小鹏集团-W世界模型登台AI顶会CVPR物理AI进程加速

内容目录第二代VLA与世界模型：互补共存的物理世界基座模型 4第二代VLA：省略语言中间层的端到端架构 4世界模型：预测世界下一状态的问题范式 4小鹏物理世界基座模型技术图谱 5世界模型的学术支撑：X-World、X-Foresight、X-Cache 6可控的自车中心多相机生成式世界模型 6X-Foresight：视觉-动作联合因果预测网络 7X-Cache：少步自回归世界模型的跨块缓存加速 8DrivePTS：面向罕见场景生成的渐进式学习框架 8智驾与物理AI商业化规划 9第二代VLA：量产推送与三季度迭代 9Robotaxi：广州量产下线与示范运营 9人形机器人IRON：年底量产规划 10投资建议 10风险提示 图表目录图1：标准VLA与第二代（创新）VLA的架构对比 4图2：世界模型的输入与输出 5图3：小鹏物理世界基座模型技术图谱 5图4：架构 7图5：X-Foresight推理流程 7图6：X-Cache总体架构示意 8图7：DrivePTS架构 9表1：第二代VLA与预测性世界模型的训练信号对比 6表2：小鹏CVPR2026相关四项世界模型成果概览 6表3：小鹏集团物理AI三大应用进展与规划 10第二代VLA与世界模型：互补共存的物理世界基座模型2026年6（V。LA不同训练信号下的两个侧面。第二代VLA：省略语言中间层的端到端架构小鹏第二代VLA省略语言中间层的显式转译以提高推理效率。标准VLA沿“视觉（V（LA2025—2026VLA第二代VLAScaling更加流畅。第二代VLAtokensVLA3205图1：标准VLA与第二代（创新）VLA的架构对比2025小鹏汽车科技日世界模型：预测世界下一状态的问题范式𝑥(𝑡)𝑠(𝑡)、当前要采取的动作𝑎(𝑡)，以及难以预测但会影响外界变化的潜在变量𝑧(𝑡)；其形式化表述为𝑠(𝑡+1)=𝑃𝑟𝑒𝑑(ℎ(𝑡𝑠(𝑡𝑧(𝑡𝑎(𝑡))，其中ℎ(𝑡)为对观察的编码。世界模型并非一种与VLA对立的架构，二者能够共存。世界模型在智能驾驶中的图2：世界模型的输入与输出VaiViswanathan小鹏物理世界基座模型技术图谱二代VLAVLAVLAScalingdatascaling））图3：小鹏物理世界基座模型技术图谱CVPR2026表1：第二代VLA与预测性世界模型的训练信号对比维度动作监督VLA（第二代VLA）预测性世界模型学习对象人类驾驶行为未来状态与场景演化监督信号人类驾驶员动作监督“下一帧预测”自监督信号特征稀疏、高层级、含人类先验密集、自监督、物理动力学数据可扩展性依赖带动作标注数据可扩展至无标注视频主要作用 直接优化驾驶行为、编码人类意

教授动力学与因果、支持可控生成与长时序推演回答的问题 “如何行动” “行动之后世界会如何变化”输出 动作列表/控制信号 生成/推演展开2025小鹏汽车科技日、CVPR2026、X-Foresight、X-Cache场景生成X-Foresight（学习世界知识推理加速CVPR2026正式收录生成。表2：小鹏CVPR2026相关四项世界模型成果概览成果 定位 核心方法（本报告归纳） 主要指标/特性自车/动静态/相机可X-WorldX-Foresight

