CN113844528B 转向系统、异常判定方法以及非暂态存储介质 （株式会社捷太格特）

JP2007106181A,200质储介质。转向系统(100)包括：第一操作装置定器(150)基于与第一操作装置(110)的操作相关的第一操作信息判定第一操作装置(110)具有异常并且基于与第二操作装置(120)的操作相关的第二操作信息判定第二操作装置(120)具有异常时，判定第一操作装置(110)和第二操作装置2第一检测器，其被配置成检测第一位置信息，所述第一第二检测器，其被配置成检测第二位置信息，所述第二相关的第一操作信息判定所述第一操作装置(110)具有异常并且基于与所述第二操作装置所述第一移位机构(111)是被配置成使所述操作构件(200)相对于所述驾驶员前进或所述第二移位机构(121)是被配置成使所述操作构件(200)向上和向下移动的倾斜机当所述第一位置信息落入预定范围内持续达预定时间段并且所述第一操作信息中用于操当所述第一操作信息中用于操作所述第一电驱动源(112)的第一驱动信息超过电力阈值当所述第一操作信息中用于操作所述第一电驱动源(112)的第一驱动信息超过第一阈值(150)对所述第一操作装置(110)的操作是否具有异3第一检测器，其被配置成检测第一位置信息，所述第一第二检测器，其被配置成检测第二位置信息，所述第二所述异常判定方法的特征在于包括：当所述判定器(150)基于与所述第一操作装置(110)的操作相关的第一操作信息判定所述第一操作装置(110)具有异常并且基于与所述第二操作装置(120)的操作相关的第二操作信息判定所述第二操作装置(120)具有异常时，由所述判定器(150)判定所述第一操作装置(110)和所述第二操作装置(120)没有发生故定所述第一操作装置(110)的操作具有异常时，由操作控制器(160)使所述第二操作装置11.一种存储指令的非暂态存储介质，所述指令能够由一个或更多个处理器执行并且使所述一个或更多个处理器执行包括以下的功能：当基于与第一操作装置(110)的操作相关的第一操作信息做出所述第一操作装置(110)具有异常的判定并且基于与第二操作装置述第一操作装置(110)和所述第二操作装置(第一检测器，其被配置成检测第一位置信息，所述第一第二检测器，其被配置成检测第二位置信息，所述第二4将方向盘移动到车辆前侧的回缩区域的技术的提议(例如，参见日本未审查专利申请公开配置成当判定器基于与第一操作装置的操作相关的第一操作信息判定第一操作装置具有异常并且基于与第二操作装置的操作相关的第二操作信息判定第二操作装置具有异常时，息判定第一操作装置具有异常并且基于与第二操作装置的操作相关的第二操作信息判定5操作装置的操作相关的第一操作信息做出第一操作装置具有异常的判定并且基于与第二[0009]下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意6[0019]操作构件200由驾驶员210操作以使包括转向系统100的车辆的转向轮转弯。操作[0020]第一操作装置110沿一个预定方向(图1中的Y轴方向)改变由驾驶员210操作的操[0021]第一移位机构111是被配置成改变由驾驶员210操作的操作构件200的位置的机构间可移动体114在车辆的前后方向上移动。沿着中间可移动体114引导末端可移动体115在以使操作构件200朝着车辆的仪表板220后退。包括转向系统100的车辆是其中系统可以在一电驱动源112是三相无刷马达，其是被配置成通过从逆变器供应的脉冲电力来旋转的电动马达。第一电驱动源112附接至中间可移动体114。第一电驱动源112产生中间可移动体第一电驱动源112上并且检测第一电驱动源112的旋转角的诸如旋转编码器或解析器[0024]第二操作装置120沿与第一操作装置110不同的方向改变操作构件200的位置。第[0025]第二移位机构121沿与第一移位机构111不同的方向改变操作构件200的位置。