CN113971687B 对象跟踪方法、装置电子设备及存储介质 （上海商汤临港智能科技有限公司）

前帧图像之前的历史帧图像中检测到的历史对生成所述历史对象在当前帧图像中的预测位置基于所述历史对象的预测位置信息确定所述历所述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象的2获取在当前帧图像中检测到的当前对象的位置信息，以及在当前基于所述当前对象的位置信息确定所述当前对象中至少一个第一对象的邻居拓扑图，以及基于所述历史对象的预测位置信息确定所述历史对象中至少一个第二对象的邻居拓所述基于所述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象的邻居拓扑图，针对各个第一对象，确定所述第一对象的邻居拓扑图与各个基于图像采集装置采集当前帧图像时的位置信息，以及所述图像采基于所述位置偏移向量，对所述历史对象的位置进行偏移，得到所基于所述第一对象的邻居对象的位置特征，生成所述第一对象的邻居对象的第二节在所述第一对象与所述第二对象之间的欧式距离小于或等于预设基于所述第一对象的邻居拓扑图，以及所述第二对象的邻居拓扑象的邻居对象的节点与所述第二对象的邻居对象的节点基于所述第一相似度及所述第二相似度，确定所述第一对象的邻居拓3在所述第一对象与所述第二对象之间的欧式距离大于基于所述第一对象的位置特征对应的特征向量与所述第二对象的位置特征对应的特针对一个第一邻居对象，基于所述第一对象的邻居拓扑图，以及基于确定的第三相似度，从所述第二对象的各个邻居对象中筛选与基于每个第一邻居对象以及与其相匹配的目标邻居对象之间第一对象的邻居对象的节点与所述第二对象的邻居对象的节针对一个第一对象，基于确定的所述相似度，确定该第一对在所述第一对象匹配到第二对象的情况下，利用该第一对在该第一对象未匹配到第二对象的情况下，利用该第一对象的基于更新后的所述对象跟踪结果，控制装载有采集所述当前帧图像获取模块，用于获取在当前帧图像中检测到的当前对象的位置信生成模块，用于基于所述历史对象的位置信息，生成所述4确定模块，用于基于所述当前对象的位置信息确定所述当前对更新模块，用于基于所述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象针对各个第一对象，确定所述第一对象的邻居拓扑图与各个线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至11任一项所述的对象序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至11任一项所述的对象跟踪方法的步5[0008]基于所述当前对象的位置信息确定所述当前对象中至少一个第一对象的邻居拓对象的邻居对象的位置特征的第二节点以及第一节点与第二节点之间6[0014]该实施方式，通过利用图像采集装置的位置偏移向量对历史对象的位置进行偏[0027]在所述第一对象与所述第二对象之间的欧式距离小于或一对象的邻居对象的节点与所述第二对象的邻居对象的节点相似度及第二相似度确定的邻居拓扑图之间的相似度更加可靠，进而提高对象跟踪的精7述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象的邻居拓扑图之间的相[0035]基于所述第一对象的位置特征对应的特征向量与所述第二对象的位置特征对应邻居拓扑图，确定所述第一邻居对象与所述第二对象的各个邻居对象之间的第三相似度；所述第一邻居对象为所述第一对象的邻居对象中所述第一对象的邻居对象的节点与所述第二对象的邻居对象的节点的第二8[0059]更新模块，用于基于所述第一对象的邻居拓扑图与所述9示对应的对象的邻居对象的位置特征的第二节点以及第一节点与第二节点之间的连接边，[0081]上述历史对象的位置信息是基于采集历史帧图像时的图像采集装置所在的位置[0083]示例性的，可以通过以下步骤生成上述历史对象在当前帧图像中的预测位置信应的对象的邻居对象的位置特征的第二节点以及第一节点与第二节点之[0099]可以令位置特征为表示第i个对象的中心点坐[0100]利用表示对象和其邻居对象的位置特征的集合，其中为邻居拓扑图，将其记作CX=(vry,B),其有K+1个顶点和K条有向边，其中所有边均为个邻居节点指向其他节点的有向边，因为总节点数目为K+1，所以边数目为K。其中[0102]边的集合定义为其中fdif[0108]具体的，可以确定第一对象的邻居拓扑图与第二对象的邻居拓扑图之间的相似[0111]在所述第一对象与所述第二对象之间的欧式距离小于或一对象的邻居对象的节点与所述第二对象的邻居对象的节点一对象的邻居拓扑图cui和第二对象的邻居拓扑图GOY-仅考虑其中的邻居对象(即不考虑[0116]利用计算第一相似度的方式，确定相似性矩阵得到一个x*y的邻居相似性矩阵似度相加，得到第i个第一对象与第j个第二对象的邻居拓扑图之间的相似度similarity_[0119]可以利用贪心最近邻、匈牙利匹配等算法对得到的相似度矩阵similarity_位置信息作为其对应的对象跟踪结果；若检测到未匹配到第一对象的第二对象(即对应结述当前帧图像的采集的时间间隔小于或等于[0127]确定模块330，用于基于所述当前对象的位置信息确定所述当前对象中至少一个[0128]更新模块340，用于基于所述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象的邻居拓扑[0141]在一种可能的实施方式中，所述更新模块340在确定第一对象的邻居拓扑图与第[0142]在所述第一对象与所述第二对象之间的欧式距离小于或一对象的邻居对象的节点与所述第二对象的邻居对象的节点[0145]在一种可能的实施方式中，所述更新模块340在确定第一对象的邻居拓扑图与第述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象的邻居拓扑图之间的相[0148]基于所述第一对象的位置特征对应的特征向量与所述第二对象的位置特征对应邻居拓扑图，确定所述第一邻居对象与所述第二对象的各个邻居对象之间的第三相似度；所述第一邻居对象为所述第一对象的邻居对象中所述第一对象的邻居对象的节点与所述第二对象的邻居对象的节点的第二[0166]基于所述当前对象的位置信息确定所述当前对象中至少一个第一对象的邻居拓对象的邻居对象的位置特征的第二节点以及第一节点与第二节点之间例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(SoftwareDevel