智能驾驶行业深度系列报告：智能驾驶行业系列深度(一)L3破晓硬件重估

1o智能驾驶赛道弹性测算：据我们测算，2029年L2及以上级别智能驾驶硬件市场规模达4608亿元，较2026年增长1518亿元。各细分赛道中，预测其中至2029年增量前五的赛道分别为：芯片、摄像头、制动系统、悬架系统与激光雷达，增量分别为357/310/275/190/177亿元，对应CAGR分别为23%/15%/15%/8%/17%。o智能驾驶行业供应链：上游为感知、决策、执行层硬件供应商，中游为智驾系统供应商，下游包括整车与智驾服务。o感知层：技术升级与需求构成增长驱力（1）摄像头：26年577亿，预计未来3年增量空间310亿、CAGR15%摄像头是智驾最基础且不可替代的感知硬件，近年实现量价齐升，且自主市占率持续提高。1智驾必要性高：能识别语义、颜色信息，舱内舱外均覆盖，无法取代；2用量增加：L2++单车使用量约12个，较L2增加7个；3均价上升：高像素推动上升。2025年摄像头整体ASP约266元/颗，3年上升43元/颗；4竞争格局：自主快速提高。前视摄像头CR5为46%，博世、电装市占率快速下降，舜宇智领、比亚迪、保隆等市占率逐渐提高。（2）毫米波雷达：26年84亿，预计未来3年增量空间18亿、CAGR7%在复杂环境下稳定性更强，是摄像头的重要补盲传感器。高性价比的4D毫米波雷达内部结构占比持续提高，自主厂商有望借其弯道超车。1基础智驾必要性高：毫米波波长较长，穿透能力强、受恶劣天气影响低、测速快。4D毫米波已能达到部分64线激光雷达水平，且性价比较高，目前结构占比37%，预计将持续提高；2用量增加：L2++使用毫米波约5个，较L2增加3个；3均价下降：毫米波均价从2022年的249元/颗下探至2025的111元/颗，降幅4竞争格局：4D毫米波大陆、博世、电装市占率为71%，目前4D毫米波CR3均为国产、高达95%，自主品牌有望凭借4D毫米波实现弯道超车。（3）激光雷达：26年296亿，预计未来3年增量空间177亿、CAGR17%直接提供高精度三维空间信息，在高阶智驾必要性高。性能提升与快速放量带动单价快速下探，已全面实现国产替代。1高阶智驾必要性高：激光雷达能直接提供高精度三维空间信息，在测距精度、小目标识别、异形障碍物识别、弱光/逆光等场景下具备优势。L3/L4、Robotaxi等高阶智驾需要安全冗余，叠加端到端算法缓解传统多传感器融合的信息损失问题，激光雷达与摄像头的融合价值有望进一步提升；2用量：高阶智驾使用量高，全价格带渗透率快速提升。据我们统计，L2+使用0.3个，L2++使用1.5个，L3使用3.7个；由于性能提升叠加智驾普及，乘用车激光雷达渗透率从2021年的0.04%提升至2025年的13.68%；3均价快速下降：大幅放量、性能提升带动均价快速下降。激光雷达向数字式架构升级，通过CMOS、SPAD、TDC等半导体工艺提升集成度，减少复杂机械结构，尺寸、功耗和成本显著下降，产品已从64、128线快速提升至1440、2160线，点云密度和小目标识别能力大幅增强；激光雷达从高端车型向10-15万2元级别车型渗透，以禾赛科技为例，产品ASP从2022年约1.4万元/颗下降至2025年约1800元/颗，年均降幅约50%；4竞争格局：自主CR3达92%。国内激光雷达市场快速洗牌，国产渗透率已提升至90%+，2025年华为、禾赛科技、速腾聚创合计市占率约92%，其中华为市占率从2022年的1.1%提升至2025年的38.7%。o决策层——芯片：26年425亿，预计未来3年增量空间357亿、CAGR23%智驾算力需求持续提升，单TOPS算力逐渐下降，目前英伟达市占率超50%，国产渗透率空间大。1高阶智驾算力要求愈发提高。如小鹏GX最高搭载3000TOPS算力，L9Livis搭载2560TOPS算力。算力升级成智驾芯片价值量提升的核心驱动力；2用量：SOC芯片出货量快速提高。传统MCU芯片算力有限、图形处理能力弱，难以满足智驾系统对多传感器异构数据处理的需求；SOC芯片集成CPU、GPU、FPGA、ASIC等多类处理单元，算力更强、集成度更高、数据传输效率更优，更适配智驾升级带来的数据吞吐量提升。2025年国内智驾SOC芯片装机量达862万颗，同比增长60.22%；3均价：据我们测算，L2++的单TOPS算力价格从2024年的9元下降至26年的7.5元；SOC芯片均价从2023年的4351元/颗下降至2025年的3365元/颗，降幅约23%；4竞争格局：高阶智驾中，海外巨头仍占主导。2025年英伟达Orin系列市占率高达52%、持续领跑，华为占比约10%，蔚来、小鹏等车企纷纷开始自研芯o执行层：底盘线控化进程加速（1）制动：26年530亿，预计未来3年增量空间275亿、CAGR15%高阶智驾对响应要求高，新能车制动自EHB向EMB升级，目前EMB渗透率极低。1高阶智驾必要性强。EMB彻底取消传统液压管路和制动液，响应更快、重量更轻，2026年1月1日实施了国标GB21670-2025已对EMB提出标准化要求，2026年有望成为EMB量产元年；2用量：EHB在新能车内部渗透率已达51%，而EMB渗透率极低。新能源车缺少发动机真空源，推动制动系统由传统液压制动向EHB升级，带动EHB渗透率从2018年的3.3%提升至2024年的50.8%；EMB能通过电信号控制电机直驱卡钳，渗透率极低、空间较大；3单价：EHB受益于One-Box升级、均价有所上升，EMB单价进一步提升至约3500元/车。根据INDEXBOX，预计26年60%的纯电车将使用EHB的One-Box方案，均价为1800-2500元/车，25年亚太股份的汽车电子控制系统ASP为2147元，3年提升417元；根据佐思汽研，EMB价格提升至约3500元/车；4竞争格局：相对集中，博世为龙头。EHB市场中，25年博世市占率超50%。（2）转向：26年372亿，预计未来3年增量空间167亿、CAGR13%高阶智驾推动EPS向SBW升级，目前渗透率低，伴随26年7月新国标落地，线控转向进入量产元年。1高阶智驾必要性强：SBW国标将于2026年7月落地，行业有望进入线控转向量产初期，如理想L9Livis已搭载全线控底盘；2用量：SBW渗透率较低。当前主流转向系统仍为EPS，可分为C-EPS、P-EPS、R-EPS等。其中R-EPS输出扭矩大、响应快，主要用于高端及大型车型；SBW线控转向取消传统转向柱，通过电信号连接方向盘端和车轮执行端，实现人机解耦；3单价：SBW单车ASP约4000元/套，显著高于传统C-EPS约1000元/套，价值量提升明显；4竞争格局：相对集中，外资仍占主流。EPS市场中，24年1-9月，博世、采埃孚、耐世特CR3超54%。3（3）悬架：26年749亿，预计未来3年增量空间190亿、CAGR8%主动悬架是高阶智驾车身控制的最后一轴，单价过万，目前渗透率较低；半主动悬架已全面实现国产替代。