292961.1.2液压传动系统及其发展 1172481.1.3PTFE纤维的挤出系统 228231.2挤出过程的数学模型 356651.3压力控制策略 7231251.1.1PID控制策略 7312651.1.2PID控制器的仿真 8160501.1.2模糊控制策略 924441.1.3模糊自整定PID控制策略 1146161.1.4模糊自整定PID控制器的设计 11259611.1.5模糊自整定PID控制系统的仿真 151.1PTFE纤维的挤出过程分析1.1.1柱塞式挤出机及其发展柱塞挤出机是指利用柱塞来挤压物料使之从特定的模口处挤出成型的一种加工设备。世界上第一台柱塞式挤出机于1795年被J.Bramah所发明，一开始人们将它用于铅管和面条的加工制造，直到1845年英国人R.Brooman申请了用挤出成型法生产古塔波胶电线的专利，柱塞式挤出机开始应用于绝缘电缆和电线的生产。赛璐珞公司在19世纪70年代成功挤出了第一种热塑性塑料-硝酸纤维素，但柱塞式挤出机真正用于塑料加工是在19世纪末加工完成了英吉利海峡海底的电缆，在此之前，聚合物的塑化是在挤出之前进行的，挤出过程并不涉及塑化过程。此后，螺杆挤出机和柱塞式挤出机在工业生产中都发挥着重要作用。直至1935年，螺杆挤出机的传热介质由蒸汽改为油或由电阻直接电加热ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>（英）费尔希（E.G.Fisher）著；张兆贵译</Author><Year>1989</Year><RecNum>530</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[23]</style></DisplayText><record><rec-number>530</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="dtp0r0fr2rstaqesrfoprve7fwvz2eef2sft"timestamp="1619581266">530</key></foreign-keys><ref-typename="Book">6</ref-type><contributors><authors><author>（英）费尔希（E.G.Fisher）著；张兆贵译</author></authors></contributors><titles><title>塑料挤出</title></titles><pages>361</pages><dates><year>1989</year></dates><publisher>轻工业出版社</publisher><isbn>7-5019-0273-9</isbn><urls></urls></record></Cite></EndNote>[23]，与柱塞式挤出机相比，它表现出了对聚合物加工的优越性，螺杆挤出机开始在聚合物加工领域全面代替柱塞式挤出机ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>李建立</Author><Year>2005</Year><RecNum>531</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[24]</style></DisplayText><record><rec-number>531</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="dtp0r0fr2rstaqesrfoprve7fwvz2eef2sft"timestamp="1619581288">531</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors><authors><author>李建立</author><author>刘继红</author><author>王伟明</author></authors></contributors><auth-address>北京化工大学塑料机械及塑料工程研究所,北京化工大学塑料机械及塑料工程研究所,北京化工大学塑料机械及塑料工程研究所北京100029,北京100029,北京100029</auth-address><titles><title>柱塞挤出机的应用和发展</title><secondary-title>工程塑料应用</secondary-title></titles><periodical><full-title>工程塑料应用</full-title></periodical><pages>64-68</pages><number>08</number><keywords><keyword>柱塞推压机</keyword><keyword>柱塞冲压式挤出机</keyword><keyword>应用</keyword><keyword>发展</keyword></keywords><dates><year>2005</year></dates><isbn>1001-3539</isbn><call-num>37-1111/TQ</call-num><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[24]。随着科技的进步，新材料不断被发现，特别是超高分子量聚乙烯和聚四氟乙烯这两种不适用螺杆挤出机加工成型的材料被发现之后，柱塞式挤出机重新被人们重视起来。