CN113960614B 一种基于帧-地图匹配的高程图构建方法 （浙江大学）_第1页
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文档简介

本发明公开了一种基于帧-地图匹配的高程快；在高程图构建过程中加入了帧与地图的配程图的构建框架改为局部高程图和全局高程图2i建全局点云图作为目标点云，使用ICP方法进行两块点云的配准，初始位姿设置为单位矩2.如权利要求1所述基于帧-地图匹配的高程3.如权利要求1所述基于帧-地图匹配的高4.如权利要求1所述基于帧-地图匹配的高程图构建方法，3后的原输入点云中的每一点在地图坐标系下的z坐标值都代表一个高程测量值的均值，而5.如权利要求1所述基于帧-地图匹配的高程法为使用多线激光雷达的hdl_loca4[0001]本发明属于移动机器人地图构建领域，尤其涉及一种基于帧-地图匹配的高程图(SimultaneousLocalizationandMapping，同步定位与建图)技术作为移动机器人地图[0006]本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种基于帧-地图匹配的高程图构[0007]本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于帧-地图匹配的高程图构5[0010](1.2)对输入点云进行体素滤波降调整后的原输入点云中的每一点在地图坐标系下的z坐标值都代表一个高程测量值的均分别计算各个高程测量值与已经存储的值之间的马氏距离，选取马氏距离最大的测量值，6腿足机器人在复杂场景下的自主移动提供了足够[0033]本发明一种基于帧-地图匹配的高程图构建方法，实现了机器人周围环境的实时[0034]图2示例性地展示了适用于本发明方法的一个实例系统结构，该结构可以分为待7[0041](3.1)对输入点云进行直通滤波，保留点云采集设备有效量程内的点云。IntelRealSenseD435i在有效量程以外的点云采集精度较差，因此使用直通滤波，保留距离[0042](3.2)对输入点云进行体素滤波降采样8经过调整后的原输入点云中的每一点在地图坐标系下的z坐标值都代表一个高程测量值的[0062](6.2)多高度数据处理：该步骤用来值加入对应的栅格中；若当前栅格内已经存储有高程测量值(h,oi,则采用卡尔曼9[0078](9.1)局部高程图加入：将步骤S108中经[0079](9.2)发布更新后的全局高程图。将全局高程图以ROStopic的格式发送到系统

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