可控自车中心多相机生成式世界模型视觉-动作联合因果预测网络

VAE潜空间扩散+视图-时间自注意力+练转流式自回归VLA分块自回归；LDM+环；三阶段训练

控、跨相机一致、×、时间压4×同时预测多相机画面并实时输出驾驶动作X-Cache

少步自回归世界模型跨块缓存加速

跨生成块复用残差+指纹（token偏差）判跳；KV新帧全量计算

去噪主干最高约2.7×加速，减少约七成重复计算DrivePTS

面向罕见场景（CornerCase）的可控生成CVPR2026

渐进式学习+互信息约束；VLM分层描述；频率引导结构损失

单帧多视角可控生成；CVPR2026正式收录X-World：可控的自车中心多相机生成式世界模型。X-World生成采用扩散模型，但不直接在像素空间进行。X-World先经VAE压缩164倍-6I2VV2V与1（。图4：X-World架构X-World:ControllableEgo-CentricMulti-CameraWorldModelsforScalableEnd-to-EndDrivingX-Foresight：视觉-动作联合因果预测网络X-Foresight在架构上与VLA融为一体。VLAX-ForesightVLA针对视频tokenX-Foresight采X-Foresight（token。其两大组件为LDM与视觉渲染器：LDM为自回归latentLDMtoken渲染学kn与BV（LM、DM将渲染条件由真实动作换为LM预测的相机oke图5：X-Foresight推理流程X-Foresight:AJointVision-ActionCausalForecastingNetworkviaPredictiveWorldModelingX-Cache：少步自回归世界模型的跨块缓存加速X-Cache2.7X-X-CachetokenKV源头切断误差的持续传播。图6：X-Cache总体架构示意X-Cache:Cross-ChunkBlockCachingforFew-StepAutoregressiveWorldModelsInferenceDrivePTS：面向罕见场景生成的渐进式学习框架DrivePTS被CVPR2026Corner罕见场景3DVLM图7：DrivePTS架构DrivePTS:AProgressiveLearningFrameworkwithTextualandStructuralEnhancementforDrivingSceneGeneration智驾与物理AI商业化规划第二代VLA：量产推送与三季度迭代第二代VLA新版本将于2026Q3VLA202512年第一季度随Ultra2026VLA20263载第二代A第二代VLAVLA20252026100AI20.6%Robotaxi：广州量产下线与示范运营小鹏于2025年月科技日宣布将于2026年推出三款RobotaxiL44AI3000TOPS，RobotaxiSDK。进展方面，20261L43Robotaxi518首台量Robotaxi计2026年下半年开启示范运营。人形机器人IRON：年底量产规划全新一代IRON人形机器人规划于2026万平方米的全链条产业园。IRON3芯片，第二代VLAIRON20272026610AI型的重要一步。表3：小鹏集团物理AI三大应用进展与规划应用关键节点时间第二代VLA先锋用户共创体验2025年12月底第二代VLAUltra车型全量推送/大规模推送2026Q1—3月第二代VLA推送首月智驾里程占比突破50%2026年（一季度披露）第二代VLA推送新版本、提升能力上限2026Q3（规划）图灵芯片量产上车2025Q3起图灵芯片全系切换、出货目标近100万片2026Q2起/2026年Robotaxi广州道路测试许可、常态化L4测试2026年1月Robotaxi成立Robotaxi业务部2026年3月Robotaxi首台量产车广州下线2026年5月18日Robotaxi开启示范运营（预计）2026年下半年（规划）IRON量产基地开工建设2026Q1IRON规模量产、月产能目标上千台2026年底（规划）IRON何小鹏内部信兼任机器人业务负责人2026年6月10日小鹏集团公告及业绩说明会、公开报道投资建议小鹏集团正经历新一轮强势新车周期+全球化+Robotaxi+机器人四重共振阶段。我们维持公司2026/2027/2028年营业收入预分别为914/1265/1546亿元，同比分别+19%/+38%/+22%。维持公司2026/2027/2028年归母净利润为-21/15/58亿元。20262072028年EPS1.80.783032072028E517AI“”风险提示乘用车价格战超预期。若车企价格战幅度较大以及节奏较快，会对整车企业以及供应链盈利情况产生较大影响。终端需求恢复低于预期。若消费者需求恢复不及预期，则影响车企销量爬坡。L3/L4级别智能驾驶政策推出节奏不及预期。L3/L4级别智能政策如果推出节奏不及预期，可能会影响C段智能化功能/Robotaxi落地量产时间，导致整个板块向前推进受阻。人形机器人产业化进展不及预期。若人形机器人行业产业化进展不及预期，则可能会使机器人商业化时点整体后延。小鹏集团-W三大财务预测表资产负债表（百万元）2025A2026E2027E2028E利润表（百万元）2025A2026E2027E2028E流动资产63,253.8365,387.4487,599.88营业总收入76,719.74现金及现金等价物17,329.6115,200.1122,491.5330,898.26营业成本62,246.82应收账款及票据1,996.925,076.677,029.448,588.619398.4611,387.7012,367.60存货10,380.6710,228.5514,166.7817,063.30研发费用9,489.9814,550.9515,459.50其他流动资产33,546.6334,882.1343,912.1351,525.13其他费用0.000.000.000.00非流动资产39,908.8042,983.5547,054.6051,577.09经营利润(4,415.52)(1,409.45)3,912.15固定资产13,527.2414,902.8916,419.7618,175.79利息收入1,163.21433.24437.95562.29商誉及无形资产7,984.098,725.339,679.5010,845.97利息支出379.93538.24537.281,472.18长期投资0.000.000.000.00其他收益2,475.432,583.813,024.482,855.14其他长期投资6,786.588,286.589,786.5811,286.58利润总额(1,156.80)1,515.715,857.40其他非流动资产11,610.9011,068.7511,168.7511,268.75所得税13.59(20.83)15.1658.57资产总计103,162.63108,371.00净利润(1,170.39)1,500.555,798.83流动负债58,113.3566,865.7191,148.64少数股东损益0.000.000.000.00短期借款6,175.537,675.539,175.5310,675.53归属母公司净利润(1,139.46)1,500.555,798.83应付账款及票据37,163.4040,914.1856,667.1168,253.19EBIT(1,940.08)1,615.036,767.29其他14,774.4218,276.0025,306.0030,919.00EBITDA(1,131.08)(895.33)2,643.987,744.79非流动负债14,680.6913,199.3013,699.3014,199.30长期借款7,329.447,829.448,329.448,829.44其他7,351.255,369.865,369.865,369.86负债合计72,794.0480,065.01股本0.130.130.130.13主要财务比率2025A2026E2027E2028E少数股东权益0.000.000.000.00每股收益(元)(0.60)(1.08)0.783.03归属母公司股东权益30,368.5928,305.9829,806.5335,605.36每股净资产(元)15.8914.7915.5718.60负债和股东权益103,162.63108,371.00发行在外股份(百万股)1,914.451,914.451,914.451,914.45ROIC(%)(4.46)(4.47)3.5113.08 (3.75)(7.29)5.0316.29现金流量表（百万元）2025A2026E2027E2028E毛利率(%)18.8619.4119.3920.53经营活动现金流(4,148.96)1,964.189,904.2212,523.76销售净利率(%)(1.49)(2.26)1.193.75投资活动现金流(4,054.50)(5,555.44)(4,075.52)(4,644.86)资产负债率(%)70.5673.8877.8677.70筹资活动现金流173.151,461.761,462.72527.82收入增长率(%)87.7319.1138.4722.18现金净增加额(7,994.57)(2,129.51)7