1.1.2液压传动系统及其发展液压传动系统的作用是将机械能通过密闭液体转换成压力能，世界上第一套液压传动系统是英国人J.Raman于1795年制造的水压机，工业革命之后，水压机开始应用于工业生产中，但是直到19世纪初英国工程师第一次使用油作为工作介质之后，液压传动技术才开始有较大的发展和进步。进入到19世纪之后，特别是两次世界大战期间，出于军事工业的需要，液压系统有了极大的发展，各种液压元件和理论研究不断发展和完善。液压传动系统通常由动力元件（液压泵）、控制元件（各种控制阀如伺服阀、比例阀等）、执行元件（液压缸或马达）、工作介质（液压油）和辅助机构（过滤器、油箱、油管及接口等）等组成，与其他传动系统相比，具有很多优异的性能ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>宋锦春编著</Author><Year>2017</Year><RecNum>532</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[25]</style></DisplayText><record><rec-number>532</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="dtp0r0fr2rstaqesrfoprve7fwvz2eef2sft"timestamp="1619581479">532</key></foreign-keys><ref-typename="Book">6</ref-type><contributors><authors><author>宋锦春编著</author></authors></contributors><titles><title>现代液压技术概论</title></titles><pages>174</pages><dates><year>2017</year></dates><publisher>北京：冶金工业出版社</publisher><isbn>978-7-5024-7626-7</isbn><urls></urls></record></Cite></EndNote>[25]，如出力大，有很大的承载能力；控制精度高，它受机械惯性影响较小，且液压油几乎不可被压缩，动作滞后小；工作平缓，可以实现无级调速等。随着计算机技术、电力电子技术和控制理论的发展，液压传动系统得到了发展和创新，直驱泵控电液伺服系统逐渐被应用推广。1.1.3PTFE纤维的挤出系统现有液压系统由三相异步电机驱动变量泵，实现液压系统的压力控制。虽然可以实现压力的基本稳定，但属于开环控制，压力的波动较大，不能实现压力的精准调节。另外，在挤条的过程中，三相异步电机始终以恒功率运转，能耗较高。为了实现挤出压力的精准控制，对原有的液压系统进行改进，改为由永磁同步电机驱动定量泵组成的直驱泵控系统，并采用专用变频器控制永磁同步电机的转速，整个挤出系统原理图如图1.1所示。图1.1液压挤出系统原理图液压缸8为非对称缸，其活塞与柱塞式挤出机10的活塞9刚性连接。当需要活塞伸出时，永磁同步电机1带动双向定量泵2运转，将液压油从有杆腔泵到无杆腔，由于液压缸是非对称的，有杆腔中的液压油不足以补充无杆腔，此时单向阀3开启，从油箱7中吸油到管路中，满足系统需求。当进给完成，需要活塞退回时，电机1反转，液压油由无杆腔泵入有杆腔，此时由于无杆腔油量多于有杆腔的需求油量，会使管路中油压升高，液控单向阀的控制口受油压影响使阀门4打开，多余的油流回油箱7中，来达到流量平衡的目的。此外，为了应对突发故障，加装了安全阀5，6。1.2挤出过程的数学模型改进的液压系统采用闭环控制来实现压力的稳定，为此建立数学模型，为闭环控制作准备ADDINEN.CITEADDINEN.CITE.DATA[26-30]。（1）电机的数学模型在dq两相旋转坐标系下建立永磁同步电机数学模型，并忽略电机的磁滞损耗、涡流损耗和转子的阻尼，假设铁心未饱和，可以建立以下方程：电机内部电压方程为：电磁转矩方程为转矩平衡方程为上式中，Uq为q轴电压，R为电机的定子电阻，Iq为q轴电流，Lq为q轴电感，Ke为反电势系数，ω为电机转子机械角速度，Te为电磁转矩，Pn为电机极对数，φf为电机磁链，TL为负载转矩，J为转动惯量，Ur为控制电压。将上式经拉氏变换，可得根据上式，可以画出电机的传递函数方块图，如下图1.2电机部分传递函数方块图可以得到电机的传递函数为：（2）液压传动系统的数学模型定量泵的流量方程为液压缸无杆腔的流量方程为液压缸的力平衡方程为上式中，Qb，VL分别为定量泵的流量、排量，ω为转速，Cb为泵的泄露系数，P1为无杆腔的压力，Qg为进入到无杆腔的流量，A为液压缸活塞面积，Cg为液压缸泄漏系数，y为活塞的移动量，V0为无杆腔的初始容积，βe为液压油的弹性模量，m为活塞及负载的总质量，C为粘滞阻尼系数，F为负载端压力。