无人机结构与系统 第2版 课件. 第7次课1.2.1多旋翼组成零件螺旋桨飞控遥控设备

无人机结构与原理

—第1章无人机结构与飞行原理第一章无人机结构与飞行原理机体坐标轴和基本运动状态第一节多旋翼无人机的结构及飞行原理第二节无人直升机的结构及飞行原理第三节固定翼无人机的结构及飞行原理第四节5.螺旋桨（1）型号螺旋桨的型号采用四位数字来描述，前两位数字指的是螺旋桨的直径，后两位数字指的是螺旋桨的桨距，单位是英寸（1英寸=25.4毫米）。例如1047螺旋桨，指的是螺旋桨的直径为10英寸，桨距为4.7英寸。需要注意，对于小于10英寸的螺旋桨，直径数字写在最前面，比如8050，螺旋桨直径为8英寸而并非80英寸。1.2.1结构组成DJI大疆御mavic桨叶8330直径和桨距各多少？顺时针旋转的螺旋桨称为正浆（CW），逆时针旋转的螺旋桨称为反浆（CCW）。安装的时候，一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）。（2）正反桨1.2.1结构组成哪个是正浆？5.螺旋桨（3）电机与螺旋桨的搭配大螺旋桨就需要采用低KV电机，小螺旋桨就需要采用高KV电机（因为需要用转速来弥补升力不足）。不同的电机需要使用对应的螺旋桨，如表1-1所示。表1-1电机与螺旋桨的搭配1.2.1结构组成5.螺旋桨6.飞行控制系统

飞行控制系统是多旋翼无人机的核心设备，飞控系统的好坏从本质上决定了无人机的飞行性能。飞行控制系统集成了高精度的感应器元件，主要由陀螺仪（飞行姿态感知）、加速计、角速度计、气压计、GPS及指南针模块（可选配）以及控制电路等部件组成。通过高效的控制算法，能够精准地感应并计算出无人机的飞行姿态等数据，再通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。根据机型的不一样，可以有不同类型的飞行控制系统，有支持固定翼、多旋翼及直升机的飞行控制系统。1.2.1结构组成7.遥控系统遥控系统由遥控器（见图1-10a））和接收机（见图1-10b））组成，是整个飞行系统的无线控制终端。遥控器与接收机之间通过无线电波进行通信，常用的无线电频率为72MHz和2.4GHz，目前常用2.4GHz无线通信，因为它具有频率高、功耗低、体积小、反应快、精度高等优点。目前常用的调制方式有脉冲位置调制（PulsePositionModulation，简称PPM，又称脉位调制）和脉冲编码调制（PulseCodeModulation，简称PCM，又称脉码调制）两种。a)遥控器b)接收机图1-10遥控系统1.2.1结构组成（1）通道数常用的遥控系统有单通道、两通道直至十通道，具体使用几通道，由无人机的种类及用途而定。较为简单的单通道、两通道的遥控系统，一般用来控制练习机、滑翔机。遥控特技固定翼无人机则最少需四个通道，分别控制水平舵、方向舵、副翼及油门。较为完善的特技固定翼无人机还需控制襟翼、收起落架等，至少需要六个通道。四旋翼无人机遥控系统最少需要四通道。1.2.1结构组成7.遥控系统（2）遥控距离遥控距离的确定仍然需视无人机的种类和用途而定。对于近距离飞行的小型无人机，选用遥控距离为200米的遥控系统；对于无人靶机、飞艇或大型无人机，有时在空中要飞出数公里，就要选用遥控距离至少有1000米的遥控系统。1.2.1结构组成7.遥控系统总结1.掌握螺旋桨性能