1必要性中等：三轴控制的最后一块拼图。伴随集中式E/E+底盘域控制器+中央计算平台逐步落地，汽车底盘逐渐实现线控化＋三轴统一控制，全主动悬架可在轮端配备独立动力源，直接对车身施加推力或拉力，车身姿态控制能力更强。制动和转向更直接决定智驾安全闭环，悬架更多影响车身姿态、舒适性和高端化体验，因此必要性弱于制动/转向，当前渗透率仍低，有望随高阶智驾和高端新能源车型渗透提升；2用量：全主动渗透率极低。25年半主动悬架渗透率约5%，全主动悬架渗透率极低、仅处于导入期；3单价较高：空气悬架+CDC定价超8000元/车；全主动悬架进一步提升。根据佐思汽研，乘用车空气悬挂整体价格已从外资时代的1.2万元降至6000-12000元/车。全主动悬架配置进一步提升，以L9为例，其主动悬架比普通空悬+CDC多了4个高压液压泵、功率电子、控制和冗余要求，单车价值显著提升；4竞争格局集中，已实现国产替代：24年国内空悬市场中，孔辉科技、拓普集团、保隆科技CR3达86.7%。o下游——RoboX：预计2035年达3526亿美元、CAGR103%RoboX处于规模化起点，低成本、高安全、全天候运营优势突出，有望带动智驾硬件增长。1提高智驾硬件需求：下游需求推动L4级安全冗余带动智驾硬件价值量提升。如ApolloRT6配备1200TOPS算力、8颗激光雷达、6颗毫米波雷达、12颗摄像头，小马智行第七代使用1016TOPS算力和27个核心传感器，Robo产业成熟将带动硬件端扩容；2成本：Robotaxi运营成本仅为人类司机一半，且安全性、利用率较高。预计26年Robotaxi与出租车单公里成本打平，预计2035年运营成本将降至人类司机的36%；百度Apollo实际出险率仅为人类司机的1/14，且除充电和维护外可实现24/7持续运营；3边际：Robotaxi已进入商业化拐点。国内形成萝卜快跑、小马智行、文远知行“一超两强”格局，全球形成Waymo、萝卜快跑、特斯拉三足鼎立，小马智行第七代硬件成本较2017年第一代下降73%至27万元、已在广州与深圳完成单车盈亏平衡，百度ApolloRT6整车成本压至20万元左右，行业竞争逐步从技术验证转向规模化运营效率；4延伸：Robobus、Robovan、Robotruck多场景加速落地。Robobus以城市微循环和园区接驳为核心；Robovan市场头部效应显著，2025年新石器、九识智能合计市占率约84%；Robotruck则形成矿区/园区、港口、高速干线分梯度商业化格局。未来随着政策支持和车路云一体化推进，RoboX有望从封闭场景加速向开放场景拓展。o智能驾驶公司建议关注：（1）整车建议关注：小鹏集团，吉利汽车；（2）零部件建议关注：伯特利，耐世特，禾赛，舜宇智领等；（3）算法&芯片建议关注：地平线机器人，千里科技等；（4）智驾应用层建议关注：佑驾创新，驭势科技，希迪智驾等。o风险提示：L3法规落地不确定性、国产替代不及预期、乘用车销量增长不及预期，技术路线不确定性，测算及估值偏差风险，推荐公司亏损风险等。4正文目录 7 92.1智能驾驶概念与发展现状 92.2智能驾驶技术沿革：从规则到端到端 2.2.1传统路线：模块化系统，感知决策执行三层架构 2.2.2未来方向：模糊层级界限，走向端到端 2.3中美智能驾驶政策对比：安全优先与创新导向 173.1感知层：技术升级与需求构成增长驱力 3.1.1摄像头：均价约266元/颗，高分辨率为发展趋势 3.1.2毫米波雷达：探测距离远、稳定，近四年交付量CAGR达32% 203.1.3激光雷达：性能提升，成本下探，端到端缓解多传感器融合问题 233.2决策层：智驾芯片性能持续迭代，缺芯缓解促进需求上升 263.2.1整车电气架构：从分布式走向域控 263.2.2智驾芯片：智驾级别升级推动算力与需求增长 283.3执行层：底盘线控化进程加速 303.3.1线控制动：2026有望成为EMB落地元年 323.3.2线控转向：新国标落地在即 333.3.3主动悬架：全主动悬架渗透率提升有望带来均价上升 353.4下游：RoboX万亿市场，多领域赶超人类司机 37 414.1相关公司建议关注 41 435图1：经我们测算，未来三年芯片、摄像头、线控制动、线控转向与激光雷达增量空间较大 7图2：智能驾驶发展中的标志性事件 9图3：智能驾驶三层级：感知、决策与控制 图4：智能驾驶渗透率已达70.8%，L2++智驾渗透率4年增长近5倍 图5：智能驾驶技术发展路线图 图6：CNN技术架构图 图7：Transformer技术架构图 图8：2DCNN方案与BEVTransformer方案技术原理对比 图9：典型端到端范式技术架构 图10：一种在车端部署VLM的端到端架构示意图 图11：一种车端世界模型技术原理 图12：智能驾驶产业链拆解：上游为硬件厂商，下游为经销商、合作车企等 图13：激光雷达、毫米波雷达、摄像头优劣势场景对比 图14：国内车载摄像头销量年均增长达26% 20图15：单车摄像头均价近年来累计上涨约19% 20图16：2024年-2025年国内前视摄像头主要厂商市占率一览：国产替代趋势明显 20图17：前向雷达和角雷达构成互补的感知网络 21图18：4D毫米波雷达与3D毫米波雷达性能差异直观对比 22图19：毫米波雷达交付量CAGR达31.6% 22图20：承泰科技毫米波雷达均价四年下降超一倍 22图21：高等级智能驾驶对于毫米波雷达性能需求上升 23图22：2025Q1国内毫米波雷达主要厂商市占率 23图23：2025年11月国内4D毫米波雷达主要厂商市占率 23图24：不同线数激光雷达成像效果直观对比 24图25：禾赛科技激光雷达均价年均下降约50% 25图26：激光雷达销量5年CAGR达449% 25图27：传统扁平化融合算法损失了图像空间感 25图28：一种端到端融合方法，保留了信息的空间结构 25图29：2022年与2025年国内激光雷达主要厂商市占率对比：市场格局洗牌 26图30：各厂商先后发布新一代大线数激光雷达产品（从左到右：禾赛科技AT1440，华为896线激光雷达，速腾聚创EM4） 26图31：分布式架构，ECU单元多，信号损耗大 27图32：域控制器架构，集中控制提高系统协同度 27图33：2024-2025国内智驾域控制器主要厂商市占率对比：比亚迪跃居第一 27图34：SOC架构对比MCU架构：集成度更高，可处理多种异构数据（左：MCU架构，右：SOC架构） 28图35：国内智驾SOC芯片市场规模快速增长，成本逐渐下降 29图36：2024-2025国内智驾芯片主要厂商市占率对比 29图37：主流智驾芯片天梯图：国产芯片迎头赶上 30图38：线控底盘与传统底盘对比：电信号传导解放人类双手 30图39：2021-2025国内线控底盘市场年均增长率估计达31.3% 