【智能车循迹设计10000字】

智能车循迹设计TOC\o"1-3"\h\u47831绪论 3157611.1引言 312591.2在国内外的研究现状和发展趋势 38431.3论文内容与结构 4178082规则分析及工具介绍 6221492.1规则分析 6113962.2工具介绍 680342.3设计流程 7312133赛道分析 8234973.1元素分析-路障 82353.2元素分析-断路 850773.3元素分析-十字 9278683.4元素分析-环岛 988084硬件设计 1176944.1车子主体框架 11316594.2核心电路板和主要元件 12165984.2.1电路板和单片机 12103104.2.2舵机 1267364.2.3电机 1291034.2.4红外接近传感器 1282984.2.5数字编码器 13317504.3模块测试 13242834.3.1舵机 13206914.3.2电机 14310264.3.3数字编码器 15230914.3.4电磁传感器 16311585程序编写 17253515.1电磁采集及舵机控制 17208605.2避障策略 17166575.2.1路障 17212185.2.2环岛 2119055.2.3断路和十字 23186056实践测试 2520846总结 2622073参考文献 27摘要：全国高校联赛大学生智能车竞赛主要含义是以推进我国汽车智能自动驾驶时代汽车产业作为主要科学研究活动对象的一种科学创意型汽车科技实践竞赛,它可说是一种非常具有科学探索性的汽车工程科技实践竞赛活动。该项学术竞赛以"立足培养,重在参与,鼓励探索,追求卓越"为主要工作指导思想。这次技能竞赛主题涉及范围包括人机自动控制、模型自动识别、传感器创新技术、电子、电气、计算机、工程师和电动汽车等各个多热门学科重大领域的科学创意技术类比赛竞争。本文针对第十四届“恩智浦”竞赛规则进行研究分析，分别从赛道分析、硬件设计、程序编写三个模块进行总结，设计出一辆能够顺利通过赛道的智能车以供参考。针对赛事规则和赛道元素中变化的部分，利用万用表、示波器、电烙铁等常见工具构造出契合赛道的车模物理框架。同时通过编写程序代码，利用状态机的思想用编码器分阶段顺利通过路障、环岛等复杂道路。针对特殊赛道路段探索出一种适合的智能车循迹设计方案，最终利用设计的完成的车子参加并完成当届竞赛。关键词：智能车；电磁传感器；红外接近传感器；数字编码器；舵机；电机；单片机；状态机。1绪论引言智能自动驾驶新型汽车技能竞赛活动主要是从2006年起,由中共国家教育部高等学校教育司统一主管并直接委托高等学校汽车智能自动驾驶汽车自动化各类课程教学项目指导组和理事会负责主持组织举行,旨在不断提高在校学生的汽车实践活动能力、创新能力和汽车训练专业人才的综合素质,培养他们的智能创意型汽车科技技能竞赛,至今己经成功地连续举办了十三届。在充分地学习继承和研究总结前十三届各类竞赛组织理论和活动实践的根本基础上,竞赛活动组委会始终致力于不断拓展新的各类竞赛活动内涵,设计新的各类竞赛组织方法和活动内容,创造新的各类竞赛活动模式,使我国围绕这个新型竞赛而发展诞生的各种各类竞赛活动生态环境都能够得到进一步地优化改善。为了真正贯彻实现这次学术竞赛的"立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越"的发展理念和科学指导发展思路[[]朱向军.数字编码器的设计与实现[J].科学技术创新,2020(09):99-100.袁瑞豪,王一豪,孙振涵.基于K66单片机的恩智浦智能小车制作[J].无线互联科技,2019,16(11):122-124.],竞赛项目内容的整体设置就不仅需要既做到能够充分满足同时面向当代我国高校内各个不同层次的教育学习者和教研者的内容,也就需要做到能够充分适应兼顾当今各个时代的教学科技事业发展新动态趋势[[[]朱向军.