将以上各式进行拉式变换，可得由上式可以画出液压传动部分的传递函数方块图：图1.3液压传动部分传递函数方块图由上图可以得到以转速ω(s)为输入，以压强P1(s)为输出的液压缸系统的传递函数为：系统参数值如表1.1所示，将系统参数值代入上式3-(7)和3-(14)中，得到总传递函数为：表1.1系统参数值一览表符号物理意义参数值单位Pn电机极对数3ψf电机磁链0.3WbKe反电势系数1.5V·s·rad-1J转动惯量5×10-4Kg·m2R电机定子电阻2.5ΩL等效电感3×10-3HKω电机转速增益100rad·(s·v)-1Kp控制信号放大倍数40VL定量泵排量2×10-5m3·rad-1βe液压油的弹性模量3×108N·m-2m活塞及负载的总质量5KgC活塞及负载的粘滞阻尼系数2×103N·s·m-1Cb泵的泄漏系数3·10-12m3·s-1·Pa-1Cg液压缸泄漏系数6·10-11m3·s-1·Pa-1V0无杆腔的初始容积4×10-3m3A液压缸活塞面积1×10-2m21.3压力控制策略1.1.1PID控制策略PID控制是指将输入i与输出y的偏差e进行比例（P）、积分（I）和微分（D）运算,得到一个控制量u，以此控制量u来对被控系统进行控制，达到维持系统稳定的目的ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>刘金琨编著</Author><Year>2016</Year><RecNum>491</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[31]</style></DisplayText><record><rec-number>491</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="dtp0r0fr2rstaqesrfoprve7fwvz2eef2sft"timestamp="1619085160">491</key></foreign-keys><ref-typename="Book">6</ref-type><contributors><authors><author>刘金琨编著</author></authors></contributors><titles><title>先进PID控制MATLAB仿真</title></titles><pages>526</pages><dates><year>2016</year></dates><publisher>北京：电子工业出版社</publisher><isbn>978-7-121-28846-3</isbn><urls></urls></record></Cite></EndNote>[31]。PID控制由于具有结构简单，参数调整方便，在线性和稳定系统中可以实现无静差的精确控制等优点，已经广泛应用于现代工业控制中。其控制原理如图1.4所示：图1.4PID控制原理图PID的控制规律可以用下式表示式中，u(t)为控制量，e(t)为偏差信号值，Kp为比例系数，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数，且e(t)=i(t)-y(t),i(t)为给定值，y(t)为实际值。PID控制器各环节的作用ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>段江霞</Author><Year>2013</Year><RecNum>534</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[32]</style></DisplayText><record><rec-number>534</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="dtp0r0fr2rstaqesrfoprve7fwvz2eef2sft"timestamp="1619596258">534</key></foreign-keys><ref-typename="Thesis">32</ref-type><contributors><authors><author>段江霞</author></authors><tertiary-authors><author>李红信,</author></tertiary-authors></contributors><titles><title>模糊PID控制在大惯量时滞温度控制系统中的应用研究</title></titles><keywords><keyword>温度控制</keyword><keyword>S7-300PLC</keyword><keyword>OPC</keyword><keyword>WinCC</keyword><keyword>自整定模糊PID控制</keyword></keywords><dates><year>2013</year></dates><publisher>兰州大学</publisher><work-type>硕士</work-type><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[32]：（1）比例环节Kp：反映了系统动态响应速度的快慢，Kp越大，响应速度越快。提高Kp可以提高系统的响应速度，但相应地会使系统超调量过大，系统稳定性变差。降低Kp可以提高系统的稳定性，但是过低会使系统响应时间过长。若控制过程只采用比例环节，则系统会存在静态误差。（2）积分环节TI：用于消除系统的静态误差，当系统存在静差时，TI起作用进行调节，直至消除静差。积分作用的效果与TI值相关，TI值越大，积分效果越弱。TI的引入会在一定程度上降低系统的稳定性和动态响应速度。（3）微分环节TD：反映系统偏差信号的变化率，通过预见偏差的变化趋势，提前引入一个修正值，避免偏差变得过大，可以避免超调，有效降低调节时间。