大洋金枪鱼围网渔船船载无人机作业规程

T/COFAXXXX—2021大洋金枪鱼围网渔船船载无人机作业规程CodeofoperationforonboardUAVsofoceantunapurseSeineFishingvessels（征求意见稿）（请注意本部分的某些内容有可能涉及专利。本部分的发布机构不承担识别专利的责任）FORMTEXT2021-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX发布2022-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX实施中国远洋渔业协会中国远洋渔业协会发布ICSB

目录前言 II1. 范围 12. 规范性引用文件 13. 术语和定义 13.1金枪鱼围网渔船船载无人机 13.2定点寻鱼 13.3区域寻鱼 13.4寻鱼作业 14. 设备基本要求 14.1无人机性能要求 14.2无人机机体要求 24.3无人机吊舱要求 25管理要求 25.1适航管理 25.2人员管理 25.3作业管理 35.4国际管理要求 36 作业方法 36.1作业模式规划 36.2作业准备 36.3起飞作业 46.4巡航内容 46.5返航降落 46.6飞行记录 47 注意事项 5

前言

本文件按照GB/T1.1—2020的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国远洋渔业协会提出。本文件由中国远洋渔业协会团体标准委员会归口。

本文件起草单位：中国水产科学研究院东海水产研究所，上海开创远洋渔业有限公司，中国水产有限公司，北京鸢飞科技有限公司。

本文件主要起草人：张禹，马硕，周震博，金卫国，谢程兰，王鲁民，张勋，王永进，齐广瑞，王忠秋，王国来，常卫东，宋春德，冯卫东，吕昊元。

本文件中国远洋渔业协会监督。本文件为首次发布。范围文件规定了民用无人机配合金枪鱼围网渔船作业的设备基本要求、管理要求、设备要求、作业方法、注意事项等内容。本文件适用于注册地在中国的无人机在金枪鱼围网船起飞和降落，在公海和相关入渔国家及国际组织允许的专属经济区海域进行渔情搜索的作业管理。规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。DB63/T1954-2021 水文流量监测无人机操作规程DB5101/T79.2—2020 成都市无人机服务规范第2部分：农业CH/Z3001-2010无人机航摄安全作业基本要求DB37/T4219—2020海洋监视监测无人机应用技术规范术语和定义3.1金枪鱼围网渔船船载无人机又称海上寻鱼无人机，通过遥控器（近程）或地面站（远程）管理的可用无金枪鱼围网渔业搜索渔情的无人机。3.2定点寻鱼又称直线寻鱼作业，是为已发现的疑似鱼群设定的寻鱼模式。能够根据船员主观判断的疑似鱼群进行甄别确认，具有效率高、目的性强的优点。3.3区域寻鱼区域寻鱼作业是一种在指定的渔场范围内自行规划巡航路径的作业模式，适用于无明确海域点的渔场内巡航作业。3.4寻鱼作业 白天从金枪鱼围网渔船起飞，在50km范围内任意海域进行寻鱼作业，并返回渔船降落。设备基本要求4.1无人机性能要求表1整机性能参数序号性能要求1作业要求无人机在指定海域寻鱼时间≥2h2起降方式能够在10*10m的平台上起降3环境适应能力6级风或4级海况及小雨天气内正常飞行4任务半径≥50km5遥控方式可根据实际情况自行切换手动、半自主、全自主飞行模式。7地面站天线垂直波瓣宽度15°±3备注：其它未尽性能参考DB5101/T79.2—2020的规定执行。4.2无人机机体要求4.2.1重量轻、比重小，以提升续航能力。4.2.2耐腐蚀、耐冲击，不容易损坏。4.2.3高流动，容易加工，抗晒，成本可控。4.2.4耐磨性能好，耐刮擦。4.3无人机吊舱要求4.3.1配置相机要求a) 30倍光学变焦，视频记录像素不低于200万b) 测距范围不低于1km。c) 相机供电电压12vd) 自动对焦，具有防抖动AIS功能4.3.2云台要求高精度专业三轴增稳变焦支持PWM控制、S.BUS和串口命令控制，可进行近距离遥控器控制或远程数传命令控制。俯仰角动作范围：-90~+90度横滚角度动作范围-85~+85度，航向角动作范围：-150~+150度无极旋转，俯仰和横滚方向的角度抖动量：0.02度水平方向0.03度。相机镜头配防雾罩。