数字编码器的设计与实现[J].科学技术创新,2020(09):99-100.袁瑞豪,王一豪,孙振涵.基于K66单片机的恩智浦智能小车制作[J].无线互联科技,2019,16(11):122-124.[]朱龙涛,朱青山,杨宇璨.基于恩智浦智能车机的设计与制作[J].电子测试,2020(13).在国内外的研究现状和发展趋势机电信息系统的高性能化开发,这就让智能车变得更加有了可能。智能驾驶汽车系统可以让用户通过感知自己所在的驾驶环境(即一个人-车-道路)并向用户提供信息和对车辆的控制,帮助或者是替代其他驾驶员从而进行最安全,最高效,最舒适的车辆操控[[]曾祥,田丰,肖海东,等.智能车导航系统设计[J].2017.][]曾祥,田丰,肖海东,等.智能车导航系统设计[J].2017.随着电动汽车车用电子装置应用技术的不断进步,未来电动汽车将逐渐逐步实现驾驶智能化、电动化、安全宽带上网、智能电源互换以及驾驶员和座舱等五大功能。而全电动、可安全可靠地相互连接和完整的全自动充电车辆的内部电子系统和网络架构同样必须对此进行了重新架构设计,以便于用户能够随时地通过空中网络接口及时地自动更新整个电动车辆内部系统中的"功能域",并为其用户提供尽量多和高效率的本地安全网络保障,防止任何网络安全漏洞、袭击和任何个人恶意的非法操纵。1.3论文内容与结构本文通过赛道分析、硬件设计、程序编写、实践测试四大方面，从硬件到程序完整的描述一辆能顺利完成赛道的智能车制作过程。通过记录在实践探索中使用的方法和遇到的问题及解决策略，致力于给予后来者更多的启迪以在往后的智能车竞赛中取得更多更好的成绩。图2-1文章共分为六章。第一章绪论，主要介绍智能车竞赛的背景及智能车在国内外的发展现状；第二章规则分析及工具介绍，介绍在设计过程中主要使用的工具以及对当届竞赛规则中变化的地方进行分析；第三章赛道分析，主要从路障、断路、十字、环岛四个路况进行介绍；第四章硬件设计，主要介绍设计车子的主体框架以及单片机和主要元器件的采用，测试舵机、电机、数字编码器和电感的原理及安装是否正确；第五章程序编写，主要介绍车子的主要控制程序和具有针对性的对特殊路况的控制程序；第六章实践测试，主要介绍在设计过程中遇到的主要问题及结局按方法。2规则分析及工具介绍2.1规则分析每年的竞赛规则或多或少都会有些许更改，可能是车模要求，可能是赛道变化。在今年的比赛规则中,新车将增添了一系列的横断式赛道路障和一系列的断路式路障赛道。特别多的是由于经常断路的赛道,使得每个车子通常都可能需要同时分别配备一个具有物理光电和化学电磁两种类的传感器。它们还去除了一些传统的圆型黑色圆和楔型圆形路障。除了在赛道元素的增添之外，此次对车模轮廓也有了一定的限制。规则要求在车模正常运行姿态下车模的外轮廓长度小于30厘米，宽度小于25厘米，高度小于20厘米[[]彭浩,李宝福.基于单目视觉的智能车直道定位算法研究[J].工业控制计算机,2019,032(008):131-132.][]彭浩,李宝福.基于单目视觉的智能车直道定位算法研究[J].工业控制计算机,2019,032(008):131-132.2.2工具介绍万用表:这种万用式仪表主要采用的技术是一种同时带有一个变频器和整流器、可以通过检测电流到其在交、直流中的电流、电压和交流电阻等多种主要电学电子性能元件参数测量的新型磁电式测量仪表。示波器:这种射频示波器设备是一种目前应用非常广泛的便携式射频电子管和计算机射频测量处理设备。示波器激光是一种利用狭窄的、由高速度的电子发射构造而来形成的高速电子束,打在一个内部涂有各种荧光性化学物质的显微器或镜面上,就有机会自动使其内部产生细小的电子发射线和光点。此次设计中主要用于测量电压和脉冲。电子锡烙铁:它们主要是用于进行各种电子产品的焊接制作和家用电器日常保养的一种工业必备焊接工具,主要用途适用于手工焊接各种电子元件和焊接导线。