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苹果筛选机的机械结构设计案例概述目录TOC\o"1-3"\h\u7725苹果筛选机的机械结构设计案例概述 125558（一）预处理机构 110256（二）输送机构 118284（三）称重机构 225129（四）筛选机构 212466（五）包装机构 33404（六）系统流程图 3预处理机构借助重力让苹果在U型管道中流动，三十度的斜度不至于是苹果流动的太快，又不会使苹果停滞不前，在管道内部留有三个孔洞，是为了筛选掉在直径大小上不符合或者低于最低等级的苹果，为防止苹果筛选过慢，又有两个孔洞对第一次漏掉的苹果进行二次筛选，极大的减少了苹果需要挑选的数量，加快了选果速度。低于标准范围区间的苹果会通过孔洞在软布或者纱的缓冲从而抵达位于U型管正下方的纸箱中，减少了苹果的摩擦损伤，对于苹果的售卖影响尽可能降到最低，见图13所示；图13预处理机构图输送机构符合标准范围区间的苹果会通过传送带将将苹果的速度降低到一定速度，在传送带上也留有凹槽就是为了防止苹果堆积在一起，造成很几个苹果到称重盘，使得测得的重量不准和印象苹果的拍照图像提取，见图14所示；图14输送机构图称重机构称重盘底部有弹簧，起到苹果掉落后的缓冲作用，更好的保护苹果免受冲击，造成表面破环，影响销售，见图15所示；图15称重机构图筛选机构共有三级的筛选机构，每个下面有一个舵机控制拨爪，当达到符合该要求的时候，拨爪向左侧旋转画半圆，对苹果进行拦截，不符合的苹果会顺利留下下一个等级，如果全部都不符合标准的话，就会被判定为不在等级内的苹果，直接流向最后处理，见图16所示；图16筛选机构图包装机构图17包装机构图通过气缸控制位移，锁定苹果位置，上部导轨和气缸夹紧，裁剪，最终完成包装。系统流程图摘苹果机器人将拾取的苹果放在预分级机构上，并在重力作用下使苹果沿着预分级机构滑动。直径不合格的苹果通过滑块上的圆孔泄漏，并通过外部分级管滚动到水果盒的外部分级中。直径在等级内的苹果通过传送带移至水果盘。力传感器检测到苹果在水果托盘上滚动，并开始测量苹果的质量。如果苹果的质量在等级之内，则某些等级信息会通过CAN总线发送到计算机上。CCD相机已开始从苹果获得质量信息。苹果的正面图像是由计算机处理的，如果苹果的质量不达标，则电机将将会内外侧翻转。它滚动到最后一层，合上剩余的拦截爪，然后将苹果运送到最后一个水果输送管，目前的苹果等级外包装盒已经完成。如果“质量分级”模块发送的信息表明当前的苹果质量在分级之内，则视觉分级过程将继续。否则，视觉分级过程将停止。如果对正面图像进行分级足以确定苹果不合格，则将电动机翻转过来，然后将苹果放低到分级执行器上。系统通过CAN总线通知调平执行器控制器。将苹果放在水果盒中，苹果已分类。如果正面图像分级结果不足以确定苹果是否不合格，则旋转电机将苹果旋转180°并收集苹果背面的图像以进行图像处理。该计算机根据苹果正面和背面图像的处理结果获得综合评级。工业计算机根据视觉和称量模块获取分类信息，确定苹果的总体分类，然后将

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