吊舱整体重量不得超过5kg。5管理要求5.1适航管理无人机满足无人机注册地国家民航局管理要求，取得相应的适航证或飞行认证。。5.2人员管理作业委托方负责提供需求来决定作业模式的选择，同时根据寻鱼画面做出结果分析。安全责任人负责无人机作业安全，主要工作是与需方及时沟通，统筹供需双方进行无人机作业规划。安全责任人对无人机在船上起降承担主要安全责任。机组成员无人机作业期间，进行无人机操作来执行飞行任务，操作内容主要包括无人机升降、寻鱼路线规划，同时机组成员必须取得所驾驶无人机注册国籍的无人机驾驶员，并附证书。观察员配合机组在起降及作业期间完成观察，主要观察内容包括起降区情况、起降航线气象及鸟情。5.3作业管理起降区起降区是指无人机在船上起飞、降落、等待以及起飞降落航线所要求的净空区域，起降平台需使用网片扎结而成，面积至少10m*10m,即需要足够的空间给予无人机降落，保证无人机在降落之后不侧翻、不掉落。当起降区域发生变化，应及时告知机组成员。寻鱼空域作业空域只得在公海相关渔场海域内，飞行要严格避开敏感地区，比如争议地区、军事管理区等利用通讯、导航等技术对无人机进行监控，使无人机按照既定航线作业，从而保证无人机的飞行安全。作业高度不得低于50米，以保证与视距外渔船的安全距离，作业过程遇到障碍物，向上爬升避让。公海空域管理要求作业方应对了解当前飞行空域的管辖要求，应避免进入争议空域。寻鱼区域应与管制方建立联系，经授权后方可进行飞行作业。作业方法6.1作业模式规划定点寻鱼根据船员观察发现疑似鱼群，等待进一步确认时，机组人员根据船长要求，规划直飞航线，选择定点寻鱼模式，操控无人机飞往疑似鱼群地点进行航拍确认。区域寻鱼未发现任何疑似鱼群的情况下，无人机在渔场内呈‘N’字型巡航路线向渔船的左前（右前）方进行寻鱼作业。6.2作业准备环境观测天气观测：保证风力不超过6级或4级海况，能见度不低于3海里。作业区域内的气象要求：通过气象传真确定，作业区域内无小雨以上天气。无人机起降区无人员及电磁干扰。运行空域内无高于100m的障碍物。作业准备无人机各项指标检查，检查之前应拆掉旋翼。a) 无人机起落架是否完好b) 检查无人机重心，确保重心不偏移。c) 副翼检查、旋翼检查（多旋翼、全自主、关车），观察空转是否正常d) 固定翼检查，即固定无人机，空转固定翼，观察是否正常e) 空速计检查f) 穿越赤道或远距离转场时，需重新校准罗盘。6.3起飞作业准备工作就绪后，机组成员驾驶无人机起飞，渔船调整转向，确保无人机迎风起飞，垂直起飞至60m切换为固定翼，达到飞机需要的空速后，开始按照规划的作业航线进行固定翼巡鱼作业。具体方法是无人机通过数传设备，实时传输吊舱拍摄的视频资料给地面站，地面站人员根据所拍摄的画面进行甄别，发现鱼群后，自动或手动确定鱼群经纬度，引导渔船前往。6.4搜寻内容无人机在巡航过程中，主要寻找金枪鱼鱼群特征，具体包括流木、海鸟、跳跃群跃出海面而产生的浪花、浮水群因摄食海表生物而产生的白沫等。6.5返航降落返航无人机存在下列情况之一时，应立即返航：电量不足突遇恶劣天气自身状态异常通讯中断降落无人机在降落时，应与船身夹45°角方向降落，其靠近渔船时切为手动控制，降落点为具有一定高度的网织平台，防止无人机在降落过程中侧翻。具体流程图见附录A中表A.1。6.6飞行记录 无人机飞行作业完成后，需要记录无人机作业情况，并存档12个月以上。具体记录表见附录A中表A.2。6.7存放与维护6.7.1存放 无人机降落完成后，等待螺旋桨停转后方可取走存放，无人机存放时应该断开电源，各零部件分离保存，存放箱体内应是海绵物，海绵内部空间适应各零部件体积。箱内放入适量干燥剂后封闭，防止空气盐分进入，同时箱体上方贴上“禁止重压”。6.7.2维护箱内保持干燥，需要定期除湿。电池单独存放，电极使用保护套，电池外壳无变形，电池存放时，电量保持在40%-70%之间，若长时间不用，保证三个月充电一次。无人机旋翼无变形，若变形及时更换，避免影响使用。无人机电子设备使用调试器进行通电检测，重点检测飞控系统注意事项7.1飞行空间内，有船员或货物影响无人机飞行，应停止起飞.7.2视距内操作无人机，使用半自主飞行。7.3禁止酒后驾驶无人机7.4地面站人员应时刻观察无人机飞行状态，确保无人机在飞行时各数据指标完好。7.5若飞行器发生无法解决的故障时，优先保证人员安全。7.6无人机降落完成后，等待螺旋桨停转后方可取走存放。7.7起降区域加装安全警示标牌。

附录A（资料性）表A.1作业流程图

表