31图40：制动技术发展路线图 32图41：国内线控制动市场规模测算：年均增长达85.2% 336图42：亚太股份EHB制动系统均价四年上升约24% 33图43：常见的几种EPS转向机械结构 34图44：EPS转向系统ASP测算：2025ASP预期升至1578元 34图45：线控转向结构设计：传感线连接彻底实现人机解耦 35图46：理想L9Livis搭载了全线控底盘 35图47：半主动悬架均价近年表现平稳 35图48：悬架发展路径：对车身姿态主动控制能力逐步加强 36图49：国内底盘主要厂商市占率一览 36图50：预计2035年Robotaxi市场将达3526亿美元 37图51：小马智行双城市单车盈利转正 39图52：Robovan市场头部效应明显 39表1：部分主流车型智驾配置一览 表2：智能驾驶技术按自动化程度的高低，被分为L0到L5六个级别 9表3：2022-2025年几款智能驾驶车型配置、价格、智驾功能对比，智能驾驶升级降价趋势明显 表4：美国智驾行业主要政策概览 表5：中国智驾行业主要政策概览 表6：特斯拉HW3.0与HW4.0摄像头性能对比 表7：四种车身摄像头：前视摄像头在智驾中最为关键 表8：4D毫米波雷达对比3D毫米波雷达优势明显 21表9：以禾赛科技为例，近年来其激光雷达点云密度不断增长，角分辨率更为精细 24表10：智驾域控算力需求最高，均价最高，不同类型域控算力需求差异较大 27表11：不同级别辅助驾驶对应功能及算力需求一览 28表12：线控底盘包括线控制动、线控转向、主动悬架三大部分，目前EMB、SBW和全主动悬架渗透率较低 31表13：国内厂商EMB研发、量产推进顺利 33表14：国内外部分代表性供应商线控底盘布局进展一览 37表15：为确保安全冗余，Robotaxi多采用多传感器融合＋1000TOPS以上算力的配置 387经我们测算，未来3年智驾硬件增量市场规模前5为：芯片、摄像头、线控制动、主动悬架与激光雷达；CAGR排序为：芯片、激光雷达、摄像头、线控制动与线控转向。2026年行业空间环节硬件L2L2+L2++L32026乘用车销量2026年市场规模（亿元）渗透率用量单价渗透率用量单价渗透率用量单价渗透率用量单价感知摄像头33%528228223%3153153025577激光雷达00.324503.72450296毫米波28542.5230523084超声波92828282868决策芯片128011445117400425执行制动12312123121231213488530转向11114000372372悬架128331283314273142737492029年行业空间环节硬件L2L2+L2++L32029乘用车销量2029年市场规模渗透率用量单价渗透率用量单价渗透率用量单价渗透率用量单价感知摄像头530021%30040%3153153427887激光雷达08000.380024473473毫米波2435超声波92828282890决策芯片111393816455782执行制动12864128641286412864805转向11114000539悬架1258612586139001390093812029年弹性（相比2026）1环节硬件L2L2+L2++L32029乘用车销量变动2026-2029年增量市场规模2026-2029CAGR渗透率变动用量变动单价变动渗透率变动用量变动单价变动渗透率变动用量变动单价变动渗透率变动用量变动单价变动感知摄像头-19%-2%-----4023105.4%激光雷达--668--6680.5-12250.3-1225 .9%毫米波--29--550.5-80--806.7%超声波--------229.7%决策芯片--109--256--513--94535722.5%执行制动-552-552-552--275转向-----6713.1%悬架--247--247--373--3737.8%资料来源：智研咨询，恒州诚思，高工智能汽车，盖世汽QYResearch，腾讯新闻，ICV，黑芝麻招股说明书，汇融研究，NE时代，墨非商分导体海外观察，中国汽车报，保隆科技年报，汽车之家，太平洋汽车，崔东树，易车，新浪汽车，生活日报，中汽趋势，单价部分则采取机构测算数据以及代表性公司产品ASP测算，而后根据历年CAGR及技术进步趋势等预测2029年感知层价值量变动。并依据汽车销量走势、芯片均价走势等信息悬架，L2++、L3均采取主动悬架，并以主流公司ASP变动、机构预测等信息车型中被动、半主动悬架、全主动悬架配置率加权后的8头头达225225213××√√465113105××√×105××√×105××√×100××√√100××√√103××√√103103吉利/极氪9X115吉利/极氪007115吉利/极氪7X1151111111111311111111131131139智能驾驶可划分为L0至L5六个等级，为应急、驾驶辅助到高阶智能驾驶的演进路径。具备驾驶任务中部分事件探测和响应具备车辆持续横向或纵向运动控制能力具备车辆持续横向和驾驶员时刻做好接仅提供警告及临时协助，不参与车辆为司机提供控制方向盘或刹车/加速为司机提供控制方向盘及刹车/加速的双向同时支持，仍是驾系统在限定场景下时刻做好接管车辆动紧急刹车，盲区车道居中、同时自适完全普及，各类汽技术较为成熟，大规模商用并持续提技术较为成熟，大规模商用并持续提升渗透处在商业化探索阶段技术仍在探索阶智能驾驶概念可追溯到1920s，彼时研究者创造了第一辆可用无线电遥控的汽车。1980s计算机科学的兴起开启了现代意义的智能驾驶研究；2004年美国DARPA无人驾驶挑战赛首次验证了复杂环境下自动驾驶的可行性；2013年国际汽车工程师学会（SAE）公布了智能驾驶从L1-L5的安全标准；2015年，Waymo的原型车Firefly完成公开道路自动驾驶测试/验证；2021年，特斯拉首次公布了BEV+Transformer方案，推进了多摄像头视角的统一表征问题；2023年底至2024年初，特斯拉推出FSDV12版本，用神经网络大模型替代了数十万行C++人类规则代码，带动了业内端到端方案的兴起；2026年，首批L3车型已试点上路。智能驾驶系统由“感知”“决策”“执行”三大层级构成，其中感知层通过摄像头、雷达等传感器获取外部环境信息并转化为电子信号；决策层通过芯片处理外部信息并作出对应决策；执行层包括转向、制动等部分，负责接收决策层信号并做出对应行为。智能驾驶渗透率快速提高，25年L2及以上渗透率已达约71%。