过大的TD会降低系统的抗干扰性能，一般不单独使用微分环节。1.1.2PID控制器的仿真控制系统仿真是一种利用计算机来对控制系统进行实验、分析及预测评估的方法，它以控制系统的模型代替实际控制系统，具有经济、安全、快捷等优点。在MATLAB的Simulink平台上建立模型，采用PID控制策略对液压系统的压力控制进行仿真。仿真原理图如图1.5所示。图1.5PID仿真原理图采用试凑法对PID参数进行整定，发现当P=3，I=9，D=0时曲线的响应特性达到最佳，其仿真结果如图1.6所示。图中黑色曲线为PID控制下的系统仿真曲线，在该PID参数下，曲线震荡两次后稳定下来，基本符合理想曲线。图1.6PID仿真曲线由于液压系统是一个滞后时变非线性的复杂系统，为了验证PID控制复杂系统的性能，模拟系统的时变性，在上述PID控制的基础上，改变传递函数为3-(17)，观察其曲线变化。其仿真结果如图1.7所示，可以看到PID曲线出现了较长时间的震荡。图1.7改变传递函数后PID仿真结果对以上仿真进行分析发现，PID参数经过适当的整定后，可以对稳定的系统达到较好的控制效果，但是当系统发生变化时，则需要重新整定参数，否则不能实现良好的控制效果，这是PID控制固有的缺点。本文的液压挤出系统具有时变、滞后等特性，在挤出过程中PTFE坯体的压力变化非常复杂，建立的数学模型只是近似模型，并不准确，因此PID控制并不适用于控制液压系统，需要寻求一种可以随系统变化而变化的智能控制策略。1.1.2模糊控制策略模糊控制属于非线性的智能控制，它模仿人类的模糊思维，将各种生产控制经验和知识总结形成模糊规则，并利用计算机进行推理来实现控制。采用此种控制方式，对数学模型的要求不高，适用于无法建立准确数学模型的系统，对于非线性、时变及滞后较大的控制对象，也能达到良好的控制效果ADDINEN.CITEADDINEN.CITE.DATA[33-37]。模糊控制器的基本结构图如图1.8所示：图1.8模糊控制器结构图如上图所示，外界输入一个准确的数，与反馈值取差计算得到偏差量e，准确的偏差量e经模糊化处理，变为一个用文字语言描述的“大”、“中”、“小”等模糊量，知识库中含有模糊运算规则，模糊量经模糊推理后得出一个模糊输出量，经过反模糊化可以得到一个准确的输出量，即模糊控制器的输出值，可以起到降低偏差e的作用。模糊控制器的结构可以根据控制要求选择，上图是一种单输入单输出的简单结构，还有一种双输入单输出的结构应用的很广泛，其采用偏差e和偏差的变化率ec作为输入。模糊控制器主要部分的作用如下ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>段梦霞</Author><Year>2017</Year><RecNum>536</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[38]</style></DisplayText><record><rec-number>536</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="dtp0r0fr2rstaqesrfoprve7fwvz2eef2sft"timestamp="1619597103">536</key></foreign-keys><ref-typename="Thesis">32</ref-type><contributors><authors><author>段梦霞</author></authors><tertiary-authors><author>陈褒丹,</author><author>符华儿,</author></tertiary-authors></contributors><titles><title>基于模糊PID控制的无人船舵机控制系统研究</title></titles><keywords><keyword>自动舵</keyword><keyword>航向控制</keyword><keyword>PID控制</keyword><keyword>模糊控制</keyword></keywords><dates><year>2017</year></dates><publisher>海南大学</publisher><work-type>硕士</work-type><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[38]：（1）模糊化：它的作用是将准确的输入值使用模糊集来表示出来，以用于下一步模糊推理。一个准确的数值，必须经过模糊化处理后，用模糊集的形式表示，才可以用于模糊推理。（2）模糊推理：知识库中储存着模糊规则，这是一组形式相同的条件语句，决定了输入与输出的模糊关系。模糊推理的作用就是根据模糊输入和其对应的模糊规则，求出模糊输出。（3）反模糊化：反模糊化是将模糊推理得到的模糊集按隶属度计算出准确的数值，用于实际控制中。