8.2旋转供料盘的运动控制组态

工业机器人应用系统集成旋转供料盘的运动控制组态CONTENTS章节目录03配置控制轴运动的组态02旋转供料模型01运动控制的定义和组成PART01运动控制的定义和组成01.1.运动控制的定义和组成旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成一、运动控制定义运动控制（MotionControl）指的是利用计算机或其他电子设备对机械装置的运动，进行精确的位置和速度控制的技术。运动控制技术能让这些设备以预定的方式移动、停止、加速或减速，从而实现精准的定位和运转。工业机器人伺服电机步进电机二、运动控制系统组成（一）控制器控制器是运动控制系统的大脑，通常是可编程逻辑控制器（PLC）或其他专用的运动控制器。控制器负责处理运动指令和反馈信号，执行控制算法，以确保准确执行运动。PLC1.运动控制的定义和组成旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成二、运动控制系统组成（二）驱动器和执行器驱动器和执行器是执行实际物理运动的机械部分，驱动器接受控制器发送的信号并将其转换成机械运动。执行器则是产生运动的机构，如电机、液压缸、气缸等。电机液压缸气缸1.运动控制的定义和组成旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成二、运动控制系统组成（三）传感器和反馈系统传感器用于实时监测系统的状态，如位置、速度、加速度等，并将这些信息反馈给控制器。使系统能实现闭环控制，确保执行器的动作符合预设参数。编码器常用的运动控制传感器是编码器。1.运动控制的定义和组成旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成PART02旋转供料模型02.2.旋转供料模型旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成旋转供料模型用于模拟生产现场物料供应设备，设有六个固定物料存放位，由工业机器人按需求进行物料存取。基于物料存取点位固定的特性，旋转供料装置需具备旋转功能，该装置下面的步进电机就是动力源。旋转供料模型步进电机驱动器把控制器发送过来的小功率脉冲放大成大功率脉冲从而驱动步进电机转动。步进电机驱动器接收控制器信号的端子有：使能信号端口、方向控制端口、脉冲输入端口。2.旋转供料模型旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成当控制器是PLC时，PLC控制步进电机运行的方式如图所示。2.旋转供料模型旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成在本案例中，给旋转供料模型步进电机驱动器发出步进脉冲的是西门子PLC控制器的Q0.0，发出方向信号的是Q0.1，旋转供料盘的原点是I1.0。名称数据类型地址旋转料盘原点Bool%I1.0旋转供料步进_脉冲Bool%Q0.0旋转供料步进_方向Bool%Q0.12.旋转供料模型旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成PART03配置控制轴运动的组态03.3.配置控制轴运动的组态旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成创建新对象。一、新增工艺对象由于旋转盘是进行圆周运动，因此位置单位，选择“度”。二、更改测量单位3.配置控制轴运动的组态旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成轴的控制方式是：脉冲+方向的方式。脉冲输出信号使用：Q0.0，方向输出信号使用：Q0.1。三、驱动器设置3.配置控制轴运动的组态旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成电机每转的脉冲数设置为6400，其含义是：步进电机的轴，每转一圈，需要PLC发出6400个脉冲信号。四、扩展参数中的机械参数设置3.配置控制轴运动的组态旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成电机每转的负载位移设置为4.5，步进电机的轴并不是直接与旋转物料盘连接，而是通过一个减速机作为中间环节，步进电机与减速机的减速比是80：1，通过换算得旋转物料盘转动的度数是4.5（360°÷80=4.5°）。四、扩展参数中的机械参数设置3.配置控制轴运动的组态旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成设置速度限值的单位、最大转速、启动/停止速度、加速度/减速度、加速/减速时间等各个参数。五、运动参数设置3.配置控制轴运动的组态旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成急停减速时间设置的越短，遇到紧急情况按下急停按钮时，电机轴就会越快停止。六、急停设置3.配置控制轴运动的组态旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成七、回原点原点归位开关对应的是I0.1，选择高电平有效（传感器是常开点/常闭点，选择高电平/低电平）。3.配置控制轴运动的组态旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成七、回原点接近/回原点方向，选择【正方向】，参考点开关一侧选择【下侧】。3.配置控制轴运动的组态旋转供料盘的运动控制组态工业机器人应用系统集成七、回原点接近速度设置成15，回原点速度设置成10，接近速度要比回原点速度大。原点位置偏移量指找到原点开关后，通过设定偏移量重新标定零点位