在此次设计中主要用于将芯片焊接在电路板上以及电机和电感的安装。IAREmbeddedWorkbench：瑞典IARSystems公司为微处理器开发的一个集成开发环境,支持ARM，AVR，MSP430等芯片内核平台。此次设计中主要用于使用C语言向单片机中编写车子程序代码。2.3设计流程通过根据官方规则给出的赛道元素样例在实验室搭建出包含赛道元素的赛道模型。再依靠实验车在该赛道上行驶时采集的数据进行分析，得出此处赛道的路径特点及电磁变化规律。选择合适的车模与舵机电机和主线路板搭配成车子核心部分。选择适量的电磁传感器与车子进行搭配，分别测试每处赛道元素的电磁数据，设计最适合的电磁探测部分。硬件组装完成的车子需要在赛道上进行多次行驶测试，对已经出现的问题进行针对性解决和可能出现的问题进行预分析并提出可能的解决方案。依靠分析和设计阶段采集到的数据编写初步程序代码，利用IAREmbeddedWorkbench进行编写。在测试过程中车子出现的问题统一收集、集中分析，再优化或者更改程序。重复上述过程直至车子能顺利通过赛道全程。3赛道分析3.1元素分析-路障横放在赛道中的路障采用宽和高均为20cm,长度相当于赛道宽度的红色立方体[[]范展源,刘轶.智能小车“横断路障”策略——超声波和摄像头结合[J].信息记录材料,2019,20(08):190-191.][]范展源,刘轶.智能小车“横断路障”策略——超声波和摄像头结合[J].信息记录材料,2019,20(08):190-191.图3-13.2元素分析-断路赛道内部会存在一些若干段的中断跑道,只有一条电磁诱导线。跑步场地的端面采用了一条宽度5厘米的黑色条带做为标志。车子沿着赛道的断路口开始驶出赛道,进入到另一个赛道的终点,中间采用了电磁引导线进行导引。在这一过程中,不准允许任何一个车模跨越赛道。断路跑道之间距离的长度是不限的。断路场地和跑道的元素种类根据其他组别而不同。图3-23.3元素分析-十字十字路口是一条与赛道和电磁线相互垂直的路段,并且当车辆在赛道上通过时,十字路口必须是需要垂直行驶,不可以允许进行左转、右向。经过电磁测试,垂直方向放置的电磁传感器无法检测到与之平行的电磁线的电磁场[[]楚士杰,徐子豪.智能车设计与发展研究[J].通信电源技术,2020,37(04):48-49+51.][]楚士杰,徐子豪.智能车设计与发展研究[J].通信电源技术,2020,37(04):48-49+51.图3-33.4元素分析-环岛环岛是每届竞赛中最让学生头疼的一个路段，其电磁线的排布看上去并不复杂，但其中的电磁场重叠交叉对电磁循迹的小车来说是一个巨大的挑战。当一辆赛车想要穿越圆形环岛行驶路段时,首先要开车进入一个环岛路段内并绕行一周以后再继续前行。环岛的中心线半径应不小于50cm。而且这条电磁引线还是在整个环岛上连续绕行一周。图3-4由于电感只有两个而且呈对称分布，因此在小车经过切线路段而不进入环岛时，电感差和比变化大致变化如下图，由此可以看出，在小车经过环岛时差和比大致呈对称关系。理论上在切点处的差和比与普通赛道并无区别，只是感应磁场强度加倍。图3-54硬件设计4.1车子主体框架对于车模的限制，规则特别说明除越野组外其余车模外轮廓长、宽、高不超过30cm、25cm、20cm。由于极大的限制车长，导致电磁的前瞻极其短。只依靠电磁循迹方式实现高速行驶是不太可能的。前瞻过短，电磁线圈数量不能过多，大量的数据经过单片机处理需耗费一定的时间。想使处理时间尽可能短，让车子提高灵敏度，就要使采集的数据尽可能少，而且不会对车子的正常行驶造成较大影响。因此我们采用两个电感平行放置前方，摄像头放置在车子前中部，红外接近传感器在侧下方。具体安装如下图。可能电感数量比较少，收集的差和比数据也比较少，对一些特殊元素判断上存在一定的困难。