QuestAuto数据显示，新能源汽车2025全年上市新车中，75%已将智能辅助驾驶作为标配，智能驾驶逐渐成为主券乘用车的智能驾驶升级降价趋势明显，根据佐思汽研数据，拥有L2及以上级别的ADAS功能的智驾车型在智能驾驶市场中占比已从2022年的34.8%提升至2025年的64.9%，其中L2++级的智驾占比从2022年的3.1%提升至2025年的14.3%，高阶智驾渗透率提升的驱动（1）智能驾驶上游产业链逐步成熟带来硬件成本下降（2）智能驾驶算法的精进显著提升了智驾功能实用性以及驾乘舒适性；（3）新国标等国家级政策规定逐步将各类高级驾驶辅助功能纳入新车安全评价体系，获得高安全评级往往需要搭载AES、LKA等L2及以上级别的智驾功能。表3：2022-2025年几款智能驾驶车型配置、价/32√/31√050050/015×××05√×√1√√√1√√√智能驾驶技术整体经历了从手工设计走向深度学习，从模块化走向端到端的技术发展路径，端到端技术的出现模糊了感知-决策-执行三层的界限：2.2.1传统路线：模块化系统，感知决策执行三层架构智能驾驶算法的技术发展历史有如下几个重要的节点：2012年之前：手工设计方向，2012年深度学习革命之前，自动驾驶的决策层依赖算法工程师手工设计的特征识别方程来识别物体，而后依据大量预先设计的条件规则（if-else）来做出操作决策，代表应用为DARPA挑战赛中的车辆。缺点：手工设计无法覆盖现实中众多物体，同时人为设定的决策规则也无法涵盖长尾场景，导致系统鲁棒性较差，难以支持智能驾驶的大规模应用。2012年CNN问世为智能驾驶提供了新的方向。（1）2012年ImageNet竞赛上CNN算法首次亮相引发了深度学习革命，CNN算法相比于传统手工设计的算法的优点在于可自主学习如何提取物体特征，CNN通过训练反向调整其提取特征的权重，得出最优的特征提取算法，其识别物体准确率相较传统方法大幅提升，极大强化了系统的鲁棒性，为智驾系统的大规模应用提供了理论可能性。（2）CNN方案缺点:a)缺乏真正的3D感知能力，摄像头只能捕捉2D画面，需要依赖不稳定的深度估计算法将其转化为3D信息；b)多摄像头融合困难，CNN采用后融合方案，依赖精确的相机标定和人工规则将不同视角的2D结果拼接到3D空间，规则复杂，且容易在重叠区域产生冲突或漏检；c)难以判断图像中物体的相互关系。2017年Transformer算法问世，ICLR2021上谷歌团队发表论文《VisionTransformer》为其提供了在智驾领域应用的技术原理支持，Transformer算法的核心在于自注意力机制，可以使图像中每一个部分输出其与其余所有部分的关系，从全局判断图像所包含的信息，解决了CNN算法的局部相互孤立问题。基于Transformer，2021年特斯拉推出BEV+Transformer方案，BEV即Bird’sEyeView（鸟瞰图该方案将多个摄像头的图像输入一个共享的CNN骨干网络，提取多尺度2D视觉特征，然后通过Transformer的自注意力机制，将提取的2D图像特征拼接到预定义的BEV空间网格上，最终输出一张从车辆正上方10-20米处向下俯视的视角坐标系，将三维环境信息投影到以自车为中心的二维平面上，鸟瞰图解决了2D画面难以识别物体远近、速度的透视问题。该方案的核心是视角转换与特征融合，Transformer能够自动学习不同摄像头视角下的特征如何对应到BEV空间的同一个位置，实现特征级的前融合，解决了以往2DCNN方案的后融合难题。然而，随着自动驾驶场景复杂度提升，上述所有基于感知-决策-执行三层的模块化架构的固有缺陷日益凸显：（1）信息损失，感知模块输出的障碍物位置、速度存在固有误差，这些误差作为输入传递给决策模块被进一步放大，最终导致决策模型错误积累，加大系统运行的不可靠性；（2）目标失配，每个模块追求的最终目标不同（舒适性、安全性、操控性等系统难以将这些目标取舍加总；（3）决策规则依然依赖大量人工设计，模块化系统有限的规则集无法覆盖现实中无限的可能性。2.2.2未来方向：模糊层级界限，走向端到端2023年CVPR年度论文《Planning-orientedAutonomousDriving》论文为端到端范式提供了理论支持，端到端范式的核心思想是通过神经网络学习大量人类驾驶员的决策数据 （模仿学习并在此之上进行强化学习，最终实现模仿人类、超越人类的决策效果，相比上述的智驾算法，端到端范式模糊了感知-决策-执行三层模块的界限，由一个统一的神经网络接管整套自动驾驶决策流程，模型直接接收传感器信息，而后直接输出控制信号，中间无人工规则设计，也无模块间信息传导过程，解决了模块化系统的目标失配与信息损失问题。在端到端范式的基础上，业界又发展出VLM/VLA和世界模型两条技术路径对端到端架构进行补充：VLM在端到端模型中引入视觉大语言模型，增强端到端模型对于视觉和语义信息的理解，VLA则在VLM的基础之上增加了对动作的理解能力，目前VLM/VLA在智驾中有两大主要应用：（1）车端使用VLM/VLA：在车端部署VLM/VLA，直接利用其处理道路信息并做出决策，优点是能够解读复杂的路况信息，同时由于大语言模型的知识累积，处理长尾场景能力较强，缺点是算力需求较高。（2）VLM/VLA作为端到端模型的辅助：可分为两种，第一种仍在车端部署VLM/VLA，但不使用VLM/VLA作为决策核心，而是仅使用其处理少数长尾场景，多数决策仍由传统端到端模型完成；第二种仅在训练车端端到端模型时使用VLM/VLA作为教师模型监督学习，提升端到端模型对长尾场景处理能力。这两种做法均降低了算力需求，但同时也降低了车端的语义处理能力。注：这仅仅是其中一种车端VLM模型的简要技术原理示意图世界模型（WorldModel）是一种更广泛意义的端到端架构，根据论文《LearningtoModeltheWorld:ASurveyofWorldModelsinArtificialIntelligence》，世界模型可以概括为一种利用历史状态、动作与观测来预测未来环境状态的函数，目前在智驾中亦有两大主要应用：（1）目前较多：用世界模型生成场景，供模型训练。即不直接在车端部署世界模型，也不使用世界模型进行决策，而是用其生成长尾场景视频或三维场景，供车端大模型训练。（2）未来方向：直接在车端部署世界模型，用以决策。这一做法同时使用世界模型的仿真、规划与决策三个功能，世界模型将多模态信息投射到统一的世界表示中成为结构化场景图，根据场景图预测未来一段时间内车身周遭环境的变化，根据预测进行决策。车端世界模型的优点是信息损失更少，并且能够学习物理规律，预测准确性更高，缺点是对车端算力要求极高，达到数千TOPS。注：这仅仅是其中一种车端世界模型的简要技术原理示意图，不美国智能驾驶已转变为联邦统一监管，2026年安全豁免额度大幅提高。