在围绕沿车辆的宽度方向(图1和图2中的X轴方向)延伸的第一旋转轴123相对于中间可移动体114旋转来使操作构件200相对于驾驶员217[0028]第三操作装置130沿与第一操作装置110和第二操作装置120不同的方向改变操作[0029]第三移位机构131沿与第一移位机构111和第二移位机构121不同的方向改变操作200的旋转方向相交的方向——即沿车辆的宽度方向(图1和图2中的X轴方向)——延伸的操作构件200容易被容纳在仪表板220同的方向改变操作构件200的位置(姿态)。第四操作装置140包括第四移位机构(未示出)、[0033]第四移位机构包括旋转轴和轴承。旋转轴将操作构件200耦接至第四电驱动源[0034]第四电驱动源142是被配置成产生用于使操作构件200围绕旋转轴旋转的驱动力驱动源142针对由驾驶员210施加至操作构件200的操作扭矩产生用于再现机械转向感觉的检测器以及被配置成检测输入至操作构件200的扭矩的扭矩传感器关的第一操作信息判定第一操作装置110具有异常并且基于与第二操作装置120的操作相[0037]由判定器150获取的第一操作信息没有特别限制，只要该信息与例如第一操作装向第一电驱动源112供应电力的第一逆变器的第一命令值以及被供应至第一电驱动源112的第一实际电力值中的至少一个。例如，通过使用被供应至第一电驱动源112的实际电流8[0038]第二操作信息没有特别限制，只要该信息与例如第二操作装置120的操作相关即可。第二操作信息包含用于操作第二电驱动源122的第二驱动信息以及从第二检测器获取供应电力的第二逆变器的第二命令值以及被供应至第二电驱动源122的第二实际电力值中作(图3中的双点划线(longdasheddouble-shortdashedline))的异常操作(图3中的实构件的移位落入包括基本恒定值的预定范围内持续达预定时间段时，判定器150判定第一[0040]当第一位置信息落入预定范围内持续达预定时间段并且第一操作信息中包含的示异常的情况的示例包括向被配置成将电力供应至第一电驱动源112的第一逆变器供应第一命令值(指示电流值)而供应至第一电驱动源112的第一实际电力值(实际电流值)不遵循值并且第一实际电力值持续地增加并超过为第一实际电力值设置的第一阈值时，判定器[0041]判定器150可以通过类似的判定方法来判定在第二操作装置120、第三操作装置四操作装置140中的至少一个执行预定操作，以通过判定器150对第一操作装置110的操作[0043]判定器150通过获取在操作控制器160的控制下执行了预定操作的第二操作装置120的第二操作信息来判定第二操作装置120是否具有异常。操作控制器160可以使每个操作装置在操作装置处于正常状态时执行预定操作，并且判定器150可以获取并存储正常状[0045]第一操作装置110响应于接收到用于将操作构件200移位至预定位置的第一操作器输出的第一位置信息来判定是否发生异常(S102)。当操作构件200到达目标位置而无异9[0048]判定器150还基于第一驱动信息判定第一移位机构111是否具有异常(S108)。例啮合齿轮之间或者卡在螺杆轴和螺母之间而使第一移位机构111不能操作的状况。判定器[0050]在根据该实施方式的转向系统100中，异常判定装置151获取用于将操作构件200由移位机构的故障导致的异常以及由检测器的[0051]当用于辨别故障位置的信息不足时，通过操作控制器160使除了检测到异常的操不脱离本发明的精神——即权利要求的描述的含义——的情况下通过对本领域普通技术人员构思的实施方式进行各种修改而获得的修改[0053]例如，可以将转向系统100用作其中转向轮机械地连接至操作构件200的转向系[0054]给出了操作构件200通过围绕沿车辆的宽度方向延伸并与移动方向相交的旋转轴[0055]如图6中所示，操作控制器160可以使第二操作装置120提前操作以辨别第一操作[0056]第一操作装置110响应于第一操作命令而开始操作(S101)。响应于第一操作装置置信息来判定是否发生异常(S102)。当操作构件