模糊控制策略具有以下特点ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>何荣誉</Author><Year>2014</Year><RecNum>535</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[39]</style></DisplayText><record><rec-number>535</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="dtp0r0fr2rstaqesrfoprve7fwvz2eef2sft"timestamp="1619596507">535</key></foreign-keys><ref-typename="Thesis">32</ref-type><contributors><authors><author>何荣誉</author></authors><tertiary-authors><author>滕召胜,</author><author>何端阳,</author></tertiary-authors></contributors><titles><title>基于模糊PID的电热炉温度智能控制系统</title></titles><keywords><keyword>电热炉</keyword><keyword>温度控制</keyword><keyword>模糊PID</keyword><keyword>PWM</keyword><keyword>单片机</keyword></keywords><dates><year>2014</year></dates><publisher>湖南大学</publisher><work-type>硕士</work-type><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[39]：（1）设计模糊控制器时遵循的是基于现有经验与知识建立起的规则，不需要建立控制对象准确的数学模型，因此适用于具有不确定性的被控对象。（2）采用语言变量来描述控制规则，将控制过程转变为人们易于理解的语言，降低了设计难度，有利于推广应用。（3）鲁棒性强，具有较好的抗干扰性，适用于时变的或非线性对象。（4）模糊控制器是基于人的经验与知识设计的，控制过程类似人工控制，系统具有较强的适应能力，属于智能控制的一种。由于模糊控制策略具有以上经典PID控制不具备的特点，特别对于难以建模和控制的系统，模糊控制具有独特的优势，近几十年来，该控制策略得到了广泛的应用与发展。但是，模糊控制也有相对应的缺点。由于没有精确的数学模型，模糊控制的精度受量化等级的制约。量化等级低时，控制精度较低；提高量化等级，可以提高控制精度，但是会极大地增加模糊规则的数量，提高计算难度。另外，模糊控制属于有差调节的一种控制方式，会使控制效果存在稳态误差。1.1.3模糊自整定PID控制策略模糊自整定PID控制策略是将模糊控制与PID控制结合起来的一种控制的方式，具有参数自整定功能，可以有效提高系统的稳定性ADDINEN.CITEADDINEN.CITE.DATA[40-42]。其结构如下图1.9所示：图1.9模糊自整定PID结构图模糊自整定PID控制是基于经典PID控制拓展而来的一种控制方式，串联的模糊控制器赋予了系统参数在线自整定的功能。以偏差e和偏差变化率ec作为模糊控制器的输入，根据编好的模糊规则，经模糊推理后，模糊控制器输出ΔKp、ΔKi、ΔKd，模糊控制器的输出作为PID控制器的参数。在控制过程中，随着e和ec的变化，模糊控制器的输出也随之变化，达到在线调节PID控制器参数的功能，使系统具有良好的动态性能。1.1.4模糊自整定PID控制器的设计1.1.4.1输入、输出变量的模糊化与隶属函数的选择在进行模糊控制过程中，输入量是准确的值e和ec，输出量是准确的ΔKp、ΔKi、ΔKd，模糊推理时需要将这些准确的值转换成模糊的语言变量。在设计的模糊自整定PID控制器中，定义输入变量e、ec，分别对应模糊变量E、EC，输出变量ΔKp、ΔKi、ΔKd，分别对应模糊变量ΔKp’、ΔKi’、ΔKd’。模糊子集均为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}，其含义分别为负大、负中、负小、零、正小、正中、正大。E的模糊子集论域为{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}；EC的模糊子集论域为{-3，-2，-1，0，1，2，3}；ΔKp’、ΔKi’、ΔKd’的模糊子集论域均设为{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}。输入输出变量的基本论域与上述设定的模糊子集论域并不是同一个概念，因此引入量化因子与比例因子的概念。设定输入变量e的基本论域设为[-6，6]，ec的基本论域设为[-3,3]，输出变量ΔKp的基本论域设为[-3，3]，ΔKi的基本论域设为[-6，6]、ΔKd的基本论域设为[-3，3]。则量化因子ke=1，kec=1，比例因子Kup=0.5，Kui=1，Kud=0.5。假定输入变量的基本论域为[a,b]，而模糊子集论域的范围为[-k,k]，若存在x属于[a,b]，则在[-k,k]中有一个与x相对应的y，其计算公式为：常见的隶属函数有三角形、梯形、高斯型、正态分布等，不同隶属函数具有不同的形状，只要选择合适的隶属函数的覆盖范围，不同的形状对最终控制效果影响不大。所以在此选择公式相对简单、计算时占用内存较少的三角形隶属函数。下图1.7为输入E的三角形隶属函数图形，其他变量的隶属函数与之基本相似。图1.10E的隶属函数图形1.1.4.2模糊控制规则的确定模糊控制规则是模糊控制器的核心，它是维系输入变量与输出变量关系的纽带。