美国早期法规聚焦于简化硬件要求；2025年4月，美国进一步放宽自动驾驶汽车安全要求，允许仅用于研究、展示的自动驾驶汽车跳过针对人类驾驶员的联邦安全规定；2026年2月，美国众议员正式提出SELFDRIVEActof2026，拟建立面向L4/L5自动驾驶车辆的联邦监管框架，确立“联邦优先”监管原则，明确禁止州政府制定与联邦相悖的自动驾驶设计、构造或性能法规，以解决监管碎片化问题，并提议将每家车企全自动驾驶联邦安全豁免额度从2500辆大幅提升至每年90000辆，为Waymo、特斯拉等头部企业打开规模化商业运营通道。联邦自动驾驶车政策——加速推联邦自动驾驶车政策——加速推通过建议各州立法者遵循指南提供的最佳做法，如提供技术中立的环境、许可和注册程序，以及公共安全官员报告与沟通路径，协调联邦与州进一步细化了对不同部门自动驾驶监管职能的分工与协调。还进一步明确了国家公确保美国在自动驾驶汽车技术中以自动驾驶发展目标为切入进一步细化了美国38个联邦部门和独立机构在不同领明确了全自动驾驶汽车不再需要配备传统的方向盘、制动或油门踏板权责划分上仍然相对模糊（平台运营方、主机厂、技术提供方的依据新规，如果自动驾驶汽车仅用于研究、展示和其他非商业目的，美国汽车制造宣布放宽对美国厂商研发制造自商可申请跳过某些安全规定；自动驾驶汽车今后要想上路，无需再遵循部分先前针动驾驶汽车的部分安全要求对人类驾驶员的联邦安全要2026年自动驾驶法案施任何关于自动驾驶汽车设计、构造或性能的法律或法规。规定车企在提交完整的 中国已发布首批L3级自动驾驶车型准入许可，智能驾驶法规政策强调安全优先，其核心框架为中央顶层设计、地方试点落地、强制国标兜底。例如，2024年四部门印发《智能网联汽车准入和上路通行试点通知》，首次允许具备条件的3级、4级智能驾驶车辆在限定区域开展公共道路测试，而后，上海、广州、重庆等试点地区均出台了相应的地方法规，规定试点落地细则。同时，中国还配套5项强制性国标（GB）和2项推荐性国标，明确了全国性的系统安全、数据记录、最小风险策略等政策规定，为智能驾驶的推广提供安全兜底。2025年12月，工业和信息化部正式公布我国首批L3级自动驾驶车型准入许可，开启L3级自驾车型规模化上路试点。对比美国，中国政策制定倾向于积累更多的安全冗余。例如，在车辆准入流程上，中国规定了严格的审批流程，L3及以上车辆上路需经过道路测试、示范应用、安全评估、试点应用多阶段审批，而美国制造商则可通过自动驾驶车辆豁免计划（AVEP）快速跳过部分安全规定；在安全标准上，中国强制要求测试车辆配备安全员和手动控制装置，而美国则允许无安全员、无方向盘、无踏板的纯无人车辆进行测试和运营。科科输部用管理规范（试行）自动驾驶功能测试标准工信部装备工业发展中关于开展汽车软件在线升级备案工信部装备工业发展中关于开展汽车软件在线升级备案2022年4月深圳市第七届人民代表深圳经济特区智能网联汽车管理2022年8月深圳市第七届人民代表深圳经济特区智能网联汽车管理工信部、国家标准化管国家车联网产业标准体系建设指工信部、国家标准化管国家车联网产业标准体系建设指联2024年62024年6月城乡建设部、交通运输，部部关于进一步加强智能网联汽车产2025年2月关于进一步加强智能网联汽车产2025年2月品准入、召回及软件在线升级管管理总局武汉市第十五届人民代武汉市智能网联汽车发展促进条强调车辆所有人在事故中的初步赔偿责任，随后可向实际责任2025年4月工信部装备工业一司2025年汽车标准化工作要点健全完善并落实智能网联汽车等重点领域标准体系智能驾驶系统产业链长，上游主要为组成系统的各个硬件，中游为智驾系统、算法，下游包括面向消费者直销、面向经销商、与平台及整车厂合作等市场。当前国内外参与玩家众多，可概括为整车厂商、智驾系统供应商、硬件供应商三大类。乐晴智库，格隆汇，QYRESEARCH，豆丁网，佐思汽研，思瀚产业研究院，中国汽智能驾驶感知层传感器主要包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达及超声波雷达四类：（1）摄像头：直接提供视觉画面，能识别语义信息（如路牌等且成本适中。据恒州诚思测算，2025年国内车载摄像头均价约266元；（2）超声波雷达：均价最低，据QYRESEARCH测算，超声波雷达一颗均价仅约28元，但是探测范围仅数米，一般仅用作倒车雷达。（3）毫米波雷达：使用波长较长的毫米波探测周围环境，其波长较长，故穿透能力强，受恶劣天气影响较低，且其成本较激光雷达更低，2025年承泰科技毫米波雷达均价为111元，但毫米波雷达精度较差，目前顶尖的毫米波雷达实际性能仅能接近64线激光雷达的近似水平；（4）激光雷达：以激光束获取环境信息，优点是探测范围广、精度高。以禾赛ATX激光雷达为例，其点云密度可达384万点每秒，水平分辨率达0.08°,相比之下，目前行业内主流的4D毫米波雷达点云密度仅约3万-10万点每秒；但激光雷达的缺点是成本较高，根据年报测算，2025年禾赛科技激光雷达均价为1835元/颗，同时由于激光波长短穿透力差特性，在雨雪雾等恶劣天气，探测性能会有所下降；目前，智能驾驶感知层的技术分歧主要集中在激光雷达上，主要有二：（1）成本问题：激光雷达成本高昂，使得部分厂商尝试精度逐渐升级的毫米波雷达，推出了不装配激光雷达的毫米波雷达＋摄像头方案，尤其是成本更敏感的中低（2）传感器融合问题：多传感器（各类雷达＋摄像头）方案不同传感器数据往往分别由感知模块处理，然后再通过复杂的策略融合各自输出，不同传感器信息优先级难以取舍，容易产生信息矛盾导致系统误判。3.1.1摄像头：均价约266元/颗，高分辨率为发展趋势摄像头是感知层获取图像信息的关键硬件，摄像头传递的图像能提供雷达无法感知的语义信息（如激光雷达无RGB像素，无法识别颜色是大多数智驾系统都配备的传感器，其使用场景覆盖舱内舱外，舱外摄像头用于行车辅助、倒车辅助，舱内摄像头用于驾驶员和成员监测。随着高阶智驾向低价格带渗透，车载摄像头性能正全面提升，高像素、小型化、高可靠、快散热成为了车载摄像头技术发展目标。散热散热无特殊设计增加风扇散热智能驾驶摄像头可分为车身和座舱两种，其中车身摄像头根据安装位置可分为前视、环视、后视、侧视，一般来说，前视摄像头往往分辨率更高、价值量较其他位置的摄像头更高，车身摄像头具体分类及负责功能见下表：别新国标有望推动推动座舱摄像头需求提升，根据工信部《智能网联汽车组合驾驶辅助系统安全要求》，2027年1月1日起，L2级辅助驾驶系统必须具备驾驶员视线脱离检测能力和视线回归提示功能，标准明确要求由于驾驶员脱离导致系统执行风险减缓功能，或者发生了一定次数的手部脱离或视线脱离后，应在至少30分钟内禁止使用组合驾驶辅助系统，对座舱摄像头的数量和性能均提出更高要求，有望带动需求和市场规模上升。智驾摄像头用量快速提高；高价格摄像头需求提升，推动单车ASP持续上行。2022年以来随着智驾渗透率的提升，车载摄像头销量年均增长达26%，根据盖世汽车数据，2025年1-11月销量达9300万颗，预计2025年销量破亿颗。