6.5karel程序在机器人上电后自动运行的设置

工业机器人应用系统集成karel程序在机器人上电后自动运行的设置CONTENTS章节目录02Joint_Motion.kl程序详解01设置karel程序上电自启动PART01设置karel程序上电自启动01.1.设置karel程序上电自启动karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成（1）设置上电自启动时，需要开通发那科机器人的KARELUseSprtFCTN(J971)选项功能。1.设置karel程序上电自启动karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成（2）编写karel程序，程序名称为：Joint_Motion.kl，编译通过后生成Joint_Motion.pc程序，点击Select查看该程序是否在程序列表中。1.设置karel程序上电自启动karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成（3）点击【MENU】-【设置】-【KAREL设置】，在KRAEL程序设置界面，可对最多30个程序进行上电自启动设置。1.设置karel程序上电自启动karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成（4）操作时，点击编号1的程序下方空白处，再点击界面中的“选择”按钮。1.设置karel程序上电自启动karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成（5）在程序选择框中找到需要上电自启动的程序，此处选择“Joint_Motion”程序。1.设置karel程序上电自启动karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成（6）选择后，编号1处会显示当前程序的名称、状态及注释。将光标置于【方法】下的【手动】，点击界面下方【自动】切换至自动模式。此时，设置界面下方会显示“重启电源后将自动运行”，至此设置完成。重启工业机器人，设置生效。PART02Joint_Motion.kl程序详解02.2.Joint_Motion.kl程序详解karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成PROGRAMJoint_Motion%COMMENT='CNV_REL_JPOS'%ALPHABETIZE%INCLUDEKLEVKEYS%INCLUDEKLEVKMSK%INCLUDEKLEVCCDF%INCLUDEKLIOUOP%INCLUDEKLIOTYPSCONST--定义相关常量Number_Axs=62.Joint_Motion.kl程序详解karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成VAR--定义相关变量Position_cntr_arry:ARRAY[6]OFREALPosition_cntr:JOINTPOS6STATUS:INTEGERindx:INTEGERI:INTEGER--MOVE_to_Position是事先已经在示教器里编写好的普通TP程序ROUTINEMOVE_to_PositionFROMMOVE_to_Position------------------------------------------------------Joint_Motion----------------------------------------------------2.Joint_Motion.kl程序详解karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成BEGINLAB_1::--设置一个跳转标签FORI=1TO50DO--设置For循环，循环90次--设置For循环，循环6次，共有6个轴，初始化每个轴的移动目标位置为0FORindx=1TONumber_AxsDOPosition_cntr_arry[indx]=0ENDFOR--观察机器人的动作姿态Position_cntr_arry[1]=IPosition_cntr_arry[3]=I+1Position_cntr_arry[4]=I+2Position_cntr_arry[5]=I+32.Joint_Motion.kl程序详解karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成-将数组中每个轴的值赋值给关节点为Position_cntrCNV_REL_JPOS(Position_cntr_arry,Position_cntr,status)--把Position_cntr赋值给PR[1]值SET_JPOS_REG(1,Position_cntr,status)--调用移动程序

进行动作MOVE_to_Position--延时1000msDELAY1000ENDFOR2.Joint_Motion.kl程序详解karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成FORI=50DOWNTO1DOFORindx=1TONumber_AxsDO--初始化每个轴为0Position_cntr_arry[indx]=0ENDFOR--观察机器人的动作姿态Position_cntr_arry[1]=IPosition_cntr_arry[3]=I+1Position_cntr_arry[4]=I+2Position_cntr_arry[5]=I+3--将数组中每个轴的值赋值给关节点为Position_cntr CNV_REL_JPOS(Position_cntr_arry,Position_cntr,status)2.Joint_Motion.kl程序详解karel程序在机器人上电后自动运行的设置工业机器人应用系统集成--PutPosition_cntrinPR[1]赋值PR[1]值SET_JPOS_REG(1,Position_cntr,status)