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行星滚珠丝杠副（PRSM）的分类和特点分析1行星滚柱丝杠副的分类丝杠、滚柱、螺母这三个部分是PRSM的三大关键部件，本文主要根据滚柱与丝杠和螺母的运动关系进行分类：标准式：标准式PRSM是平时生产生活中最常见的，如图1-1所示。一般情况下，丝杠和螺母为多头螺纹，其牙型设计成三角形；滚柱为单头螺纹，牙型设计为球形。而且滚柱两端要有相应齿数的齿轮，使其与内齿圈齿啮合。图1-1标准式行星滚柱丝杠副结构图循环式：循环式PRSM结构如图1-2所示。丝杠为单头或多头螺纹，牙型一般为三角形，区别在于：滚柱是螺旋升角为零的圆弧沟槽，同时设计有凸轮环，螺母内则设计有一个凹槽，目的是当发生旋转运动时，滚柱被凸轮环推入凹槽，完成一个循环运动，而整个过程滚柱始终与螺母保持啮合，使得滚柱回到开始啮合的位置[3]。图1-2循环式行星滚柱丝杠副结构图反向式：如图1-3为反向式PRSM结构图。与标准式PRSM不同，反向式PRSM是以螺母的旋转为动力源，带动螺母的旋转，让丝杠作直线运动作为输出，丝杠和螺母无轴向相对位移且螺纹长度相同。多适用于环境恶劣，负载较高的场所。图1-3反向式行星滚柱丝杠副结构图差动式：差动式PRSM结构如图1-4所示。与以上三种不同的是，丝杠、滚柱、螺母螺纹的牙型角皆不同，螺纹头数也不尽相同，通过改变各零件之间啮合位置，改变整体的传动比。多用于传动比要求较大的场所。图1-4差动式行星滚柱丝杠副结构图还有一些其他的分类方式：如按螺母安装方式分，如图1-5所示。a螺纹式b法兰螺母式c圆柱式图1-5滚柱丝杠副的三种安装方式按预紧形式分，如图1-6所示。A圆柱螺母预紧b法兰螺母预紧图1-6行星滚柱丝杠副的两种预紧形式2行星滚珠丝杠副的特点图1-7行星滚柱丝杠副三维模型通过对PRSM三维模型的研究，我们可以发现其有以下几个特点：（1）高承载：PRSM用滚柱代替滚珠，把点接触变成了线接触，接触面变大，大大增加了其承载能力。（2）抗冲击，寿命长：滚柱和丝杠相啮合，接触点多，具有更好的抗冲击能力和刚度，并在相同条件下具有更高的寿命。（3）体积小：在相同载荷的情况下，因为滚柱和丝杠接触多，可以做的更小，行星滚柱丝杠副体积比滚珠丝杠小1/3的空间[7]。（4）特殊工况适应性好：能够在恶劣的环境中使用。（5）噪音低：即使在导程很小的情况下也能高速驱动，不会像液压装置一样发生液体渗漏的现象，同时降低噪音[8]。（6）安装、维修方便：只要设计参数的选择是正确的，并能控制加工时的误差，PRSM的安装是很容易的，后期的维修也会很方便。标准式PRSM的基本结构包括丝杠1、螺母2、滚柱3、内齿圈4、滚柱保持架5以及弹性挡圈6，如图1-8所示。图1-8行星滚柱丝杠副的结构PRSM运动简图如图1-9所示。图1-9行星滚柱丝杠副的传动原理图标准式行星滚柱丝杠副是以丝杠作为整个机构的驱动力，通过自身旋转，带动相啮合的滚柱，转化为螺母的直线位移。丝杠每转动一

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