将于2027年开始执行的新国标《智能网联汽车组合驾驶辅助系统安全要求》要求辅助驾驶系统具备视线脱离检测能力，有望带动舱内摄像头渗透率与产销量大幅增长。由于智驾对于前视、周视摄像头的要求持续提高，单车摄像头价值亦从2022年的223元上升至2025年的266元。12,00010,0008,0006,0004,0002,00001000075186795504628%20242025E20242025Eyoy（%，右轴）销量（万颗，左轴）100%90%80%70%60%50%40%20%250200026226622321025%-6%2022202320242025摄像头asp（元，左轴）yoy（%，右轴）100%80%60%40%20%-20%-40%-60%-80%-100%前视摄像头国产渗透率快速提高，整体竞争格局相对分散。盖世汽车数据显示，车载前视摄像头CR5约46%，而市场竞争格局已从外资主导逐渐走向国产替代，数据显示，国内车载前视摄像头龙头博世市占率已从2024年的20.1%降低至2025年的13.2%，其余各外资品牌亦有不同程度的下降，舜宇智领、比亚迪、保隆、欧菲光等国内品牌正在逐步扩大市场份额，国产替代势头正盛。智驾摄像头国产市占率的提升源于产业链的国产化突破，头豹研究院数据显示，摄像头中最重要的光学镜头组件出货量TOP5均为中国厂商，其中舜宇光学全球市占率超过30%，连续多年出货量全球第一；摄像头整体而言，以舜宇智领、德赛西威、福瑞泰克为代表的本土Tier1，已能提供从环视、前视到行泊一体的全栈摄像头模组解决方案，并在国内市场站3.1.2毫米波雷达：探测距离远、稳定，近四年交付量CAGR达32%毫米波雷达可分为前向雷达和角雷达两种，其中前向雷达通常安装于车辆前部中网或保险杠后方，主要负责车辆正前方中远距离区域的探测，是自适应巡航控制、前方碰撞预警、自动紧急制动等功能的主要传感器之一，角雷达通常部署于车辆前后保险杠的两侧角落，主要覆盖范围是车辆侧向及侧后方的中短距离区域，形成一个角度较宽、距离相对较近的扇形探测区，负责功能包括盲点监测、变道辅助、后方横向交通预警等。近年来，毫米波雷达性能不断进步，4D毫米波成为未来趋势。4D毫米波雷达相比传统毫米波，通过纵向天线阵列设计和MIMO技术增加了对垂直高度的探测能力，解决了3D雷达无法识别路面积水、施工锥桶等低矮障碍物的痛点，并且精度更高（高端产品角分辨率可达0.5度，达到部分64线激光雷达水平）。GB39901—2025新国标将于2028年实施，提升AEB对静止车、行人、自行车/踏板摩托等场景的要求，中长期推动感知方案升级；4D毫米波性价比较高的升级方向之一；同时据CNMO数据，4D毫米波雷达的单价已从2024年初的500元-1000元降至2025年的200元-400元；性能提升叠加降价有望使得4D毫米波成为未来智驾系统标配，据高工智能汽车数据，2025年国内4D毫米波雷达交付超1517万颗，同比增长862%，毫米波内部结构占比已达37%。-无毫米波雷达抗干扰能力强，近4年交付量CAGR达32%，性价比较高。相比激光雷达，毫米波雷达有突出的远距离探测（可达200m-400m）、不受特殊天气影响、测速快的技术优势，成为了多传感器智驾系统重要的组成部分，同时其成本低，因此毫米波雷达的交付量高速增长。据高工智能汽车数据，毫米波雷达交付量已从2021年的1368万增长至2025年的4101万，4年交付量CAGR约32%，同时，受益于规模效应与技术升级，毫米波雷达的均价逐步下降，以承泰科技为例，其毫米波雷达产品均价已从2022年的249元一颗下降至2025年的111元一颗，降幅超一倍。00销量（万颗，左轴）0随着激光雷达价格下探和毫米波雷达性能升级，激光雷达＋4D毫米波方案有望成为智驾配置新主流。根据乘联会数据，2025年国内15万元以下车型占乘用车销量比例超50%，是乘用车市场的绝对主流，近年来越来越多的厂商推动智驾平权，尝试将激光雷达＋4D毫米波雷达配置下放至15万以下车型中，加之智驾等级的普遍提升也对传感器性能提出了更高要求，激光雷达＋4D毫米波方案渗透率在未来有望大幅提升。毫米波雷达整体CR3达71%，国产渗透率较低；国产厂商依靠4D毫米波雷达技术实现弯道超车。（1）整体毫米波市场国产渗透率较低：根据盖世汽车数据，25Q1国内毫米波雷达市场中，大陆、博世、电装CR3超71%。（2）4D毫米波国产竞争力强：根据佐思汽研，2025年11月，在中国乘用车前向4D毫米波雷达市场，本土厂商合计市占率超过95%，这源于国产厂商在新技术赛道上的快速布局与精准卡位，4D毫米波雷达凭借其高分辨率、高精度测高的核心优势正迅速成为智能驾驶系统关键部件之一。承泰科技,承泰科技,3.1.3激光雷达：性能提升，成本下探，端到端缓解多传感器融合问题激光雷达近7年经历快速的技术迭代，主流激光雷达由早期的模拟式架构发展为数字可以将大量的SPAD单元、TDC以及其他数字逻辑电路集成到一颗或少数几颗芯片上，不再需要复杂的机械旋转结构，大幅降低尺寸、功耗和成本，并且易于大规模量产。同时，数字激光雷达的应用还打破了激光雷达的线数上限，模拟激光雷达从64线提升到128线花费了近15年，而数字激光雷达仅用了15个月，如今已经出现1440线乃至更多的激光雷达产品，线数的提升极大提高了激光雷达的分辨率、点云密度，使其性能高速增长。德激光雷达成本不断下降，有望下探至千元级别。受益于规模效应、技术改良等因素，近年来激光雷达均价经历了大幅下降，以国内龙头禾赛科技为例，其激光雷达产品ASP已从2022年约14000元一颗下探至2025年约1800元一颗，年均下降约50%。受益于激光雷达成本的下探和性能提升，其渗透率有望进一步提升，根据高工智能汽车研究院数据计算，激光雷达在乘用车中的渗透率已从2021年的0.04%高速增长至2025年的13.68%，渗透率年均增长率达321%，在中国市场，随着各家车企进一步推动智驾普及战略的落地，激光雷达也成为车型竞争的焦点。目前，包括比亚迪、长安、广汽在内的诸多车企都在推动10-15万级别车型的激光雷达上车。08800未来随着端到端逐步解决多传感器融合问题，激光雷达需求量有望进一步提升。相较于传统模块化系统，端到端系统在处理多传感器同时传递的信息时，不再需要依赖复杂的融合算法进行取舍，而是同时接收多信息做出最优选择，这从技术层面缓解了激光雷达与摄像头的信息矛盾，有望进一步提升激光雷达在智驾系统中的重要性，带动需求上涨。中国车载激光雷达市场在2022-2025年三年间大幅洗牌，国产渗透率提升至90%+。根据高工智能汽车与NE时代数据，国内车载激光雷达市场已从2022年图达通、禾赛科技、Livox三强合占市场超97%的格局演变为了2025年华为、禾赛科技、速腾聚创合占92%市场的“新三强”局面，曾经的龙头图达通2025年市占率仅7.8%，相较2022年的36.2%下滑近五倍，而华为则从市占1.1%一跃成为市占38.7%的激光雷达新龙头。