但是收集的数据少也使冗余数据较少，一些的冗余数据会干扰对赛道的判断。利用两个电感采集数据的差和比作为控制小车的依据就能使小车正常行驶，再利用编码器通过特殊路段就能保证小车通过全程。图4-14.2核心电路板和主要元件4.2.1电路板和单片机NXP智能车竞赛控制板7.2V电源:TPS76850-M5.0V、TPS76850-A5.0V、AS1015-S6.0V、电池电压测量、电机驱动板供电A5.0V电源:电磁传感器S6.0V电源:SD-5舵机、S3010舵机DA3.3V电源:MK60DN512VLQ10、OV7725摄像头DB3.3V电源:独立按键、发光二极管、拨码开关、蜂鸣器、OLED显示屏、NRF24L01、无线串口、编码器测速MK60DN512VLQ10芯片供电电压：3.3V下载接口：10PIN标准JTAG接口扩展接口：串口接口、OLED屏接口引脚：单片机绝大部分引脚，其中6个引脚用于JTAC下载最大时钟频率：100MHz存储：512kB4.2.2舵机S3010转向舵机扭力：1,6时扭力达6.5Kg.cm速度：动作速度0.16+/-0.02sec/60齿轮：塑胶齿轮4.2.3电机RS-380电机额定电压：7.2V空载电流：<630mA空载转速：15000+/-3000rpm4.2.4红外接近传感器我们采用的是常见的E3F-DS30C4红外感应漫反射传感器检测方式：漫反射式检测范围：10-30cm+-10%检测范围调节：灵敏度调节器响应时间/接通延迟：1ms/1.5ms电源电压：直流：DC12-24V（6-36V）脉动（P-P）10%以下，交流：AC110-220V（90-250V）50/60Hz抗干扰：为了降低外界各种反射光对红外接收的干扰，我们采取截取一小张白纸卷成一个桶状将内侧涂黑套在传感器上，同时适当扩大了红外检测的距离。4.2.5数字编码器我们采用的是正交迷你编码器工作电压：3.3-5V工作电流：13.6mA电平输出：CMOS输出脉冲数：10324在此次设计中，编码器起到了举足轻重的作用，依靠编码器可以顺利通过路障、环岛等复杂路段。4.3模块测试4.3.1舵机一般的舵机有三条引线，分为红色、棕色和黄色。其中红色为电源线，棕色为接地线，黄色为信号线。舵机里是由可变宽度的脉冲信号来控制伺服系统，控制线用来传送脉冲信号。脉冲的参数有最小值，最大值，和频率。通常，舵机的基准信号都是周期为20ms，宽度为1.5ms[[]沈刚,邵金菊,谭德荣,等.基于改进A~*算法的智能车路径规划研究[J].汽车实用技术,2020,No.305(02):36-38.]。这个基准信号定义的位置为中间位置。一般而言，从定义的基准信号位置到舵机能够转动的最大角度是舵机能够灵活偏转的角度区间，理论上按中间位置对称的区间完全一样，但是因实际，区间大小或多或少有些误差。不同舵机的最大转动角度可能不相同，但中间位置的脉冲宽度都是1.5ms[NOTEREF_Ref11506\f8]。脉冲的长短决定舵机转动多大角度[[]张仔龙.遥控激光对射轮式机器人系统实现[D].黑龙江大学,2019.]。1.5ms脉冲会到转动到中间位置。当单片机发出指令，让舵机偏转某一角度[[]杨磊.走进舵机世界[J].中国信息技术教育,2018(Z3):100-106.]，并让他保持这个角度，这时外力的影响不会让他角度产生变化，但是这个是有限度的，上限就是他的最大扭力[[]刘金海,王勃凡,周龙,郑岳久.基于UWB技术实现自动跟随小车设计[J].农业装备与车辆工程,2019,57(12):8-12.]。当舵机接收到一个小于1.5ms的脉冲，输出轴会以中间位置为标准，逆时针旋转一定角度[[]张仔龙.遥控激光对射轮式机器人系统实现[D].黑龙江大学,2019.]。接收到的脉冲大于1.5ms情况相反。[]沈刚,邵金菊,谭德荣,等.基于改进A~*算法的智能车路径规划研究[J].