CN113933813B 一种混合固态激光雷达及其扫描方法 （陈泽雄）

汉溪大道100号南奥奥园悉尼奥运村US2021231807A1,2021.0CN216117999U,2022.03.22WO2019123722A1,2019.06.27本发明公开了一种混合固态激光雷达及其所述第一多面体棱镜结构相同，倾角差合计为M2，且镜像对称设置于所述第一多面体棱镜上通过各激光发射器发出的激光经两个转镜不同旋转方式及不同倾斜度反射面组合两次反射在2第一多面体棱镜，所述第一多面体棱镜具有N个反射射面与所述N组激光发射器和激光接收器的位置一一对应，用于将所述激光发射器发射的所述激光发射器与所述第一多面体棱镜的对应反射面之间设置一反射镜倾斜布置以用于将水平发射的探测激光垂直反射给所述3.根据权利要求1所述的混合固态激光雷达，其接收器以圆周等分方式设置于所述第一多面体6.根据权利要求4所述的混合固态激光雷达，其特7.一种混合固态激光雷达的扫描方法，应用N个激光发射器发射探测激光；第一多面体棱镜将所述激光发射器发射的探测激光反射，形成N第二多面体棱镜将所述第一多面体棱镜发送的探测激光反射，当第二多面体棱镜转三维扫描光照射至被探测区域，然后探测激光反射回传依次经过所述第二多面体棱8.一种混合固态激光雷达的扫描方法，应用于权利3N个激光发射器发射探测激光；控制第一多面体棱镜和第二多面体棱镜同步旋转一转后，第一多激光发射器发射的探测激光通过第一多面体棱镜反射到通过第二多面体棱镜和第一多面体棱镜错位变化组合在N转后形成水平视场三维扫描光照射至被探测区域，然后探测激光反射回传依次经过所述第二多面体棱9.一种混合固态激光雷达的扫描方法，应用于权利N个激光发射器发射探测激光；控制第一多面体棱镜和第二多面体棱镜以一定的速度比旋转，激通过第二多面体棱镜和第一多面体棱镜错位变化组合在N转后形成水平视场360度、垂三维扫描光照射至被探测区域，然后探测激光反射回传依次经过所述第二多面体棱4[0006]激光雷达及激光雷达控制方法发明专利CN107703510A公开了一种激光雷达及激具有N个反射面或折射面，N个所述反射面或折射面与所述N组激光发射器和激光接收器的及将所述第二多面体棱镜回传的探测激光反射或折射至所述激光接收器，且N个所述反射5光发射器发出的激光经两个转镜不同旋转方式及不同倾斜度反射面组合两次反射在一个[0011]根据本发明第一方面的一些实施例，所述N组激光发射器和激光接收器以圆周等[0012]根据本发明第一方面的一些实施例，所述激光发射器的出射方向设置有准直透[0013]根据本发明第一方面的一些实施例，所述激光接收器的入射方向设置有聚焦透[0014]根据本发明第一方面的一些实施例，所述激光接收器的入射方向设置有聚焦透[0019]第一多面体棱镜将所述激光发射器发射的探测激光反射或折射，形成N个具有水6[0025]激光发射器发射的探测激光通过第一多面体棱镜反射或折射到第二多面体棱镜[0026]通过第二多面体棱镜和第一多面体棱镜错位变化组合在N转后形成水平视场360视场360/N度上N个不同角度的二维扫[0031]通过第二多面体棱镜和第一多面体棱镜错位变化组合在N转后形成水平视场360[0034]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得7属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体及将所述第二多面体棱镜300回传的探测激光反射至所述激光接收器反射至所述激光接收[0050]在本发明第一方面的一些实施例中，所述电机控制模组包括第一电机控制模组机控制模组402皆设置有码盘以及读取所述码盘刻度的读码器403以实现转动角度的采集，便于准确控制第一多面体棱镜200和第二多面体棱镜300的8[0054]在本发明第一方面的一些实施例中，所述激光发射器100与所述第一多面体棱镜的探测激光水平反射给所述第一多面体棱镜200，此90度光路转向设计可以节约产品占用体棱镜200的对应反射面之间设置有第二反射镜900，所述第二反射镜900倾斜布置以用于将水平回传的探测激光垂直反射给所述激光接收器500，同理此90度光路转向设计可以节[0060]第一多面体棱镜将所述激光发射器发射的探测激光反射，形成N个具有水平视场[0066]激光发射器发射的探测激光通过第一多面体棱镜反射到第二多面体棱镜再次反[0067]通过第二多面体棱镜和第一多面体棱镜错位变化组合在N转后形成水平视场360[0069]相比第二方面实施例中的第一多面体棱镜连续旋转时而间歇式转动的第二多面9探测激光通过第一多面体棱镜折射到第二多面体棱镜再次反射，形成在水平视场360/N度[0073]通过第二多面体棱镜和第一多面体棱镜错位变化组合在N转后形成水平视场360探测激光通过第一多面体棱镜反射到第二多面体棱镜再次折射，形成在水平视场360/N度[0078]通过第二多面体棱镜和第一多面体棱镜错位变化组合在N转后形成水平视场360点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。