工业机器人应用编程电子教案 任务2.2　加载和运行激光切割程序

教案首页授课人：授课班级授课时间项目名称任务2.2加载和运行激光切割程序任务描述1.小组讨论，手动模式加载机器人运行程序。2.小组讨论，制订手动运行和调试机器人运行程序。3.独立完成手动操作修改程序指令的位置参数。授课方式实操教学仿真一体化教学时数6授课方法手段项目教学法：以完成任务为目标来讲解相关知识和技能教学目标知识目标：1．坚定“四个自信”，为课程学习增添了信心和底气。2．掌握手动模式加载机器人运行程序。3.认识外部自动运行程序。能力目标：1．能够手动运行和调试机器人运行程序。2.掌握修改程序指令的位置参数。教学重点难点重点：1．掌握手动模式加载机器人运行程序。难点：1．掌握修改程序指令的位置参数。教学过程设计

分组，引导学生分析工业机器人手动操作修改程序指令的位置参数、实操示范，完成任务并进行讨论评价作业布置及辅导完成本单元工作任务见职教云中的班级作业课后小结坚定“四个自信”，为课程学习增添了信心和底气。本单元关键是掌握使用示教盒对工业机器人手动操作修改程序指令的位置参数。教师备课纸教学过程与内容：任务2.2:加载和运行激光切割程序一、任务导入加载并运行给定的激光切割程序，认识机器人程序编辑器界面，掌握工业机器人运行模式，熟悉程序指令的参数，并能根据任务要求，修改指令的位置参数。主要包括以下内容：1.手动模式加载机器人运行程序；2.手动运行和调试机器人运行程序；3.修改程序指令的位置参数。二、知识准备-程序指针在ABB机器人的程序编辑器界面，程序指针（PP）以箭头形式显示在程序行序号位置。光标在程序编辑器中的程序代码处以蓝色突出显示，可显示一行完整的指令或一个变元，如图2-12所示。无论使用哪种方式启动，程序都将从“程序指针（PP）”位置执行。因此，启动程序前，需要将程序指针指向需要启动的程序行。程序启动并非每次都从首行开始，根据实际情况可能从中间开始，因此，系统提供了多种指定程序指针位置的方法。ABB机器人系统有三种方式设置程序指针，分别是：PP移至Main、PP移至光标和PP移至例行程序，如图2-13所示。（1）PP移至Main机器人程序与计算机程序类似，都有一个程序开始入口。在系统中，这个程序入口为“例行程序Main”的首行。因此，“PP移至Main”就相当于将程序指针位置设为首行。只是这个“首行”是逻辑上的，对应程序行的序号不是“1”。（2）PP移至光标先选中需要设置程序指针使其高亮显示，然后单击“PP移至光标”使程序指针移动到光标所在程序行。（3）PP移至例行程序如果需要从其它例行程序启动，单击“PP移至例行程序”进入例行程序选择指定启动的程序，然后再使用“PP移至光标”功能指定程序指针位置。三、知识准备-运行模式工业机器人的运行模式有手动运行、自动运行、外部自动运行三种方式。根据需要选择机器人的运行方式。（1）手动运行在操作工业机器人到达任务所需要的位置时，需使用手动运行操作机器人。在执行程序自动运行前，也需要使用手动运行，进行程序的调试。手动运行主要包括以下两部分：1）示教/编程；2）在手动运行模式下测试、调试程序。（2）自动运行和外部自动运行必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。自动运行用于不带上级控制系统（PLC）工业机器人，程序执行时的速度等于编程设定的速度，并且手动无法运行机器人。程序编辑器是ABB机器人编辑程序的主要窗口。在示教盒触屏左上角单击“ABB菜单”，然后选中“程序编辑器”进入程序编辑窗口，如图2-14所示。“程序编辑器”界面有多个功能子菜单，分别用于程序管理、指令管理、程序编辑调试等功能，如图2-15所示，其中蓝色显示的是一条机器人运行程序。在机器人运行程序“MoveJp10,v150,z20,tool0”中，“p10”是机器人运行的目标点，目标点位置数据包含机器人六个关节的电机轴角度，如需修改目标点位置，可在程序编辑器界面，选中需要修改位置的指令，将机器人手动移动到新的目标点，然后单击“修改位置”按钮修改目标点位置。本项目程序中各运动指令对应图形位置，如图2-16所示。四、任务实施-加载程序Step1：打开“程序编辑器”，单击“任务与程序”栏，单击界面左下角“文件”按钮，在弹出列表中选择“加载程序”。Step2：弹出提示窗口，是否保存程序，此处单击“不保存”。Step3：进入程序选择界面，单击“主页”。Step4：选中需要加载的程序文件名“L1P2T2.pgf”，单击“确定”。Step5：等待系统恢复完成后，系统自动重启。五、任务实施-手动运行Step1：确认机器人处于“手动”模式。通过“使能”按键使能机器人，确认状态栏显示“电机开启”。Step2：单击“调试”按钮，在弹出菜单选择“PP移至Main”，使程序指针移至首行。Step3：单击可编程键1打开激光笔。单击示教盒上“启动”按键，启动机器人程序，如果需要停止程序运