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文档简介
ORB-SLAM2的原理与框架综述目录TOC\o"1-3"\h\u1617ORB-SLAM2的原理与框架综述 [13]，用输出一系列候选图像的方法来代替DBoW2库中采用的一幅最相似的图像进行匹配。其优势在于：词典可以离线训练，不需要在系统运行时进行训练，降低了运行内存，增加了系统时效性。搜索速度很快。系统提供了正向（directindex）和反向（inverseindex）两种辅助指标。正向指标用于储存父节点位置，反向指标用于快速寻找相似图像。由于只需要匹配该父节点下面的单词，因此其实时性较高。其不足之处在于：若使用的场景超出系统预训练的场景时便需要训练自己的词典。特征之间的几何关系在DBoW2中的权重较低。
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