模糊控制规则是由操作者或专家的经验总结而得到的，遵循以下原则：（1）Kp的整定原则：比例环节的作用是提高系统的响应速度。当|e|较大时，说明系统还未达到稳态附近，应加快响应速度，提高Kp的值；当|e|较小时，为了减小超调，应降低Kp值，当e与ec异号时，说明系统正在朝着稳定状态进行，应降低Kp值，反之，应提高Kp值。（2）Ki的整定原则：积分环节的主要作用是消除稳态误差。Ki值越大，对偏差的积分作用越强，过大的积分作用会导致系统超调过大。当偏差|e|较大时，Ki应取较小值或零值；|e|较小时，积分作用可以发挥作用，且随着|e|的减小可以适当提高Ki的值，以消除稳态误差。（3）Kd的整定原则：微分环节的作用在偏差信号变得太大之前，引入一个修正信号，来减小系统超调量，降低系统达到稳态的时间。当偏差|e|较大时，取较小的Kd值，当|e|较小时，要综合考虑系统的响应速度和抗干扰性，选取适当的Kd值。基于以上整定原则和实际调试经验，可以得到模糊规则控制表，如表1.2,1.3,1.4所示ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>林辉</Author><Year>2013</Year><RecNum>537</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[43,44]</style></DisplayText><record><rec-number>537</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="dtp0r0fr2rstaqesrfoprve7fwvz2eef2sft"timestamp="1619597362">537</key></foreign-keys><ref-typename="Thesis">32</ref-type><contributors><authors><author>林辉</author></authors><tertiary-authors><author>宋传学,</author></tertiary-authors></contributors><titles><title>轮毂电机驱动电动汽车联合制动的模糊自整定PID控制方法研究</title></titles><keywords><keyword>ABS</keyword><keyword>联合制动</keyword><keyword>再生制动</keyword><keyword>模糊控制</keyword><keyword>模糊自整定PID</keyword><keyword>硬件在环</keyword></keywords><dates><year>2013</year></dates><publisher>吉林大学</publisher><work-type>博士</work-type><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite><Cite><Author>张国良等著</Author><Year>2002</Year><RecNum>538</RecNum><record><rec-number>538</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="dtp0r0fr2rstaqesrfoprve7fwvz2eef2sft"timestamp="1619597586">538</key></foreign-keys><ref-typename="Book">6</ref-type><contributors><authors><author>张国良等著</author></authors></contributors><titles><title>模糊控制及其MATLAB应用</title></titles><pages>156</pages><dates><year>2002</year></dates><publisher>西安：西安交通大学出版社</publisher><isbn>7-5605-1067-1</isbn><urls></urls></record></Cite></EndNote>[43,44]。EC表1.2ΔKp’的控制规则调节表ECEΔKp’EΔKp’NBNMNSZOPSPMPBNBPBPBPMPMPSZOZONMPBPBPMPSPSZONSNSPMPMPMPSZONSNSZOPMPMPSZONSNMNMPSPSPSZONSNSNMNMPMPSZONSNMNMNMNBPBZOZONMNMNMNBNBΔKi’EC表ΔKi’ECEENBNMNSZOPSPMPBNBNBNBNMNMNSZOZONMNBNBNMNSNSZOZONSNBNMNSNSZOPSPSZONMNMNSZOPSPMPMPSNMNSZOPSPSPMPBPMZOZOPSPSPMPBPBPBZOZOPSPMPMPBPBΔKd’EC表ΔKd’ECEENBNMNSZOPSPMPBNBPSNSNBNBNBNMPSNMPSNSNBNMNMNSZONSZONSNMNMNSNSZOZOZONSNSNSNSNSZOPSZOZOZOZOZOZOZOPMPBPSPSPSPSPSPBPBPBPMPMPMPSPSPB得到模糊规则表后，就可以建立模糊规则。模糊规则表明确了输入与输出的关系，但是运算法则并不确定，不同的运算法则带来了多种模糊推理方法，如mamdani推理法、takagi-s