汽车实用技术,2020,No.305(02):36-38.[]张仔龙.遥控激光对射轮式机器人系统实现[D].黑龙江大学,2019.[]杨磊.走进舵机世界[J].中国信息技术教育,2018(Z3):100-106.[]刘金海,王勃凡,周龙,郑岳久.基于UWB技术实现自动跟随小车设计[J].农业装备与车辆工程,2019,57(12):8-12.[]张仔龙.遥控激光对射轮式机器人系统实现[D].黑龙江大学,2019.图4-2对于舵机左右最大值和中值的设定，每辆车子可能不同。经过测试，我们将三种值分别设为129，157和143。通过不间断的PWM波来控制舵机，同时改变PWM波的占空比用来改变舵机转动的角度[[]梁伽煌.一种智能车竞赛电磁检测电路:,2017.][]梁伽煌.一种智能车竞赛电磁检测电路:,2017.4.3.2电机直流电机同舵机一样通过PWM波来控制转速。由于电机分左右两个，因此在测试时需要分别对左右电机赋值。设定电机向前，参数取正值；设定电机向后，参数取负值。输入给定值，打开开关观察电机带动后轮运转是否正常。给定正值和负值分别运行。图4-34.3.3数字编码器编码器主要有两个信号，分别是脉冲A和脉冲B，转速越高脉冲的频率越高，顺时针旋转时脉冲信号A超前脉冲信号B90°，逆时针旋转时脉冲信号A滞后脉冲信号B90°。这就是我们所说的正交信号，对于单片机来说，如果有正交解码功能，片内的正交解码模块实际上判断的是当脉冲A的上升沿时脉冲时B信号如果是高电平，则当前的旋转方向为顺时针，如果为低电平时则当前的旋转方向为逆时针。通过这样的判断来实现旋转速度和旋转方向的测量。图4-4带方向输出的编码器优点是用高低电平的方式来表示旋转方向，这样在一些没有正交解码单元的单片机中便可以轻易实现带方向测速的功能。并且带方向输出的编码器也可以直接连接到单片机的正交解码单元进行数据采集，当脉冲信号的上升沿时，方向信号是以高电平表示顺时针旋转，方向信号为低电平表示逆时针旋转。与上面的描述的单片机正交解码模块对方向识别的规则是一致的，因此单片机的正交解码模块也可以直接采集带方向输出的编码器，不过需要特别注意的是，单片机正交解码模块有两个通道分别是通道A和通道B，通道A必须接脉冲信号，而通道B必须接方向信号，因为通常A通道是用于脉冲计数的。4.3.4电磁传感器将10mm工型电感安装在车子固定位置，将车子放在赛道上，保持电感垂直于赛道方向。电感探测电磁场通过放大和检波电路后，将交变电压信号检波形成直流信号输送至单片机[[]杨鹏,钟齐律,朱鹏良.基于LPC54606单片机的变形三轮平衡车设计[J].机电技术,2020(01):2-4+8.]。通过获取相应8位ADC通道的电压值，来与相应的预设值进行比对，进而判断小车是否偏离赛道中心线[[]张一鸣,周兵,吴晓建,等.基于前车轨迹预测的高速智能车运动规划[J].汽车工程,2020,042(005):574-580,587.[]杨鹏,钟齐律,朱鹏良.基于LPC54606单片机的变形三轮平衡车设计[J].机电技术,2020(01):2-4+8.[]张一鸣,周兵,吴晓建,等.基于前车轨迹预测的高速智能车运动规划[J].汽车工程,2020,042(005):574-580,587.图4-55程序编写5.1电磁采集及舵机控制分别对两个电磁传感器采集的数据取样五次，存储到数组ETC_ADC_VALUC[2][5]里面，再对五个数据从小到大排列（冒泡排序）取中间三个数据之和再求平均存入数组ETC_ADC_VALU[2]，将运算结果作为当前赛道的电磁值。将初次运算结果归一化后存入ETC_ADC[2]中，取值范围为（0,100）。在普通赛道上利用ETC_Value_B_1=((float)ETC_ADC[1]-ETC_ADC[0]))/((float)(ETC_ADC[1]+ETC_ADC[0]+0.01))的结果送到舵机来控制小车轨迹。