客户方面，禾赛科技与比亚迪、理想、吉利等一众国内主流整车品牌签署定点协议，而图达通则主要依靠蔚来这一大客户。图29：2022年与2025年国内激光雷达主要厂商市占率对比：市场格局洗牌激光雷达竞争格局洗牌的背后是技术升级与供应链的成熟，当下激光雷达行业线数不断冲高，从128线成为主流，到896线、1080线乃至更高线数产品陆续上车，点云密度不断翻倍，对小目标识别能力大幅提升，各厂商先后推出自家新一代大线数产品，2025年1月7日，禾赛发布AT1440激光雷达，线数高达1440。2026年3月4日，华为发布896线激光雷达，仅三天后，速腾聚创发布EM4激光雷达，最高可达2160线，激光雷达性能的不断迭代快速淘汰了技术进步缓慢的老牌厂商，成为激光雷达市场竞争格局重塑的根本驱力。3.2.1整车电气架构：从分布式走向域控随着智驾技术发展，汽车电子电器架构从分布式走向域控集中式。传统的分布式ECU架构使用几十乃至上百个独立的ECU控制单元控制全车不同的功能，而不同部分的ECU及控制器往往由不同厂商生产，系统制造成本高，协同度低，信号传递损耗大；域控架构则将整车划分为几个域（如智驾域、座舱域、底盘域等每个域由一个统一的高性能域控制器进行管理，从而实现了全车各个部件的高效协同，降低信号传递延迟，满足了自动驾驶等应用对实时性的苛刻要求。能等等智驾平权深度影响智驾域控制器竞争格局，根据NE时代数据，比亚迪通过推动“天神之眼”平台建设以32.8%的份额成为2025年智驾域控制器市占率第一，相较2024年的2.8%市占率实现了较大提升；德赛西威则凭借自身技术积累和广泛客户覆盖（与前十五大整车厂均有合作在第三方Tier1领域持续巩固基本盘，2025年市占率稳定在22.3%。智驾域控制器市场已开启“主机厂自研+头部国内Tier1+海外巨头”的多元竞争新格局。3.2.2智驾芯片：智驾级别升级推动算力与需求增长SOC芯片成为智驾芯片主流。传统的MCU芯片核心为CPU（中央处理器）单元，算力有限，图形处理能力弱，无法满足智驾系统运行过程中大量异构数据处理的需求；而SOC芯片则同时集成了CPU、GPU（图形处理器）、FPGA（现场可编程逻辑门阵列）、ASIC（专用集成电路）等多种处理器单元，极大提升了系统的计算能力和对异构数据的处理能力，更高的集成度也提升了数据传输效率，能更好的适配智驾系统升级带来的数据吞吐量需求提升。智驾芯片算力需求持续升级，智能驾驶等级越高，其对智驾芯片算力需求越高，L0-L1的低级别智驾功能（如行车辅助、泊车等只需求2.5-20TOPS的小算力芯片，而要实现L2级别的智驾功能（如高速领航辅助等则需求50TOPS以上的芯片算力，要实现L3级别的智驾功能（有条件自动驾驶芯片算力至少需求200TOPS以上，L4及L5则需求1000TOPS及更高的算力。智驾芯片性能提升和价格下降带动了需求量大涨。根据NE时代数据，2025年国内智驾域控芯片装机量为862万颗，同比增长60.22%。同时，受益于国内自研芯片厂商的强势崛起和全球“缺芯潮”的缓解，智能驾驶域控SOC芯片均价已从2023年的4351元一颗下探至2025年的3365元一颗，均价下降约23%，性能的提升和成本下探有望带动智驾芯片需00智驾芯片市场头部效应显著，海外巨头仍占据主导，但国产厂商正凭借自研快速追赶。根据NE时代数据，2025年国产车智驾芯片市场中，海外龙头英伟达凭借Orin系列的高算力持续巩固基本盘，以52%的份额继续领跑，相较2024年的42.2%提升了近10个百分点；特斯拉虽仍占据重要地位，但其份额从24.6%回落至14.5%。与此同时，国产力量异军突起，华为依托全栈自研的ADS系统和昇腾芯片，深度绑定鸿蒙智行车型实现了稳定增长，市占率从2024年的9.7%升至2025年的10.9%，地平线则通过征程系列芯片在ADAS及中阶NOA市场广泛渗透，市占率稳定在10%附近。此外，以蔚来、小鹏为代表的部分国内车企也陆续推出了高算力自研芯片，进一步打开了市场的竞争局面。智能驾驶执行层的发展目标为实现“人机解耦”，即将人类操作者与机器紧密耦合解除，使其能够独立进行工作，而实现这一目标的路径即底盘线控化，通过电子信号替代传统机械连接，使底盘可以直接从决策层接收控制信号。底盘主要由制动、转向及悬架XYZ三轴构成，其各自技术演进路线如下：器短依然依赖液压管路进行Livis）大Livis）力器依然只能被动吸收路面500450400250200097%46627%26%27%26%27%234234230100%80%60%40%20%-20%-40%-60%-80%-100%202120222023市场规模（亿元，左轴）2024yoy（%，右轴）2025E3.3.1线控制动：2026有望成为EMB落地元年制动已经实现初步线控化，传统机械液压制动依赖真空助力器放大驾驶员踩下踏板的力量压出制动液，进而推动活塞制动块夹住制动盘实现制动，但是新能源汽车缺少真空动力来源（油车发动机在吸气冲程时，会在歧管内产生稳定的真空度，通过一根软管直接提供给真空助力器）。为了适配新能源车制动需求，EHB（电液制动系统）近年高速发展，其将制动踏板的机械传导结构替换为了传感器，将驾驶员踩踏的机械信号转化为电信号发送给电机，再由电机控制液压系统夹住制动盘实现制动。然而，EHB并非完全的线控制动，其依然依赖机械液压结构实现制动，EMB（纯电动制动系统）比其更进一步，取消液压管路，完全依靠电机实现制动，能够进一步提升制动响应速度与整车控制精度。线控制动满足新能源汽车等一系列需求，渗透率快速上升，智研咨询数据显示，我国汽车线控制动渗透率从2018年的3.3%增长至2024年的50.8%，在新能源车的渗透率更高达90%，EHB可进一步细分为Two-Box（分体式）和One-Box（一体化）两种结构。Two-Box系统起源较早，已在部分车型上实现应用，但由于其结构复杂、集成度低，正逐步被One-Box系统取代，One-Box系统具有高集成、高响应、便于搭载于整车电子电气架构的优势。受益于从Two-Box到One-Box的技术升级，EHB均价近年有所上升，以亚太股份为例，其EHB制动产品均价从2022年的1736元/车上升至2025年的2152元/车。更为先进的EMB制动系统目前渗透率极低，仅在部分车型有少量应用与测试，2026年1月1日实施的国标GB21670-2025对EMB制动提出了标准化要求，2026有望成为EMB制动落地元年，市场前景可期。0（%，右轴）（%，右轴）0EHB制动asp（元，左轴）yoy（%，右轴）谋行科技公众号，3.3.2线控转向：新国标落地在即EPS转向是目前主流转向配置，线控转向出现之前，汽车转向系统经历了纯机械转向、液压转向（HPS）、电机助力（EPS）三大发展阶段，机械结构主要出现在早期汽车（1950s前）上，完全依靠驾驶员力量转动机械齿轮进行转向，转矩极大操控难度极高；液压转向结构依靠液压油放大驾驶员转向力量，减少了驾驶员转矩，但其受发动机转速影响，且液压油易泄露。