不采用PID控制舵机时，可将小车在赛道的偏离幅度大致划分三个幅度，设定最小误差值min，输出值Servo_out。若当前测量值now=ETC_Value_B_1<=min时，舵机不做修正。在直道合理偏转角度内划分第二个范围，当now在此范围中时，修正Servo_out=(float)(SERVO_PWM_MID+PID_SERVO.Error_now*10)，当now大于前两个范围时，说明小车进入了弯道，修正Servo_out=(float)(SERVO_PWM_MID+PID_SERVO.Error_now*18)。经过简单化分误差区间，当小车偏离了赛道中心线时，舵机便会立即根据结果修正轨迹。修正误差的公式需要根据实际测量结果进行调整，选择合适的参数[[]孙庆俊.电磁传感器工作原理[J].武汉钢铁学院学报,1988(02):81-84.][]孙庆俊.电磁传感器工作原理[J].武汉钢铁学院学报,1988(02):81-84.5.2避障策略5.2.1路障由于路障的特殊性，在设计通过时，车子可能出现的情况要么直接撞上路障，要么拐出赛道后无法返回。为了确保通过我们采用编码器通过中断程序在出赛道时根据固定距离行驶一段弧线绕过路障并进入赛道。进入赛道后结束中断，行驶距离需实际测量。进入赛道角度合理可避免小车撞击一米后的路肩。若车速过快可在红外检测到路障时及时减速并采用倒车一段距离再驶出赛道。无论使用电磁寻迹还是摄像寻迹方式，这种方式都不会影响寻迹。具体的避障过程采用了一种被我们称之为“三拐”的方法。具体来说就是采用编码器通过中断程序使小车走过三个阶段的路程，最终使小车顺利通过路障。进入赛道后结束中断，行驶距离需实际测量。进入赛道角度合理可避免小车撞击一米后的路肩。若车速过快可在红外检测到路障时及时减速并采用倒车一段距离再驶出赛道。无论使用电磁寻迹还是摄像寻迹方式，这种方式都不会影响寻迹。图5-1通过记录车子行至1处的编码器平均数值（左编码器值+右编码器值）÷2=D1。接着测出车子能够行驶到2的舵机应转的角度R1，再测出车子行驶至2时的编码器预设值L1。用编码器累计变化值L与L1的比较值来表示小车从1到2走的路程，当L=L1时车子到达2号位置。同理测出L2（从2到3的路程），L3（小车回归赛道中心线上所经过的路程）。将L1、L2、L3作为每次小车经过路障时的参考标志。每当小车到达1时，程序记录此时的编码器平均值D1，通过检测（编码器变化值-D1）值的变化来决定舵机转角的时机。第二段使用同样的方式行驶绕过路障进入对面赛道。当车子到达3时，通过舵机打角行驶一定距离让车子回到赛道中央。图5-2相应的代码如下：if(S==1){if(LuZ==0){LuZ=1;jishu1=ROTARYx1_GETS;jishu2=ROTARYx2_GETS;}}if(LuZ==1){H=((ROTARYx1_GETS-jishu1)+(ROTARYx2_GETS-jishu2))/2;L=1;if(H>2300)L=2;if(H>9200)L=3;if(H>10800)L=4;switch(L){ case1:SERVO_Sets(157);break; case2:SERVO_Sets(135);break; case3:SERVO_Sets(151);break; case4:LuZ=0;S=0;L=0;break;}}在遇到路障时，利用状态机来控制小车，以实现通过路障路段的过程[[]石惠敏,方振国,陈建国,董坤,胡锋.状态机的模块化设计[J].长春师范大学学报,2019,38(12):24-29.][]石惠敏,方振国,陈建国,董坤,胡锋.状态机的模块化设计[J].长春师范大学学报,2019,38(12):24-29.图5-3当接红外近传感器检测到车子与路障的距离达到预设值时[[]金和钟.红外测距原理及其在勘测设计中的应用[J].红外技术,1990(03):24-26][]金和钟.红外测距原理及其在勘测设计中的应用[J].红外技术,1990(03):24-26图5-4需注意的是当车子驶出赛道后，无论电磁寻迹还是摄像寻迹都无法使车子进入预定的赛道区域。在赛道外行驶期间要时刻注意车子程序的运行情况，确保电机-编码器程序不会被其他中断所打破造成车子脱轨。图5-5在车子进入相应赛道区域后要及时打角避免车子冲出另一侧赛道或者撞向一米赛道后的路肩。当最后一段编码器路程走过之后，无论使用电磁还是摄像车子都会根据寻迹结果自动回到赛道中去。图5-65.2.2环岛对于环岛的通过，我们同样使用编码器进行通过。首先是根据小车在切线赛道上行驶时的差和比变化，找出其中的变化规律，设定特殊点标志位count（初始count为0），将整个环岛经过过程划分为几个阶段。图5-7我们将(ETC_ADC[0]+ETC_ADC[1])>96的时刻设置为1号位置，将count置1，此时表示小车在赛道遇到了类似环岛的进入点。在前一个条件满足之后便(ETC_ADC[0]+ETC_ADC[1])<94时，确定小车遇到了环岛路段，将此时位置设定为2号。将count置3的同时，两路编码器开始计数，编码器的值同样取两路编码器数值的均值H=((ROTARYx1_GETS-jishu1)+(ROTARYx2_GETS-jishu2))/2，同时舵机打角SERVO_Sets(132)。我们设定当编码器走过1800时小车舵机转向进入环岛，当编码器数值H>1800时，表示小车已经进入环岛，此时将所有标志位全部清零，以待下次使用。相应代码如下：if(count==3){jishu1=ROTARYx1_GETS;jishu2=ROTARYx2_GETS;count=4;}if(count==4&&p==1)//p是按键控制，按下5号按键p==1(一号灯亮){H=((ROTARYx1_GETS-jishu1)+(ROTARYx2_GETS-jishu2))/2;SERVO_Sets(132);if(H>1800){count=0;S=0;p=0;LEDx6_Sets(LEDx6c1,LEDx6s1);}}if(count==4&&p==2)//p是按键控制，按下4号按键p==1（二号灯亮）{H=((ROTARYx1_GETS-jishu1)+(ROTARYx2_GETS-jishu2))/2;SERVO_Sets(157);if(H>1500){count=0;S=0;p=0;LEDx6_Sets(LEDx6c2,LEDx6s1);}}在其中，编码器的均值和舵机角度需要多次精确测量，既要保证小车能正确进入圆环，也要确保小车进入圆环之后不会撞到路肩而停车或冲出赛道。在小车绕圆环一周之后，由于标志位全部置零，在某一固定方向的出环时无法满足1号位置的标志位条件，因此依靠两个电感的差和比小能够顺利出环而不会反复进出圆环。在一个赛道中可能遇到左右方向不同的环岛，我们用两个按键加以区分左右环岛，分别设置两套环岛入环程序。在中断中设p的值为按键的序号，当按下按键时，将p置为对应按键的序号值来判断选择哪个程序[[]WangYinghui,SunWenfu,LuYong.ResearchonApplicationinIntelligentVehicleAutomaticControlSystem[J].JournalofPhysics:ConferenceSeries,2021,1828(1).[]WangYinghui,SunWenfu,LuYong.ResearchonApplicationinIntelligentVehicleAutomaticControlSystem[J].JournalofPhysics:ConferenceSeries,2021,1828(1).5.2.3断路和十字根据今年特殊的赛