现代汽车大多采用EPS（电动转向系统其使用电机助力驾驶员转向操作，减少了对发动机转速的依赖，并极大便利了检修维护，目前，EPS已成为乘用车转向的主流配置。EPS性能升级带来均价上升，新一代EPS正加速向高电压兼容(400V/800V双模输入)、高功率密度(峰值输出功率突破1.2kW)、低延迟(端到端控制延迟压缩至50ms以内)方向演进，类似EHB制动，性能升级同样正在推动EPS转向系统的ASP逐渐上升。0EPS转向系统asp（元，左轴）yoy（%，右SBW线控转向系统相较于EPS完全取消了机械传动结构，线控转向系统由HWA转向盘总成和RWA转向执行总成组成，两部分之间由SBW总线连接，取代了转向柱，HWA部分的核心在于力感模拟电机和转角传感器，转角传感器将驾驶员转动方向盘的机械信号转为电信号发送给RWA，力感模拟电机接收RWA反馈的路感信号，转化为路感传递给驾驶员；RWA部分转向电机直接接受转向信号，极大提升了响应速度。同时，以总线连接的设计决定了汽车决策层也可跳过HWA，直接通过总线发送信号给RWA，彻底实现了人机解耦。目前，线控转向渗透率极低，尚处于落地初期阶段，国际上，特斯拉2023年量产Cybertruck配备线控转向，国内，GB17675-2025计划于2026年7月1日实施，对线控转向提出了标准要求，部分新款车型（如理想L9Livis、小鹏GX）宣布搭载了线控转向系统，线控转向在国内正式开启落地。3.3.3主动悬架：全主动悬架渗透率提升有望带来均价上升悬架是汽车减震提升舒适度的核心部件，可分为被动、半主动、全主动三类。传统被动悬架（如麦弗逊悬挂）刚度阻尼出厂时完全固定，不可调节软硬程度，无法适配变化的操控性与减震能力需求，于是具备主动调节能力的主动悬架应运而生，分为半主动与主动两种，半主动的主动悬架通过电控阀或磁流变液实时调节阻尼提升舒适性，其中电控阀方案通过调节油液在两个腔室之间流动的通道截面积来改变阻尼，磁流变液方案则通过电磁线圈改变液体浓稠度以改变阻尼。然而，半主动悬架只能被动吸收路面冲击，依然不具有主动改变车身姿态的能力，半主动悬架供应链较为成熟，近年来均价走势较为平稳。0全主动悬架：实现车身姿态自定义，全主动悬架在每个轮端配备独立的动力源，可以直接对车身施加推力或拉力，而不需要依赖道路条件，依靠直接施加反向力对冲路面冲击，全主动悬架可以实现真正的“零颠簸”，目前，全主动悬架渗透率较低，主要用于中高端车型。目前的底盘市场中，制动及转向主要份额由海外龙头占据，盖世汽车数据显示，2024年EHB制动市场博世市占超50%，而观研天下数据显示，2024年1-9月博世、采埃孚、耐世特在EPS转向市场合占超54%，主动悬架市场则主要由国产厂商占据，智研咨询数据显示，2024年孔辉科技、拓普集团、保隆科技合占国内空气悬架（空气悬架是目前主要的主动悬架形态）超86%。线控底盘的发展正在重塑底盘XYZ三轴的竞争格局。传统底盘分布式架构使得转向、制动、悬架三轴各自为战，往往无法实现对车身姿态的精准操控，集中式E/E+底盘域控制器+中央计算平台逐步落地，汽车底盘逐渐实现线控化＋三轴统一控制，这带来了底盘领域竞争格局的彻底重塑，线控制动、线控转向、主动悬架的背后是执行器、电机、传感器、功率半导体等一整套能力的平台化重组，Tier1正在从单纯的“供货商”转向成为“整套底盘操作系统提供者”，三轴融合的硬件+软件+功能安全体系是竞争核心。商商研发进展/商业布局及底盘调校能力，具备整合线控底盘及滑板底盘的各系孚制软件，实现线控技术的产业化，已获奔驰、蔚来等车企定单动/半主动悬架、主动后轮转向(AKC)。以Robotaxi为代表的RoboX智驾服务处于规模化原点。目前Robotaxi市场尚处于初创阶段，市场规模较低，但发展前景广阔，根据弗若斯特沙利文预测，全球Robotaxi市场规模预计将从2025年的3亿美元高速增长至2035年的3526亿美元，CAGR预计达103%，而中国Robotaxi的市场规模预计从2025年的2亿美元增长至2035年的1794亿美元。4000200017943232025E2030E2035E全球（亿美元）中国（亿美元）RoboX的市场规模成长潜力取决于其对传统业务的替代能力。相较于传统的人工运送服务模式，RoboX的优点主要集中于以下几点：（1）每公里运送成本更低，以Robotaxi为例，根据如祺出行招股说明书，传统出租车/网约车和Robotaxi的单公里成本预计到了2026年将基本相当。2030年、2035年Robotaxi运营成本有望分别降至1.0元/公里和0.9元/公里，相当于人类司机的42%和36%；（2）事故率更低，RoboX作为L4级别的智驾应用，其事故率与风险将显著低于人类驾驶员，根据百度Apollo的数据，其无人车的实际出险率仅为人类司机的1/14，高安全性能极大降低服务运营中因事故产生的成本；（3）24/7运营，RoboX车辆除充电和维护外可持续运行，不受司机工作时间限制，最大化资产利用率。因此预期RoboX商业模式成熟后将加速对传统人力运输业务的替代速度，成长潜力巨大。RoboX对智驾硬件需求更高，例如，为确保L4级别的安全冗余，Robotaxi多采用多传感器融合＋1000TOPS以上算力的配置，相比于L2/L2+级的乘用车，RoboX对硬件的性能要求也更高，有望带动智能驾驶产业链规模进一步扩大，成为智驾市场增长新引擎。-7394-56-46------86RoboX具体包括Robotaxi，Robobus，Robotruck，Robovan四大类应用场景：（1）Robotaxi：商业化拐点已至。Robotaxi在2025年迎来了规模化商业运营的元年，中国Robotaxi市场已从2022年前后群雄并起的格局，演变为2025年百度萝卜快跑，小马智行与文远知行三家构成的“一超两强”新局面，全球层面，则形成了Waymo、萝卜快跑、特斯拉三足鼎立的头部阵营。竞争格局洗牌的背后是硬件成本下降与技术升级的共同驱动。长期制约Robotaxi商业化的核心瓶颈单车成本获得实质性突破，小马智行第七代自动驾驶系统将硬件总成本从2017年第一代的100万元降至27万元，降幅达73%，其中激光雷达成本下降68%，计算单元成本下降80%，百度ApolloRT6则将整车成本压至20万元左右，小马智行于2025年11月在广州、2026年2月在深圳先后实现单车日均运营净收入覆盖成本，其中深圳峰值日单车净收入达394元，日均订单25单，这标志着，Robotaxi正式进入商业化阶段，未来行业竞争将转向规模化运营能力与商业效率的比拼。（2）Robobus：场景驱动，政策护航。Robobus已进入以城市微循环、